Robotdan qochadigan devor yasang!: 6 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:27

Maqsad: devor va to'siqlardan qochishga qodir ishlaydigan robotni noldan yaratish. Siz hech qachon biror narsa qila oladigan robot yasashni xohlaganmisiz, lekin buni amalga oshirish uchun vaqt va bilimga ega bo'lmaganmisiz? Qo'rqma, bu ko'rsatma faqat sen uchun! Men sizga o'z robotingizni ishga tushirish uchun barcha kerakli qismlar va dasturlarni bosqichma -bosqich ko'rsataman. Men birinchi bo'lib o'n yoshimda robot yasashga ilhomlandim va "Bo'shliqda yo'qolganlarni" ko'rdim, o'sha mashhur B-9 robot bilan, men xohlardim! Olti yil o'tgach, men nihoyat ishlaydigan robot qurdim, uning ismi- albatta Walbot! Ko'proq ma'lumot olish uchun … Birinchi bosqichga o'ting.

1 -qadam: materiallarni yig'ish

Endi bu loyihaga kerak bo'lgan narsalarni buyurtma qilish va yig'ish uchun yaxshi vaqt. Walbotning "miyasi" - Atmega tegishli Atmega168 mikrokontroller, u juda tez, ishlatish uchun qulay va arzon, shuning uchun men bu loyihada foydalanaman. Agar siz PIC yoki boshqa mikrokontrolderlardan foydalanishni xohlasangiz, lekin men sizga kod bilan yordam berolmayman! Vaqtni Atmega168 uchun prototiplash taxtasini qurishga sarflamoqchi bo'lmaganim uchun, men USB Arduino sotib oldim; uni ishlatish juda oson, USB-ni qo'llab-quvvatlaydi, yuklagich allaqachon yonib ketgan, juda arzon va C ++ ga o'xshash bepul dasturiy ta'minotga ega. Bu suhbatni etarlicha, keling, sizga kerak bo'lgan narsani davom ettiraylik! E'tibor bering: bu faqat qidiruv natijalaridan men topgan narxlar, agar siz qattiqroq qarasangiz, ehtimol boshqa joyda yaxshiroq narxlarni topasiz, shuningdek DIgiKey havolalari buzilgan yoki vaqti tugagan bo'lishi mumkin, faqat qism tavsifi va narxiga mos keladigan narxni qidiring. bu erda keltirilgan. Qismlari: Arduino USB-kartasi- $ 34.95LV-EZ1 ultratovushli diapazon- 25.952X 54: 1 16mm tishli redüktörlü motor, FF-050- $ 13.802XX to'plami 4 ta NiMH AA batareyasi- $ 4.859 Voltli NiMH batareyasi- alyuminiy- $ 3.992X3X batareya ushlagichi (DigiKey qismi # SBH -331AS -ND - $ 0.982.1 x 5.5 x 9mm, to'g'ri burchakli shahar quvvat manbaiga - $ 0.952X shovqinni o'chirish kondansatkichlari - $ 0.50L298 ikkita to'liq H -ko'prik - BEPUL SAMPLE! 12 "X12" varaq 1/ 4 "Lexan polikarbonat - $ 16.363X alyuminiy 1" 8-32 ta farq - $ 0.454X 2-56 X 1/4 TUGMALI QAPA VIDA - $ 0.37BOX 100 4-40 X 3/8 TUGMALI QAPA VIDA - $ 5.403X 8-32 X 3 /8 BUTTON CAP VİDALARI - 0,29 dollar Neopren ko'pikli shinalar - 3 "D x 0,75" Vt (juftlik) - 5,36 dollar O'rnatish uyasi - 3 mm (juftlik) - 8,009 dollar Voltli batareya qisqichi (DigiKey # 234K -ND) Sarlavhalarni uzish - $ 2.952 qizil 2 yashil va 1 sariq 3 mm LED-$ 2,20 jami 4X 1N5818 SCHOTTKY Diod (DigiKey qismi # 1N5818-E3/1GI-ND)-$ 0.152X 47k va 2X 2.2k va 1X 10k rezistorlar (P47KBACT-ND va P2.2KBT raqamli qismlari). ND va P10KBACT -ND) - $ 0.34 Ping -Pong to'pi yoki boshqa kichik ishqalanish sohasi - tekinmi? Bepul ???? Maxsus buyurtma Arduino elektron qalqoni 4 -qadamga qarang. Ixtiyoriy / Agar siz yangi boshlovchi bo'lsangiz: 22AWG High Strand Count Silicone Wire Combo Pack - $ 16.80., sizga qisqich pinlari, 4X 2 pinli bosh va korpus, 4 pinli sarlavha va korpus - 6,45 AQSh dollari, tayanchga narsalarni yopishtirish uchun asboblar, bu loyiha uchun taklif qilinadigan vositalar, siz qarzni sotib olishingiz yoki boshqa narsangizdan foydalanishingiz mumkin. xuddi shu maqsad. Lexan bazasini va turli qismlarini kesish uchun tasma. Lexan bazasida to'g'ri teshiklarni burg'ilash uchun matkap. Lexan tagidagi teshiklarni burish uchun teging va o'ting. Robotda turli qismlarni lehimlash uchun yaxshi lehimlantiruvchi temir. Elektr komponentlarini tuzatish uchun raqamli multimetr. Ulagichlarni mahkamlash va siqish uchun igna-burun penslari

