MIA-1 ochiq manbali ilg'or qo'lda yasalgan gumanoid robot!: 4 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:24

Hammaga salom, bugun men MIA-1 robotini qanday yaratganimni ko'rsataman, u nafaqat rivojlangan va noyob, balki Ochiq manbali va uni 3D bosib chiqarishsiz qilish mumkin !! Ha, siz tushundingiz, bu robot butunlay qo'lda ishlangan. Ochiq manba degani - siz kodlarni va har bir detalni tekin olasiz, agar xohlasangiz, siz ham bu robotni yasashingiz mumkin.

Bu erda biz faqat uning nutqini ko'ramiz, lekin u qila oladigan yana ko'p narsalar bor!

Mana, u qila oladigan narsalar:

• Sizni tinglash va siz bilan gaplashish mumkin
• Sizni chap ko'z kamerasi yordamida ko'rishi va tanishi mumkin
• harakatni aniqlay oladi va suratga oladi
• unga buyruq berish uchun sensorli displeyli LCD GUI mavjud
• LCD displeyda tasvirlarni ko'rsatadi
• uning ekranida rasmlar va ko'rsatuvlarni yuklab oling
• u o'ng qo'lidagi lazer ko'rsatgichi yordamida narsalarni nishonga olishi mumkin
• gaplashayotganda qo'llarini qimirlatadi
• Boshqalarning yordamisiz oyoqqa turadi
• U ta'zim qilishi mumkin (videoni tomosha qiling)

va yana ko'p narsalar, uni qilaylik!

Ta'minotlar

Ushbu robotni yaratish uchun men mahalliy do'konimizda mavjud bo'lgan barcha narsalardan foydalanganman.

Mikrokontrollerlar + kompyuterlar (miya):

• Arduino Mega (servo motorlarni boshqarish uchun)
• To'liq kompyuter (siz malina pi dan foydalanishingiz mumkin, lekin men noutbukni uning miyasi sifatida ishlataman)

Servo motorlar:

IIV-1 13 darajali erkinlikka ega.

• LDX227 ikki o'qli servo dvigatellari 8x
• MG996r / MG996 servo dvigatellari 3x
• Anjir uchun mikro servo sg90 ishlatiladi

E'tibor bering, men robot panjasini qo'shdim va u boshqa MG996r servo dvigatelidan foydalanadi.

Va o'tish simlari va boshqalar

Utsource.net saytida elektron komponentlarni sotib oling

Vizyon:

Suratga olish va yuzlarni aniqlash kabi tasvirni qayta ishlash uchun men USB kameradan foydalandim.

QAYD: Bu darslik o'rta va ilg'or darajadagi ishlab chiqaruvchilar uchun mo'ljallangan, men asosan kodlarga e'tibor qarataman, chunki bu MIA-1, MIA-1 ni yaratadi. Va agar siz kodni olsangiz, hamma narsa siz uchun oson.

1 -qadam: tanasi va dvigatelining joylashuvi

Korpus PVX varaqdan yasalgan, har xil qismlar Hot elim va vintlar yordamida biriktirilgan (rasmga qarang). Men pvc varag'ini kesuvchi pichoq yordamida kesib oldim (juda ehtiyot bo'ling !! barmoqlaringizni kesmang !!). Birinchi va ikkinchi rasmda siz servo tartibini ko'rishingiz mumkin. Men qiz robot qilayotganda, unga ayol tanasi va shaklini berdim.

Servo ulagichlar ingichka pvc plitalar yordamida tayyorlanadi, chunki ular yaxshi egiladi.

Bosh pufak yordamida yasalgan, balonda havo puflagan (rasmga qarang), kichik ho'l qog'oz bo'laklari qo'shilgan va keyin quritilgan. 8 ta qatlam qo'shilgandan so'ng, u mustahkam va barqaror bo'lib qoldi.

Keyin uni purkagich yordamida oq rangga (butun tanaga) bo'yab qo'ying.

Ma'lum bo'lishicha, dizayn juda muvozanatli va u (MIA-1) uning ikki oyog'ida turadi !!

Displeyni qo'shish:

Shundan so'ng, ko'kragiga lcd o'rnatish uchun vintlardek va issiq yopishtirgichlar ishlatilgan (oxirgi rasm).

2 -qadam: O'chirish diagrammasi

O'chirish sxemasi murakkab ko'rinadi, lekin unday emas. Men kontaktlarning zanglashiga olib keladigan sxemani chizdim, shunda siz uni osonroq tushunasiz. Umumiy maydonga ishonch hosil qiling. Arduino usb kabeli orqali kompyuterdan quvvat oladi. Lazer diodi mavjud bo'lib, u maqsadli narsalarga yo'naltirishga imkon beradi, bu esa arduino pinining 13 -pinidan quvvat oladi.

