UCL - O'rnatilgan boshqariladigan mashina: 5 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:26

Bizda bu loyihaga katta ambitsiyalar bor edi. O'z -o'zini boshqaradigan mashina! Qora chiziq bo'ylab yurish yoki bepul haydash. Bluetooth ulanishlari va avtomobilni simsiz aloqa bilan boshqaruvchi 2 -arduino. Ehtimol, birinchisiga ergashadigan ikkinchi mashina.

Oxir -oqibat, biz oldinga yoki orqaga mashinani boshqarish qo'llanmasini olish uchun ko'p muammolarga duch keldik.

1 -qadam: qismlar ro'yxati

Rulda boshqariladigan servo dvigatelli asosiy avtomobil

Arduino taxtasi

2 dvigatel

Ko'prikli motorni boshqaruvchi

IQ sensori

IQ-nazoratchi

Qora rangli detektor sensori

Quvvatlantirish manbai

Simlar, vintlar, chiziqlar va elastiklar

2 -qadam: Oldindan o'ylash

Avval biz infraqizil va bluetooth bilan qo'lda boshqariladigan, linzali kuzatuv va o'jarlikdan qochish rejimiga ega 4wd robotli avtomashinani yig'ish bo'yicha yo'riqnomaga amal qildik. Qachonki, biz uni yig'gandan keyin ishlamagan bo'lsa, xatolarni topish biz uchun imkonsiz edi, chunki bizda kodni qayta ko'rib chiqish yo'q edi. Shunday qilib, biz qaytadan boshlashga qaror qildik va 4WD haydovchining o'rniga, eski nuqsonli masofadan boshqariladigan mashinaning tayanchidan foydalanishga qaror qildik. bu bazadan rulni boshqarish uchun ikkita old g'ildirakka ulangan servo dvigatel bor edi, keyin biz mashinani oldinga yoki orqaga haydash uchun ikkita dvigatel va ikkita g'ildirak qo'shdik, shunda mashinada jami 4 g'ildirak bor.

3 -qadam: O'rnatish va simlarni ulash

Old g'ildiraklar yo'nalishini boshqaruvchi vosita L298N dvigatel haydovchi moduliga ulangan.

Orqa g'ildiraklarni boshqaradigan ikkita shahar dvigateli boshqa chiqishda bir xil L298N dvigatel drayveriga ulangan.

L298N quvvat manbaidan quvvat manbaiga ulangan. Biz ikkalasi o'rtasida yoqish/o'chirish tugmachasini joylashtirdik. GND arduino GND bilan ulangan va L298N dan 5V chiqishi bor, u arduino ustidagi VIN piniga ulangan.

Arduino va L298N o'rtasida 6 ta signal simlari ulangan. Har bir vosita boshqaruvi uchun 3 ta. Birinchi ikkita vosita yoqilganligini va qaysi yo'nalishda ekanligini tanlash uchun ishlatiladi. uchinchisi - motorlarning tezligini hal qilish.

Endi dvigatelning kuchi bor, mashina boshqariladi va biz masofadan boshqarish pulti yordamida qo'lda boshqarish imkoniyatiga ega bo'lish uchun infarkt sensori qo'shamiz. Va biz mashinani qora chiziq bo'ylab harakatlantirish uchun 3 ta qora rangli detektorli sensorni qo'shamiz.

infraqizil sensori arduinos 5v chiqish va gnd quvvat manbaiga ulangan va signal dastlab digita pin 13 ga ulangan edi, lekin sim uzilib qoldi va pin 13 endi bizning arduino uchun yaroqsiz, shuning uchun biz uni didital pin 3 ga o'tkazdik.

Chiziqni kuzatish uchun ishlatiladigan sensorlar biz barcha 5vni L298N 5v chiqishiga ulaydigan 1 ta simni ishlab chiqardik va GNDlar ham arduino GND piniga ulangan 1 ta simga ulangan. Signal pinlari arduino raqamli pin 8, 7 va 2 ga ulangan

4 -qadam: Fusion 360 yordamida 3D chop etish

Infusion sensori va bluetooth modulini ushlab turish uchun mo'ljallangan Fusion 360-da ustun uchun chizmalar tuzilgan.

O'qish uchun Ultimaker 2+ 3D printer uchun fayl CURA -ga qo'shildi.

5 -qadam: kod

Bizning dasturimiz turli elementlardan iborat. Biz qilgan birinchi narsa, masofadan boshqarish pultidan infarkt signalini o'qish va qaysi buyruqlar qaysi tugmalarga biriktirilganligini yozish uchun dastur tuzish edi.

Keyin biz 3 dvigatelni dvigatel haydovchisi va qo'lda boshqarishni masofadan boshqarish pulti bilan boshqarish dasturini yaratdik.

Keyin biz 3 qatorli kuzatuvchi sensorlardan o'qiladigan dasturni yaratdik, bu sensorlarning qaysi kombinatsiyasi faolligiga qarab har xil kodni ishga tushiradi.

oxirida biz dasturlarni birlashtirishga harakat qildik, shunda siz qo'lda rejimga o'tishingiz va mashinani boshqarishingiz yoki chiziqni kuzatish rejimiga o'tishingiz mumkin, bu erda mashina qora chiziq ostida o'tadi.