2 -qadam: bazani yaratish

Xo'sh, endi siz Walbot -ni yaratish uchun zarur bo'lgan barcha qismlarni yig'dingiz, ishni boshlash vaqti keldi. Birinchidan, men sizni ogohlantirishim kerakki, siz turli xil elektr asboblarini ishlatishingiz kerak bo'ladi, men ularni xavfsiz ishlatishdan to'g'ri foydalanmayman, chunki siz buni qanday qilishni bilasiz deb o'ylayman; Men siz qilgan bantni kesish kabi bema'ni xatolar uchun javobgarlikni o'z zimmamga olmayman. Sizni ogohlantirishdi! Boshlash uchun, men siz uchun ko'p ishni qildim! VAJJAJ. Bu bir necha oylik tadqiqot va dizaynni o'z ichiga oladi, bundan keyin siz o'zingizni qurmoqchi bo'lgan har qanday robot uchun qilishingiz kerak. Men Google -ning SketchUp nomli bepul dasturida Walbot -ning 3D o'lchamli modelini yaratdim (rahmat Google), siz mening walbot modelimni Google 3D omboridan bu erdan yuklab olishingiz mumkin (e'tibor bering: dvigatel turida ba'zi farqlar bo'lishi mumkin. komponentlar Arduino ustidagi elektron qalqon kabi yo'qolgan, simlar … Vaqtim bo'lganda modelni yangilab turaman). 1 -qadam: Bu erda kesish va burg'ulash bo'yicha qo'llanmaning Word hujjatini yuklab oling va chop eting. U chop etilgach, uning kengligi 5 dyuym va uzunligi 5,5 dyuym ekanligiga ishonch hosil qiling. Endi qog'ozda bosilmagan qo'shimcha pastki qismini kesib oling, shunda sizda 8 1/2 dyuymdan 6 dyuymgacha bo'lgan shablon bo'ladi va yopishqoq yoki yarimo'tkir yopishtiruvchi yoki ikkita yopishqoq lenta yordamida ikkala shablonni ham Lexan varag'iga o'rnating..2 -qadam: Leksan bazasini tasma chizig'i bilan kesib oling, shablon chizig'ini iloji boricha yaqindan kuzatib boring. Pichoqni bog'lab qo'yishdan xavotir olmasdan, ishlayotgan joyni bo'shatish uchun perimetri bo'ylab yengil bo'lakni kesib oling. Ishingiz tugagach, qirqimlarni tekislash uchun ozgina qumli qog'ozdan foydalanishingiz mumkin. 3-qadam: Burg'ulash matkapida 8-32-sonli teshiklar uchun #29-sonli matkapdan foydalaning. va Arduino uchun 4-40 vintli dvigatelli rulman bloklari uchun teshiklar yasash uchun 43-sonli matkap. Burg'ilashda polikarbonat (Lexan) salqin bo'lishi uchun moylash materiali sifatida ozgina WD-40 yoki suv ishlatilganligiga ishonch hosil qiling. Ixtiyoriy: bu shablonda emas, balki, agar sizda katta 1 dyuymli forstner yoki Boshqa katta burg'ilash, ikkita chiziq eng yuqori qatlamda kesishadigan teshikni burg'ilashda foydalidir, bu simni yuqori qatlamdan pastki qavatgacha uzatish imkonini beradi, men buni meniki bilan qildim va siz ham shunday qilasiz. 4-qadam: To'plamda sotib olingan 4-40 ta muslukdan foydalanib, 43-sonli matkap bilan burg'ilangan teshiklarni yaxshilab bosing, so'ng 8-32-gachasi musluklar bilan xuddi shunday qiling. 29 -sonli matkap yordamida siz to'qnashuvlar uchun burg'ilagan 3 teshik. Agar siz materiallarni kran bilan qanday burishni bilmasangiz, mana bu erda o'rganing. Men simsiz matkapdan foydalanaman, lekin siz yangi boshlovchi bo'lsangiz tavsiya etilmaydi. 5 -qadam: Goo ketdi yoki boshqa yopishtiruvchi vositalardan foydalanib, burg'ulash va kesish shablonlarini olib tashlang va leksanni barmoq izlari va yog'lardan tozalang.