Ko'rib turganingizdek, barcha motorlar va arduino korpusning orqa tomonida joylashgan. Men ham barcha kabellarni orqa tomondan qo'ydim. Kompyuterga ulanishi uchun kengaytirilgan USB kabelini sotib oldim.

3 -qadam: KOD

Ma'lumki, men arduino megasidan foydalanganman. Arduino mega Servo motorlarini boshqaradi, motorlar oldindan dasturlashtirilgan. Dvigatel kodini bu erdan oling. Iltimos, robotni qurishda standart servo pozitsiyalariga e'tibor bering. Dvigatellarni korpus qilmasdan arduino bilan quvvatlantiring va servo dvigatellar standart holatiga etib boradi (quyida standart pozitsiya)

/*servolarning standart/kutish holati*/komor.write (4); #bel servo chap1.yozish (120); rFinger.write (0); servo1.write (55); clawOpen (); o'ngStandBy (); leftStandBy (); headTilt.write (134); headPan.write (90);

Dvigatelni boshqarish kodi 750 qatordan oshadi (tahrir qilishda ehtiyot bo'ling).

Asosiy ishlov berish python3 skript yordamida amalga oshiriladi.

Python -da arSino bilan ketma -ket muloqot qiladigan pySerial kutubxonasi mavjud. "COM PORT" ga e'tibor bering.

#Mia dvigatellar platasi bilan ketma -ket aloqa orqali ulaning: mia = serial. Serial ("COM28", 9600) bundan mustasno: o'tish

Bundan tashqari, ushbu kutubxonalarni o'rnatish kerak

"" "kerakli kutubxonalarni import qilish" "" #import so'rovlari #post/qabul qilish so'rovlarini yuborish uchun pyttsx3 import qilish kutubxona import tkinter #tkinter gui kutubxonasi tkinter importidan Tk, Button, Label, Tk #import kerakli narsalarni import qilish PIL importdan USB orqali ketma -ket aloqa uchun ketma -ket #seriyali kutubxona Image #fro tasvir import cv2 ko'rsatiladi #Kompyuter ko'rish kutubxonasi import wikipedia #olish ma'lumotlar to'g'ridan -to'g'ri Vikipediyadan

Pip o'rnatish yordamida hamma narsa oson. Opencv uchun buyruq satriga yozing:

opencv-Contrip-python-ni o'rnatish

Siz ko'rib turgan GUI (Grafik foydalanuvchi interfeysi) tkinter yordamida ishlab chiqilgan. Bu va boshqa kutubxonalar uchun ushbu buyruq yordamida o'rnatishingiz mumkin:

pip o'rnatish library_name

keyin u o'rnatiladi.

Agar siz veb -kameradan foydalanayotgan bo'lsangiz, kamerani 1 deb belgilashingiz mumkin

cap = cv2. VideoCapture (1) #kamera

Va agar siz ushbu robot qanday gaplashayotgani haqida ko'proq bilmoqchi bo'lsangiz, iltimos, ushbu ko'rsatmalarni o'qing.

MIA-1 kodi buning kengaytirilgan versiyasidir.

Arduino -ga buyruq beradigan bo'lsak, kompyuter tishlab yuboradi, arduino olgan chaqishi bo'yicha harakat qiladi, shuning uchun Miyaning harakati va gaplashishi asinxron ko'rinadi.

mia.write (b'p ') #buyrug'i bilan yuqoriga, keyin pastga tushing (3) javob bering ("Tabassum iltimos", 100)

Endi kodni olish uchun quyidagi havolaga o'ting.

MIA-1 kodini bu erdan yuklab oling.

4 -qadam: Quvvat va tugatish

Men robotni 7,4 voltli lipo batareyasi yordamida quvvatlantirdim. LDX227 servolari juda kuchsiz (lekin yaxshi sifatli), shuning uchun ular har doim kamida 7,3 v kuchlanish olishiga ishonch hosil qiling. Boshqa tomondan, MG996r servo dvigatellari arzon, ular 7,8 V dan oshmasligiga ishonch hosil qiling. Shunday qilib, ushbu robot uchun eng yuqori quvvat manbai 7,4 dan 7,8 voltgacha bo'lishi kerak.

Baxtli qilish !! Agar sizga bu robot yoqsa, kanalga obuna bo'lish orqali qo'llab -quvvatlang va ajoyib loyihalar uchun menga ovoz bering.

Bu robot Bangladeshning birinchi ochiq manbali gumanoid robotidir !! Va bu turdagi eng arzon. Men bu robotni boshqa talabalar va qiziquvchilar robotlar mantig'ini bilishlari uchun ochiq manba qilib yaratdim. Mayli, kelajakda hech kim robototexnika fan fantastika sifatida qabul qilmasin. Robot davriga !!