Arduino uchun 6WD amortizatorli robot: 8 qadam (rasmlar bilan)
Arduino uchun 6WD amortizatorli robot: 8 qadam (rasmlar bilan)

Mundarija:

Anonim
Image
Image
U-tipli qavs yig'ilgan pastga platformasi
U-tipli qavs yig'ilgan pastga platformasi

6WD mobil platformasining yangi dizayni, avtomobil 2 mm alyuminiy qotishmasidan, alyuminiy purkagichli sirtdan ishlov berishdan foydalanadi. 6 ta yuqori tezlikli shahar dvigateli (asl tezligi 17000 rpm), 1:34 to'liq metall uzatmalar qutisi, shuning uchun mashina off-roadda yaxshi ishlashi uchun.

Amortizatorning dizayni - bu avtomobilning asosiy xususiyati, korpusga mashinaga mahkam bog'langan 6 ta amortizatorning amortizatoridan foydalanish, shuning uchun yaxshiroq harakatlanish uchun platforma, ayniqsa, ba'zi murakkab tog'li yo'llar uchun.

6WD mobil platformalarini Arduino yoki Raspberry Pi kabi har xil turdagi boshqaruv platalari yoki kontrollerlar bilan o'rnatish mumkin. Yuqori shassi 3 mm o'rnatish teshigidan foydalanadi, gorizontal 12 mm, vertikal 14 mm qadam keng datchiklarni o'rnatishning keng diapazoni yoki robotni o'rnatish kabi boshqa funktsiyalarning qo'shimcha kengayishi bo'lishi mumkin. Yuqori qavatda Arduino platformasi, malina pirog platformasini o'rnatish teshiklari ajratilgan.

1-qadam: U-tipli qavs o'rnatilgan platforma

Ikkita dizaynli shassi, shassiga o'rnatilgan U tipli qavs. Ikkala tomonning ochilish yo'nalishini faqat uchta o'rnatish kerak.

Qolgan 2 ta qavsni shu tarzda o'rnating, teshik teshikka aylana holatidadir

  • M3x8 mm vintli X 12
  • M3 yong'og'i X 12

2-qadam: U-qavs va dvigatel ushlagichini o'rnating

U-qavs va dvigatel ushlagichini o'rnating
U-qavs va dvigatel ushlagichini o'rnating

Agar siz kuchlanish kamonini o'rnatmoqchi bo'lsangiz, o'ngdagi rasmdagi qizil doira teshigini o'rnating, so'ngra U shaklidagi qavsni yuklang, avval qisqichni qayta o'rnatish uchun kuchlanish kamonini o'rnating; rulman qavs ichiga o'rnatiladi, vida nonda joylashgan.

Vintlar, yong'oqlar va rulmanlar bitta miqdorda, jami 3 guruh.

  • M3x10 mm vintli X 4 (12)
  • M3 qulfli somun X 4 (12)
  • Flanesli rulman X 4 (12)

3 -qadam: Olti shahar motorini o'rnating

Oltita shahar motorini o'rnating
Oltita shahar motorini o'rnating

Dvigatelning vintlar bilan mahkamlangan tirqish teshigida tishli teshik bor, iltimos, o'rnatishdan oldin yaxshi payvandlash liniyasi, o'rtasi qisqa, 2 tomoni uzun

Dvigatel miliga o'rnatilgan muftalar, vintlar platformaning yon tomoniga, yon tomonidagi qizil doira bilan o'rnatiladi.

  • JGA25-370 yuqori tezlikli dvigatel X 6
  • Bog'lanish X 6
  • M3x6 mm vintli X 4 (12)

4 -qadam: Mis ustunini pastki korpusga o'rnating

Mis ustunini pastki korpusga o'rnating
Mis ustunini pastki korpusga o'rnating

Dvigatelni o'rnatishdan oldin, simni osonlashtirish uchun dvigatelning ijobiy va salbiy qutblarini payvandlashingiz kerak.

  • M3x30 mm mis ustunlar X 8
  • M3x 6 mm vintli X 8

5 -qadam: Amortizatorlar korpusga va shassiga yuqoriga va pastga

Amortizatorlar korpusga va shassiga yuqoriga va pastga
Amortizatorlar korpusga va shassiga yuqoriga va pastga
Amortizatorlar korpusga va shassiga yuqoriga va pastga
Amortizatorlar korpusga va shassiga yuqoriga va pastga
  • Amortizator X 6
  • M2.5x16 mm vintli X 6
  • M2.5 qulfli somun X 6

Shassi mis ustuniga o'rnatildi, dvigatel ushlagichiga zarba o'rnatildi

  • M2.5x14 mm vintli X 6
  • M2.5 qulfli somun X 6
  • M3x6 mm vintli X 8

6 -qadam: g'ildiraklarni o'rnating va o'rnatishni tugating

G'ildiraklarni o'rnating va o'rnatishni yakunlang
G'ildiraklarni o'rnating va o'rnatishni yakunlang
  • X 1 -ni almashtirish
  • M3x6 mm vintli X 8

7 -qadam: Uskuna qismlari

Uskuna qismlari
Uskuna qismlari
Uskuna qismlari
Uskuna qismlari
Uskuna qismlari
Uskuna qismlari

Men 6WD robotiga PS2 va robotni qo'shdim, lekin men hali ham ko'zlarim yo'qligi uchun ba'zi narsalarni qilish uchun robotlardan yaxshi foydalana olmadim. Men allaqachon video uzatish modulini sotib oldim va uni to'g'ridan -to'g'ri telefonga uladim. Endi men PS2 dastagidan foydalanib, 6WD robotini oldinga va orqaga siljitish uchun boshqaraman. Albatta, bu faqat mobil platforma, siz ba'zi xususiyatlarga erishishga yordam beradigan boshqa sensorlarni qo'shishingiz mumkin.

Chunki yuqori tezlikda ishlaydigan dvigatelni ishlating, shuning uchun bizga katta oqim drayverlari va Li - Po kerak bo'ladi, chegara oqimini tanlang 23 dvigatel drayveri, bu modulga ikkita kerak, biz M + musbat, bir tomonlama M - salbiy javob olamiz. vosita), shuning uchun biz robotimizni boshqaramiz.

Asosiy boshqaruv paneli Arduino UNO R3 ni tanlaydi va agar sizga ko'proq interfeys kerak bo'lsa, Mega 2560 yoki Raspberry Pi dan foydalanishingiz mumkin.

Agar siz robot qo'lini boshqarishni xohlasangiz, uni UNO ketma -ket porti orqali boshqarish uchun rulni boshqaruvchidan foydalanishingiz mumkin; Albatta, sizning rulda 6V quvvat manbai bo'lishi kerak. tutqich bilan xohlagan narsangizni ushlang.

MD04:

  • Ishlash kuchlanishi: 5.9-30V
  • Ish oqimi: 23A
  • Mantiqiy kirish: 1.8v, 3.3v, 5V (Maks)
  • PWM chastotasi: 100 kHz
  1. SLP: YUQORI (+5V) Yuk ko'tarish uchun vaqtdan foydalaning
  2. PWM: vosita tezligini boshqarish
  3. DIR: Yo'nalishni boshqaring
  4. GND: GND
  5. GND: GND
  6. M-: Dvigatel
  7. M+: Dvigatel
  8. VM: 6-12V (2s yoki 3s) Dvigatelga qarab 12Vgacha bo'lgan kuchlanishni tanlang.

PS2:

GND - GND; VCC - 5V; DAT - A0; CMD - A1; CS - A2; CLK - A3