3 -qadam: Robotni yig'ing

Endi robotni birlashtirish vaqti keldi, biz ilgari sotib olgan buyumlar va siz oxirgi qadamda qilgan tayanchlardan foydalangan holda. 1-qadam: 8-32 dyuymli burilishlarni siz ochgan va tishli 3 teshikka burab qo'ying. Rasmda men vaqtinchalik chekkalarni vaqtincha yopib qo'ydim, chunki ular juda uzun, lekin men ularni Dremel asbobi kabi kesib tashlashni maslahat beraman. 2-qadam: Lexanning yuqori qismini tayanch joylarga qo'ying va 8- Sizda 32 ta vint bor, yuqori qismini to'qnashuvlarga mahkamlang. E'tibor bering: metall vintlarni plastmassaga mahkamlash qiyin bo'lishi mumkin, bu oson bo'lishi uchun iplarga ozgina kerosin (sham) mumini surting va ular muammosiz o'tishi kerak. 3-qadam: Endi motorlarga elektr o'tkazgichlar va kondansatkichlarni lehimlash uchun yaxshi vaqt bo'lardi, kondansatkichlarni motorlarga qanday lehimlashni bilish uchun bu erga o'ting. 4-qadam: 2-56 vint yordamida rulman bloklarini dvigatellarga ulang. G'ildiraklar bir -biriga parallel ravishda joylashishi uchun 2 gorizontal teshikdan foydalanganingizga ishonch hosil qiling (agar siz vintlarni vertikal ravishda qo'ysangiz, tishli bosh ozgina oldinga va orqaga qimirlab turishi mumkin, lekin u to'g'ri ketmasligi uchun etarli). 5 -qadam: Rulman bloklarini vertikal ko'tarish va ularni yuqori va pastki qatlamlar orasiga siljitish/qimirlatish uchun joy bo'lishi kerak. 6-40-qadam: Endi LV-MAX Sonar modulini olib, AN, RX, +5 orqali 4 simni lehimlang. GND teshiklari. Endi buning uchun 90 graduslik o'rnatish moslamasini toping yoki yasang. Men Lexanning qolgan qismini ishlatardim, 1 "2" chiziqni kesib oldim, uni kichkina pechda egilguncha qizdirdim va o'rtada 90 graduslik burchakka egildim. So'ngra, o'rnatish uchun Sonar modulidagi o'rnatish teshiklariga mos keladigan qavsda yana bir nechta teshiklarni burishingiz mumkin; yoki siz faqat ikki tomonlama yopishqoq ko'pikdan foydalanishingiz mumkin; Velcro -dan foydalanib, uni qavsga, qavsni esa robot bazasiga o'rnating. 7 -qadam: Mening Walbotim uchun eski Cpasella g'ildiraklaridan foydalanardim va ular uchun torna dastgohlarida maxsus uyalar o'rnatilgan edi. Demak, agar siz g'ildiraklar va uyalarni ehtiyot qismlar ro'yxatidan olsangiz, sizning robotingiz biroz boshqacha ko'rinishga ega bo'ladi. Agar siz 3 mm teshikli engil g'ildiraklarni topsangiz/yasasangiz, men sizga buni tavsiya qilaman. Qanday bo'lmasin, g'ildirakni oling va vintlardek uyani ushlang, so'ng uni super yopishtiruvchi yoki epoksi yordamida 3 mm motor miliga mahkamlang. 8-qadam: 4-40 vint yordamida Arduino taxtasini yuqori taglikka o'rnating. Agar siz bir necha millimetrdan yuqori poydevordan bir necha millimetrga ko'tarish uchun bir nechta yuvish mashinasi yoki kichik somon bo'lagini ishlatmasangiz, eng yaxshisi, 4-40 ta qisqa to'xtashga ega bo'lishingiz mumkin. 9-qadam: 9Voltli batareyani va 2 ta AA batareyasini ulang. egalari o'z joylariga Velcro -dan foydalanadilar. Men Velcro -dan foydalanaman, chunki u kuchli, lekin baribir zaryadlash kerak bo'lganda ularni olib tashlashga imkon beradi. 