Trackbot Mk V: 8 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:26

Men eski Maker Faires-ga o'tgan eski radio boshqariladigan robotimni almashtirmoqchi edim (https://makershare.com/projects/robot-driver-license). Men Vex qismlaridan Servo City Actobotics qismlariga o'tdim - ular engilroq va ko'p qirrali. Bu boshidanoq yangi dizayn edi. Bundan tashqari, menga yangi ko'nikmalarni - chang qoplamasi va kesuvchi plastmassadan foydalanish imkoniyatini berdi.

Eslatma- har xil motorlar bilan 2018 yil 5-avgustda yangilandi

1 -qadam: materiallar

Strukturaviy komponentlar

• Aktobotika 10,5 dyuymli kanal (2)
• Aktobotika 6 "kanal (2)
• Aktobotik naqshli plastinka 4,5 "x 6"

• Actobotics 6-32 Thread, 1/4 dyuymli OD dumaloq alyuminiy stendlari

  • 0,25 dyuym (8) (o'rnatish plitalari uchun)
  • 0,5 dyuym (1) (batareya ushlagichi uchun)
  • 0,625 dyuym (1) (Wago 3 teshikli non uchun)
  • 0,875 dyuym (2) (neylon burmalar uchun)
  • 1,0 dyuym (1) (5 teshikli Wago non uchun)
  • 1.32 "(4) kanalni o'q nuqtalarida mustahkamlash uchun
  • 2,5 dyuym (1) (RC qabul qilgich ushlagichi uchun)
• Aktobotika 90 ° Ikki tomonlama yonboshli D (13)
• Actobotics 90 ° Ikki tomonlama A tog'i (4) (yuqori naqshli plastinka uchun)
• Actobotics Beam Bracket A (batareya ushlagichi uchun)
• 3.85 dyuymli (11 teshikli) alyuminiy nurlari (2)
• Pastki plastinka (8 15/16 "kvadrat) ingichka alyuminiy
• Roboclaw o'rnatish plitasi
• Bosim kuchlanishli o'rnatish plitasi
• Soket boshi 6/32 vintlar (har xil uzunliklar)
• Tugma boshi 6/32 vintlar (har xil uzunliklar)
• Aktobotik bitta vintli plastinka (4)
• Har xil yuvish va qulflash yong'oqlari
• 3D bosma bamperlar (https://www.thingiverse.com/thing:2787548)

Harakat komponentlari

• Lynxmotion modulli treklar tizimi (MTS) 2 dyuymli keng trek (29 ta havola x 2 kerak - etarli bo'lishi uchun 21 ta havoladan 3 ta trekka buyurtma berish kerak)
• Lynxmotion MTS 12T tishli g'ildirak (6 mm uyasi) (4)
• Servo City 98 RPM tejamkor tishli dvigateli (2) (Eslatma: dastlab 195 RPM premium planetar tishli dvigatellar ishlatilgan, lekin ular o'z joyida aylanish uchun etarli momentga ega emas edi, keyin men 52 rpm yuqori sifatli planetar tishli dvigatellarni sinab ko'rdim. Tork yaxshiroq edi, lekin ancha sekinroq. Men bularga ko'proq tezlik va hatto yaxshi moment uchun qaror qildim)
• Actobotics tishli motorli kirish kartasi C (2)
• Actobotics alyuminiy dvigateli F (2)
• Actobotics 0,250 "dan 4 mm gacha bo'lgan vintli ulagichlarni o'rnatadi (2)
• Aktobotika 0,250 "(1/4") x 3,00 "Zanglamaydigan po'latdan yasalgan Sh-Shaft (2)
• Aktobotika 0,250 "(1/4") x 2,00 "zanglamaydigan po'latdan yasalgan Sh-Shaft (2)
• Aktobotika 1/4 "ID x 1/2" OD gardishli bilyali rulman (6)
• 0,25 dyuymli alyuminiy aktobotika vintli bo'yinbog '(6)
• 0,25 dyuymli trubka va trubka oralig'idagi aktobotika.
• Lynxmotion neylon qistirmalari (uzunligi kesilgan - 7/8 dyuymdan past)

Tirnoq

• qarang:

  Eslatma: Men buni bir necha yil oldin 7V bardoshli servolarga yangiladim. Asosiy servo-Hitec HW-5685MH. Mikro-servo nima ekanligini bilmayman-yorliqni o'qiy olmayman. Albatta, bu xitek

Elektronika

• RoboClaw 2x7 dvigatel boshqaruvchisi (Servo shahridan)
• DFRobot Romeo v2.2 mikrokontroller
• 3D bosilgan Romeo o'rnatish plitasi (https://www.thingiverse.com/thing:1377159)
• Step Down Buck kuchlanish konvertori (Amazon
• Wago Lever yong'oqlari (Amazondan)
• Qizil-qora sim (dan) (PowerWerx.com saytidan)
• Anderson quvvat ustunlari (PowerWerx.com saytidan)
• DPST Heavy Duty Latching Toggle Switch (Servo shahridan)
• Turnigy Nano-tech 3.3 3300 mAch 3S LiPo batareyasi (11.1v) (Xobbi Kingdan)
• 3D bosilgan RC ushlagichi (https://www.thingiverse.com/thing:2779003)

2 -qadam: Asosiy ramka

Birinchi rasm aslida pastki qismdir. Actobotics kanali yordamida kvadrat ramka yasang. E'tibor bering, dvigatellar uchun joy ajratish uchun orqa kanal juda orqada emas. Shuni ham unutmangki, uning ochiq qismi robotga qaragan tomonga qaragan- batareya shu erga boradi. Pastki va yuqori naqshli plastinka uchun qavslar qo'shiladi.

