Avtonom va masofadan boshqariladigan robot: 11 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:26

Bu robot qurilishi nisbatan arzon va tez bo'lishi uchun mo'ljallangan. Ishni boshlash uchun sizga quyidagilar kerak bo'ladi: Uskuna

• 1 Raspberry Pi
• 1 ta ikkita ko'prikli dvigatel haydovchisi
• 1 Buck Konverter
• 2 ta 3V-6V shahar motorlari
• HC-SR04 ultratovush sensori

Boshqa

• Shassi vazifasini bajaradigan quti

  Mening qutim 7,5 "x 4" x 2"

• Issiq yopishtiruvchi qurol
• Pichoq yoki qaychi
• Lehimlash temir

1 -qadam: qutini oling

Juda ko'p joy qoldirmasdan, barcha jihozlaringizga mos keladigan qutini topishga harakat qiling. 7,5 "x 4" x 2 "o'lchamli quti mening barcha komponentlarimga juda mos keladi.

2 -qadam: Dvigatellar uchun teshiklarni kesib oling

G'ildiraklar va motorlar o'rtasida aloqa o'rnatish uchun tananing har ikki tomonidagi teshiklarni kesib oling.

3 -qadam: Lehim dvigatel ulanishlariga olib keladi

Ko'pgina shahar motorlari kichik halqalar bilan birga keladi, ularga ulanish kerak bo'ladi. Simlarni halqalarga lehimlash - bu mustahkam aloqani ta'minlashning eng yaxshi usuli.

Qo'rg'oshinlar H-Bridge drayverining chiqishlariga ulanadi.

4 -qadam: elim qutilari ichidagi dvigatellar

Issiq elim yordamida dvigatellarni qutiga joylashtiring, shunda ular burchaklarga mahkam o'rnashadi. Ko'p miqdorda elim surting va elim qotib qolguncha ushlab turing.

5-qadam: H-Bridge-ni motorlarga ulang

Dvigatellardan chiqayotgan simlarni H-ko'prigidagi chiqishlarga ulang. L298N H-ko'prigi haqida qo'shimcha ma'lumot olish uchun qarang (https://www.bananarobotics.com/shop/How-to-use-the-L298N-Dual-H-Bridge-Motor-Driver).

6 -qadam: Lehim bukka konvertoriga olib keladi

H-Bridge-ni yoqish uchun men 2 1s lipo batareyalaridan foydalanaman. To'liq zaryad olganda, bu batareyalar ketma -ket ulanganida 8 V dan yuqori bo'ladi. Menga dvigatellar tez ishlashining hojati yo'q, shuning uchun men kuchlanish konvertoridan foydalanib, kuchlanishni 5 V ga tushiraman. H-Bridge-ni ishlatish uchun nima ishlatmasligingizdan qat'i nazar, siz H-Bridge-dan Raspberry Pi-ga qadar umumiy asosda ishlashingiz kerak bo'ladi.

Agar siz 4V - 7V diapazonidagi quvvat manbaidan foydalansangiz, siz konvertorni ishlatmasligingiz mumkin. Bunday holda, quvvat manbaidan keladigan simlar to'g'ridan-to'g'ri H-ko'prigiga ulanishi mumkin. Shunday bo'lsa-da, siz hali ham H-ko'prigidagi erdan Raspberry Pi-dagi topraklama piniga qo'shimcha sim o'tkazishingiz kerak bo'ladi.

7 -qadam: Buck Converter -ni o'rnating

Konvertorni yopishtirish uchun joy toping. Kengashning yuqori qismida joylashgan kichik vintga kirishingizga ishonch hosil qiling. Biz chiqish voltajini sozlash uchun ushbu vintni ishlatamiz.

8 -qadam: LIPO batareyalarini o'rnating

Ogohlantirish! Lipo batareyalarini noto'g'ri ishlatish tan jarohati yoki mulkni yo'q qilishga olib kelishi mumkin. Lipo batareyalarini har qanday loyihada amalga oshirishdan oldin ularning ichki va tashqi tomonlarini to'liq tushunganingizga ishonch hosil qiling. Lipo batareyalarimni joyiga qo'yish uchun men qopqoqning ichki qismida velkroga o'xshash material ishlatardim. Bu ularni pim bilan osongina teshib yoki teshib bo'lmasligiga ishonch hosil qiladi.

9-qadam: HC-SR04 Ultrasonik Sensorni o'rnating

Ultrasonik sensor uchun teshiklarni kesish uchun joy toping. Shu bilan bir qatorda, sensor qutining yuqori qismiga o'rnatilishi mumkin. Agar avtonom robot yaratish sizning maqsadingiz bo'lmasa, siz ultratovush sensorini o'tkazib yuborishingiz mumkin, chunki robotni masofadan boshqarishning hojati yo'q.

10 -qadam: simlarni ulash

Agar siz kodni github -dan nusxa ko'chirishni va muammosiz ishlatishni xohlasangiz, robotni men tasvirlab berganimdek ulashingiz kerak.

Ikki tomonlama ko'prik

IN1 - GPIO 2

IN2 - GPIO3

IN3 - GPIO 4

IN4 - GPIO 17

Ultrasonik sensor

VCC - 5V GPIO

TRIG - GPIO 27

ECHO - GPIO 22

Eko -pin 5 voltni chiqaradi, pi -dagi GPIO pinlari faqat 3,3 voltga teng. GPIO 5 voltni berish pi ga zarar etkazishi mumkin. Bunga yo'l qo'ymaslik uchun biz ECHO va GPIO 22 o'rtasida kuchlanishni taqsimlovchi sxemani o'rnatamiz. Voltaj bo'linishini qanday qilishni o'rganish uchun bu erga qarang.

11 -qadam: dasturiy ta'minot

Birinchidan, siz Raspberry Pi -ga raspbian -ni o'rnatishingiz kerak bo'ladi. Pi -ga raspbian -ni o'rnatish haqida qo'shimcha ma'lumot olish uchun ushbu o'rnatish qo'llanmasini ko'rib chiqing.

Raspbian ishga tushirilgandan so'ng, siz malinali pi ga ssh kiritishni xohlaysiz. Mana buni qanday qilib xavfsiz qilish haqida yaxshi ko'rsatma.

Pi -ga ssh'd kiritgandan so'ng, git -ni o'rnating va ushbu havoladan fayllarni "klonlang":

github.com/Psuedohim/ARCRobot/tree/master/ARCRobot-1

Bunga quyidagilar orqali erishish mumkin:

git klon

Nihoyat, dasturni ishga tushirish uchun ARCRobot-1 katalogiga kiring va python3 go_auto.py-ni ishga tushiring.