9Volt Arduino oldidagi yuqori darajaga o'rnatilishi kerak. 2 ta AA batareya ushlagichi dvigatellarning orqasida bo'lishi kerak (hamma narsa qayerga ketishini ko'rish uchun SketchUp -dagi 3D modelga qarang). Batareyalar haqida tezkor eslatma, siz 1,2 voltli AA qayta zaryadlanuvchi batareyalardan foydalanganingizga ishonch hosil qiling (aksariyat qayta zaryadlanuvchi NiMH - 1,2 V), agar siz standart voltli ishqorlardan foydalansangiz, ular dvigatellarga zarar etkazishi mumkin, chunki ular 9 volt (6 batareya * 1,5) volt = 9, bu erda 6*1,2 = 7,2 volt) 10-qadam: "Uchinchi g'ildirak" AKA-ni stol tennisi to'pining yarmini yoki ping-pong to'pi bilan bir xil o'lchamdagi boshqa silliq yuzani qo'shish vaqti. Yuqorida sanab o'tilgan ikkita narsadan birini oling va ikkiga bo'ling, siz arra yoki gilyotin bo'ladigan bo'lakni ishlatishingiz mumkin … Endi uni issiq yopishtiruvchi bilan to'ldirish (men ishlatgan narsam). pastki qatlamning asosi. Siz men tasvirlagan rasmni aniqlay olasiz, bu boshqa ikkita g'ildirakni qo'llab -quvvatlasa, muhim emas. 11 -qadam: O'zingizni orqangizdan silang, siz yaxshi ish qilyapsiz va siz yarmidan ko'proq yo'lni bosib o'tdingiz. Elektronga o'ting!

4 -qadam: Elektr miyasini qo'shish

OK, shuning uchun siz ushbu loyihaning mexanik qismini tugatdingiz, franken-robotga uning miyasini berish vaqti keldi! Siz birinchi bosqichda men sizni elektron qalqon uchun bu bosqichga havola qilganimni ko'rasiz. Arduino o'zi uchun bu robot uchun yuqori (1) yoki past (0) 0-5 voltli signalda ishlov berish va chiqarishdan boshqa hech narsa qila olmaydi. Bundan tashqari, mikrokontrolderlar motor va röle kabi narsalarni etkazib bera olmaydi. Agar siz motorni Atmega168 bilan quvvatlantirishga harakat qilsangiz, sizga tutun va bepul otashinlar ko'rsatiladi. Xo'sh, biz siz so'ragan tishli boshli motorlarni qanday boshqaramiz? Surveyyyyy deydi- H-ko'prik! Men bu erda H-ko'prik nima ekanligini tushuntirish uchun vaqt sarflamoqchi emasman, agar ular haqida ko'proq bilmoqchi bo'lsangiz, bu erga boring. Hozircha bilishingiz kerak bo'lgan narsa shundaki, H-ko'prigi mikroskontrolordan yuqori yoki past signalni oladi va dvigatellarimizni AA akkumulyatorlari etkazib beradigan kuchlanish manbasidan quvvatlaydi. Arduino hamjamiyati chaqirganidek, elektron qalqon - bu tenglikni (bosilgan elektron karta) bo'lib, u Arduino -ning tepasida joylashgan bo'ladi va unga bosh pinlari bilan ulanadi. Bu qalqonga biz L298 H-Bridge, ba'zi LED va Ultrasonik sensorli simlar kabi komponentlarni qo'shamiz. Yana bir bor, men siz uchun ko'p ishlarni qildim, soatlab Eagle deb nomlangan PCB SAPR dasturida elektron qalqonimizdan PCB yasadim. O'zingizning professional tarzda ishlab chiqarilgan elektron qalqoningizni olish uchun BatchPCB -ga o'ting. BatchPCB - bu Spark Fun Electronics kompaniyasi, va ular siz va men kabi odamlardan juda arzon narxlarda kichik buyurtmalar qabul qilishga ixtisoslashgan. Keyin o'zingizni hisob