Actobotics kanali va boshqa qismlar TechShop Sent -Luisda kukun bilan qoplangan.

3 -qadam: motorlar va tishli g'ildiraklar

Tishli g'ildiraklardagi uyalar 6 mm edi. Men ularni 0,25 dyuymli o'qlarga moslashtirish uchun burg'ulashim kerak edi. Men o'qlarni qo'llab -quvvatlash uchun flanesli bilyali rulmanlardan foydalandim. Ramkadagi chang qoplamasi mahkamlagichni juda qattiq qilib qo'ydi, shuning uchun uni uzib qo'yishim kerak edi. vintli bilaguzuklarni (har biri 1 tadan) va iz markazlarini (har biri 2 tadan) bilya rulmanlariga to'sqinlik qilmasin.

Qopqoqli bamperlar 3D bosilgan. Yagona mashina vintlari bilan ushlab turiladi; bitta vintli plastinka bosilgan qopqoq qopqog'iga yopishtirilgan.

4 -qadam: panjani o'rnatish

Tirnoq tagidagi bo'shliqni to'ldirish uchun kichik bo'lak 0,125 dyuymli alyuminiydan kesilgan (bu erda servo borishi mumkin-qarang: https://www.instructables.com/id/Robotics-Claw-Mounting-Bracket/). Men ham kesib tashladim. yupqaroq (0,063 dyuymli) alyuminiy yuqori va pastki plitalardan. Yuqori plastinka ramkaga mos keladigan chang bilan qoplangan. Pastki plastinka kanal ichiga joylashishi uchun kesilgan. Men teshiklarni kerakli marker bilan belgilab qo'ydim va keyin matkap yordamida burg'uladim. Ko'rib turganingizdek, hizalama mukammal emas edi - fayl bilan bir nechta teshiklarni kengaytirishga to'g'ri keldi. 5 vint bilan tirnoq juda mahkam o'rnatiladi.

5 -qadam: Elektronikani o'rnatish

Elektron buyumlar 4,5 dyuymli x 6 dyuymli plastinkaga o'rnatildi, u o'z navbatida ramkadagi qavslarga o'rnatildi.

Romeo taxtasi 3D bosma moslamaga o'rnatildi.

Dvigatel boshqaruvchisi maxsus kesilgan plastinkaga o'rnatildi (0,0375 alyuminiy - chang bilan qoplangan). Dvigatelni boshqarish moslamasi bilan birga keladigan o'rnatish joyi taxminan mos keladigan tarzda kesilgan. Ular biroz beparvo (Dremel ustidagi kesuvchi g'ildirak bilan kesilgan), lekin hech kim uni qaerda o'rnatilganini ko'rmaydi. Dvigatel boshqaruvchisi 0,25 dyuymli balandlikda biroz ko'tarilib, uning ostida havo oqimi bo'lishi mumkin.

Men quvvat taqsimoti uchun Wago dastagini yong'oqlaridan foydalanishni boshladim. Robot o'ng tomonga ko'tarilganda, dastani-yong'oq pastga tushmasligi uchun men tepada yuvish vositasi bilan to'qnashuvlardan foydalandim. Bir juft yong'oqni mahkamlash uchun zip-galstuk. Yong'oqning shakli, er-xotin ikki tomonlama lenta bilan yopishtirilgan bo'lsa, yaxshi v-truba beradi.

Menga pulni tushirish konvertoridagi displey yoqmaydi (elektrni isrof qiladi), lekin menda Romeo kartasi va servolari uchun etarlicha tokni ushlab tura oladigan ishonchim komil edi. Konverter batareyadan 11.1V ni taxtaga va servolarga 7V ga qo'yadi (menga Romeo yoqadigan narsa shundaki, u servo uchun alohida quvvat manbai bilan jihozlangan). U bo'sh joyga mos keladigan 0,019 alyuminiy plastinkada.

Kabellar kanal orqali, Romeo va motor boshqaruvi uchun o'rnatish plastinkasidagi teshiklardan o'tadi. Men yoqish/o'chirishni boshqarish uchun oddiy o'tish tugmachasini uladim.

Batareya bo'linmasi-bu ramkali kanalni yuqoriga qaragan holda. Men amortizator sifatida neopren ko'pikni qo'ydim. Bu faqat issiq yopishtirilgan. Batareya kichik tirgakli tirgak bilan ushlab turiladi.

RC qabul qilgichi 3D bosma bo'lib, so'ngra to'xtash joyiga o'rnatildi. Men o'z qo'llarim bilan elektr simlarini o'rnatdim, lekin siz oddiy simli ayol uchidan foydalanishingiz mumkin.

6 -qadam: pastki plastinka

Pastki plastinka 0,0375 dyuymli alyuminiydan kesilgan. Bu robotning "ichki" qismini himoya qilish uchun mo'ljallangan. Ramkaning pastki qismiga o'rnatilgan tokchalarga o'rnatiladi (ramka qismidagi rasmlarga qarang). Pastki plastinkada hech narsa o'rnatilmagan. Plitani o'rnatishdan oldin mahkamlash kerak. treklar qo'yiladi.

7 -qadam: kuzatib boring

Men treklarni keskinlashtirish uchun neylon burmalar qo'shdim - oraliq empirik edi. Lynxmotion treki oxirgi havoladan tashqari yig'ilgan, so'ngra yo'lning o'rtasiga tishli g'ildirakchalarni joylashtirilgan.

8 -qadam: Yakuniy sharhlar

Umuman robot yaxshi ishlaydi. Eng yangi dvigatel - bu tezlik va moment o'rtasidagi o'rtacha kelishuv. Umuman qiziqarli loyiha.