qaydnomasini yarating, shunda siz mening qalqonimga buyurtma berishingiz mumkin, keyin https://www.instructables.com/files/orig/FSY/LZNL/GE056Z5B/FSYLZNLGE056Z5B.zip Gerber Zip faylini oling (shuningdek, bu rasmning pastki qismida) to'plami), ular uchun oltin 7 ta faylni o'z ichiga oladi: GTL, GTO, GTS, GBL, GBO, GBS va TXT burg'ulash qo'llanmasi. Malumot sifatida quyidagi ikkita rasmga qarang, lekin saytning yuqori qismidagi "Yangi dizaynni yuklash" tugmasini bosing va u erdan siz faqat Zip faylini topasiz va yuklaysiz, so'ng rasmni tekshiring. Qatlamlar kerakli joyda, yuborish tugmachasini bosing, so'ng Eagle PCB pufakchasini tanlang va keyin yana yuboring. U sizga DRC botidan o'tganligi haqida elektron pochta xabarini yuboradi va siz havolaga ega bo'lib, uni xarid qilish savatiga qo'shishingiz mumkin, keyin buyurtma bering. Narxi 30 dollarni tashkil qiladi va ularni yuborish vaqtiga va etkazib berish hajmiga qarab 1-2 hafta davom etadi. Agar siz elektronika bilan yaxshi tanish bo'lsangiz va prototip taxtasida o'zingizni yasashingiz mumkin deb o'ylasangiz (men buni vaqtincha qildim) yoki agar siz o'zingizning tenglikni kartochkangizni chizishni yoqtirmoqchi bo'lsangiz, davom eting, lekin men buni qanday qilishni muhokama qilmayman. bu erda vaqt va bo'sh joy behuda ketadi. Agar siz o'z qo'llaringiz bilan ishlab chiqarishni tanlasangiz, unda siz sxemani topishingiz mumkin, u erda odamlar juda oz va tartibsiz. Oh, va PCB -da qo'shimcha yozuv bor, u erda mening ipak ekranli grafitlarim bor, shuning uchun PCB fabrikasidagi bolalar sizning elektron kartangizga Chak Norris faktlarini yozishdi deb o'ylamang! Keling, taxminan bir hafta oldinga siljiymiz va hozirda elektron kartani ushlab turamiz deb taxmin qilaylik … 1 -qadam: Arduino sarlavhalari teshiklari qalqon ustidagi pim teshiklari bilan bir qatorda ekanligiga ishonch hosil qiling. Endi mening xatoyim natijasida siz L298 H-ko'prigidagi ba'zi pinlarni orqaga burishingiz kerak bo'ladi, shunda ular qalqondagi teshiklarni burishadi. Bu haqida uzr. Lehimlash temirini qizdiring va katta lehimga tayyorlaning! Agar siz qanday qilib lehim qilishni bilmasangiz yoki zanglagan bo'lsangiz, Spark Fun tomonidan ushbu sahifani ko'rib chiqing. 2 -qadam: Erkak bosh pimlarini taxtaga lehimlang. Ularning yaxshi mos kelishiga ishonch hosil qilish uchun men avval erkak sarlavhalarini Arduino -ga joylashtiring, keyin qalqonni ularning ustiga qo'ying; va ularni lehimlang. 3-qadam: Endi L298 H-ko'prigini qalqonga va boshqa komponentlarga lehimlang (LEDlar, qutblangan konnektorlar, rezistorlar va diodlar). PCB har bir narsaning qayerga ketishini tushuntirishi kerak, chunki tepada ipak ekran. Barcha diodlar 1N5818 bo'lib, dioddagi chiziqni ipak ekranidagi chiziqqa mos kelishiga ishonch hosil qiling. R1 va R2 - 2.2K, R3 va R4 - 47K, R5 - 10K qarshilik. Dvigatellar oldinga siljishini bildirish uchun 1 va 3 -chi LEDlar yashil rangda, 2 va 4 -sonli LEDlar esa teskari yo'nalishda ketayotganini bildiradi. LED 5 - bu to'siq ko'rsatkichi va sonar dasturlashtirilgan chegarada to'siqni qachon olishini ko'rsatadi. Qo'shimcha o'tish joylari bizga Walbotni kelajakda turli xil sensorlar bilan yangilash imkoniyatini beradi. 4 -qadam: Agar siz simlarni to'g'ridan -to'g'ri taxtaga lehimlayotgan bo'lsangiz, 5 -qadamni o'tkazib yuboring. Agar siz qutbli ulagich pinlaridan foydalanayotgan bo'lsangiz, bu bosqichni o'tkazib yuboring. Simlarni to'g'ridan -to'g'ri qalqonga lehimlash unchalik toza emas, lekin ancha tez va arzonroq. Sizda ikkala dvigatel uchun 4 ta sim, AA batareyalar to'plamidan 4 ta sim va sonardan chiqadigan 4 ta sim bo'lishi kerak. Keling, birinchi navbatda batareya paketlarini tayyorlaylik. Simlarni qayerda lehimlash sxemasi uchun ikkinchi rasmga qarang. Shunday qilib, LEFT dvigatel simlarini tenglikdagi MOT_LEFT yorliqli teshiklarga va O'ng dvigatel simlarini MOT_RIGHT teshiklariga lehimlang (buyurtma muhim emas, biz buni keyinchalik dasturiy ta'minot yordamida tuzatamiz). Sonar uchun PCBdagi SONAR teshiklari oldida kichik teglar bo'lishi kerak. GND simini GND teshigiga, 5V simini VCC teshigiga, RX simini Enab teshigiga va AN simini Ana1 teshigiga moslang. Siz simlar bilan ishlashingiz kerak! 5 -qadam: Agar siz bortdagi simlar uchun qutblangan ulagich pinlaridan foydalanayotgan bo'lsangiz va ulardan qanday foydalanishni bilmasangiz, ularni bu erda o'qing. Endi barcha erkaklar polarizatsiyalangan ulagichlarida mos keladigan teshiklar soniga lehimlanadi. Qisqichbaqasimon qoziqlarni uyalarga qaerga yopishtirish kerakligini ko'rish uchun quyidagi diagramaga qarang, shunda ular rasmda ko'rsatilgandek joylashadilar. Keyin chap va o'ng dvigatel simlari uchun qutblangan ulagich korpusini bajaring, chapga MOT_LEFT, o'ngga esa MOT_RIGHT ga o'tsa, simlar qaysi tartibda ketishi muhim emas (biz robot dasturiy ta'minotning qaysi tomoniga o'tishini to'g'rilashimiz mumkin).. Nihoyat, Sonar simlarini GND simini GND teshigiga, 5V simni VCC teshigiga, RX simini Enab teshigiga va AN simini Ana1 teshigiga to'g'ri kelishi uchun simlarni tekislang va yo'naltiring. Ularni bir -biriga bog'lab, simlar bilan bog'lab qo'yganingizdan so'ng, siz simlar bilan ish qilishingiz kerak! 6 -qadam: Endi siz Arduino -ni 9Volt (uning 7,2 voltli) batareyasi yordamida quvvatlantira olishingiz kerak. 9Volt qisqichli ulagichdan foydalanib, quvvat rozetkasini oching va POSITIVE RED Wire simini markaziy varaqqa lehimlang va qora gorund simini tashqi metall qismga o'tadigan taglikka lehimlang. Bu markaziy / ichki teshikning ijobiy ekanligiga ishonch hosil qilish uchun juda muhim, agar siz uni teskari aylantirsangiz, Mikrokontroller, ehtimol, qizib ketish, tutun chiqarish yoki portlashdan boshqa hech narsa qilmaydi. Agar siz tasodifan Atmega168 -ni qovurib qo'ysangiz, siz bu erda yangisini olishingiz mumkin, lekin yuklagichni qayta yoqishingiz kerak bo'ladi. Buni qanday qilishni bilish uchun Arduino forumini tekshiring. Hozircha barcha elektronika tugatilishi kerak! Endi faqat oson narsalar qoldi!

5 -qadam: Walbot dasturlash

Shunday qilib, siz barcha tashqi mexanik va elektr ishlarini qildingiz, endi Ualbotga devorlardan qochishni o'rgatish vaqti keldi. Bepul Arduino dasturini yuklab oling va uni haydovchilar papkasida USB drayverlari bilan birga o'rnating. Men Walbot uchun yozgan dasturni bu erdan yuklab oling va Arduino dasturida oching. Keyin siz kodni kompilyatsiya qilmoqchisiz, uning ustida harakatlanayotganda chap tomonda tekshiring degan oyna (yonbosh uchburchak) tugmasini bosing. Kompilyatsiya tugagach, Arduino -ni ulash uchun USB kabelidan foydalaning. Arduino -ning o'zi 5 voltli USB kabel orqali quvvatlanishi mumkin. Arduino -dagi kumush USB vilkasining yonida o'tish pimi bo'lishi kerak (uchta pinning ikkalasini bir -biriga bog'lab turadigan kichik qora plastmassa va metall bo'lagi), USB orqali taxtani quvvatlantirganda, bu pin o'rnatilganligiga ishonch hosil qiling. USB vilkasiga eng yaqin (o'tish pimi ostida ikkita teg bo'lishi kerak, o'ngda USB, chapda EXT yozilishi kerak, hozircha USB -da bo'lishi kerak). Endi siz USB kabelini Arduino kartasiga ulaganingizda, biz tenglikni qalqoni ostidagi yashil rangli LEDni yoqishimiz kerak, va yuqoridagi sariq ko'rsatkichli LED bir yoki ikki marta yonib turishi kerak. E'tibor bering: agar Arduino kartasidagi yashil rangli LED yonmasa, USB kabelini chiqarib oling va o'tish simini yana tekshiring va USB kabeli kompyuterga ulanganligini tekshiring! Siz allaqachon kodni Arduino dasturida to'plagan bo'lishingiz kerak edi, endi yuklash tugmasini bosing va u Arduino taxtasiga yuklashni boshlashi kerak (agar shunday bo'lsa, Arduino taxtasida to'q sariq rangli TX va RX LEDlarining miltillashini ko'rishingiz mumkin). Agar siz javob bermayotgani haqida xatolik yuz bersa, avval Arduino platasidagi reset tugmachasini bosing (kichik DIP tugmachasini bosgandan so'ng, kodni qayta yuklashdan oldin uni yuklash uchun taxminan 6 soniya bor), agar u hali ham ishlamasa., USB drayverlarini to'g'ri o'rnatganingizga ishonch hosil qiling (ular siz yuklagan Arduino papkasidagi drayverlar papkasida). Agar siz hali ham ishlay olmasangiz, Arduino Forumiga murojaat qiling va yordam so'rang, ular sizga nima qilish kerakligini ko'rsatib beradi. Agar hamma narsa yaxshi bo'lsa, sizning dasturingiz taxminan 10 soniyada ishga tushishi kerak edi va agar AA batareyalari zaryadlangan va o'rnatilgan bo'lsa, dvigatellar yoqilishi kerak, agar Sonar 16 dyuym ichida biror narsani aniqlasa, sariq chiroq yonadi va o'ng g'ildirak yo'nalishni yarim soniya teskari yo'naltiradi. Endi siz USB kabelini uzishingiz, o'tish joyini EXT ga o'tkazishingiz, quvvat rozetkasini ulashingiz va erga qo'yishingiz mumkin. Agar siz hozirgacha hamma narsani to'g'ri bajargan bo'lsangiz, endi sizda robotning oldini olishda o'zingizning to'siqingiz bo'ladi! Agar sizda biron bir savol yoki sharh bo'lsa (yoki men tanqidiy narsalarni qoldirgan bo'lsam), sharhlar bo'limida menga xabar qoldiring. Agar sizda robot bilan bog'liq savollaringiz bo'lsa, men a'zo bo'lgan Robotlar Jamiyati Forumiga a'zo bo'lishingizni maslahat beraman va u erdagi odamlardan biri sizning savollaringizga javob berishdan xursand bo'ladi! Baxtli Robot!

6 -qadam: Infraqizil sensorlarni qo'shish

Shunday qilib, hozir sizda ishlaydigan robot bor … lekin u faqat o'ngga burilishi mumkin va u hali ham narsalarga duch kelish uchun yaxshi imkoniyatga ega. Buni qanday tuzatamiz? Ikki yon sensorlar yordamida. Yana ikkita ultratovushli sensorni olish juda qimmatga tushadi va ortiqcha o'ldirish haqida gapirmasa ham, biz ikkita Sharp GP2Y0A21YK masofani o'lchash datchiklaridan foydalanamiz. Bu keng burchak, shuning uchun u bizga kengroq ko'rish maydonini beradi. Biz faqat Ultrasonik sensorni ishlatganimizda, chegara 16 dyuym edi, bu juda ko'p joy, lekin bu zarur edi. Quyidagi rasmda ko'rib turganingizdek, sonar Walbot kengligini taxminan 16 dyuym masofada aniqlaydi. Ammo agar Ualbot burchakda bo'lsa (o'ng tomonda devor bo'lsa), u oldidagi devorni aniqlab olar, lekin keyin o'ngdagi devorga o'girilib qolib ketar edi. Ammo, agar bizda sonarning har ikki tomonida ikkita infraqizil masofali sensorlar bo'lsa, biz sonarlarning ko'r nuqtalarini deyarli yo'q qila olamiz. Shunday qilib, Ualbot burchakka kirganda: 1. Agar o'ngda va oldingizda to'siq bo'lsa, chapga buriling. 2. oldinda va chapda to'siq bo'lsa, o'ngga buriling 3. oldinda to'siq bo'lsa, o'ngda va chapda aylaning. Yana bir narsa bor, biz hali aytmaganmiz va bu har bir sensorning zaif tomonlari. Sonar oldinda turgan narsani hisoblash uchun ovozdan foydalanadi, lekin agar u yostiq kabi tovushni yaxshi aks ettirmaydigan narsaga ishora qilsa -chi? Infraqizil nurni ishlatadi (biz ko'rmayapmiz), uning oldida biror narsa bor yoki yo'qligini bilish uchun, lekin agar u qora rangga bo'yalgan narsaga ishora qilsa -chi? (Qora soya - bu yorug'likning yo'qligi, nazariy jihatdan u nurni aks ettirmaydi.) Bu ikkita sensorlar birgalikda bir -birlarining kamchiliklarini bartaraf etishlari mumkin, shuning uchun Uolbot oldidagi biror narsani o'tkazib yuborishning yagona yo'li, agar u qora tovushni yutsa edi. material Siz bu ikkita kichik qo'shimchalarning Ualbotga qanday katta yordam berishini ko'rishingiz mumkin. Keling, bu sensorlarni Walbot -ga qo'shamiz. Qadam 1. Datchiklarni oling! Men ularni yuqoridan olish uchun havolani qo'ydim. Men sizga 3-pinli o'tkir sensorlar uchun JST kabelini olishni taklif qilaman, chunki ularni boshqa joydan topish juda qiyin. Endi UPS yigiti ularni etkazib berganda va ishga kirishga ruxsat bersangiz, bir hafta oldin o'tkazib yuboring. Birinchidan, ularni o'rnatish usullari kerak. Siz ular uchun o'rnatish moslamasini yasashingiz kerak bo'ladi, men o'zimni alyuminiydan yasaganman, lekin bu muhim emas. Qavslarimning shaklini nusxalashga urinib ko'rishingiz mumkin, har qanday narsa mos kelsa va ushlab tursa ishlaydi. 2 -qadam: Sensorni qavsga ulang. Old tomondan ikkita 8-32 qopqoqli vintni etarlicha burab qo'ying, shunda tayanch va tayanch o'rtasida bo'sh joy bor. Sensorni joyiga qo'ying va uni bir -biriga burab qo'ying. 3 -qadam: simlarni yuqoriga torting. Sizning tenglikni qalqoningizda, taxtaning old tomonida INFRA1 va INFRA2 yozilgan 3 teshikdan iborat ikkita to'plam mavjud. Qizil simni VCC (INFRA -dagi IN -ga eng yaqin teshik) bo'lgan teshikka lehimlang, qora simni o'rta teshikka lehimlang va oq simni Ana2 yoki Ana3 (INFRAda RA ga eng yaqin teshik) bilan belgilangan oxirgi teshikka lehimlang.. 4 -qadam: Sharp infraqizil sensorlar yordamida qo'shimcha funktsiyalarni o'z ichiga olgan ushbu kodni yuklab oling. Buni Walbot -ga kompilyatsiya qiling va yuklang, va u har qachongidan ham aqlli bo'lishi kerak! Eslatma: Menda yangi kodni sinab ko'rish uchun ko'p vaqt yo'q edi, shuning uchun kimdir undan biron bir noto'g'ri narsani topsa yoki uni yaxshiroq qilish yo'lini ko'rsa, sharh qoldiring.