PhantomX Pincher Skittles aparteid: 4 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:27

Siz kundalik muammolardan charchadingizmi, masalan, kostryulkalaringizdagi ranglarning aralashishi. Bu amaliy va qimmat bo'lmagan yechim sizning rangingizni Janubiy Afrika hukumatidan ko'ra samarasizroq qiladi. Oldindan belgilangan sirt maydonida skitletlar rangini aniqlash uchun Pixy Camera ishlatiladi, shundan so'ng PhantomX Pincher ularni kerakli joyga ko'chirish uchun ishlatiladi. Bu erdan siz oxir -oqibat ularni haqli vataniga, qorningizga ko'chirishingiz mumkin.

1 -qadam: Sizga nima kerak

1 x PhantomX Pincher robot qo'li to'plami Mark II

Sotib olish, yig'ish, sozlash va dasturiy ta'minot

1 x Pixy CMUCam5

Sotib olish, yig'ish va sozlash

1 x Siz xohlagan barcha skitletlar.

Sizning skitletlaringizni bu erdan yoki boshqa joydan sotib oling.

1 x Kameraga o'rnatiladigan tripod / Rack / Siz qaror qilasiz. Balandligi kamida 26 sm.

2 -qadam: Interfeys va sozlash

Uskunani quyidagi tarzda ulang:

ISP: PixyCam (Rangni aniqlash)

Raqamli kirish -chiqish 1: tugmachasi (robotni to'xtatish uchun ushlab turing)

Raqamli kirish -chiqish 2: bosish tugmasi (bir marta bosish uchun ushlab turing)

Raqamli kirish -chiqish 3: tugmachasi (abadiy ishlash uchun ushlab turing)

Analog I/U 1: Slayder (Tezlikni sozlash)

3 -qadam: PixyCamSetup

Kamera belgilangan joydan taxminan 26 sm balandlikda ko'tarilishi kerak. Belgilangan uzunliklar (ylenghtminmm, ylengthmaxmm, xlenghtmm) o'lchanadi va berilgan nomlar bilan qayd qilinadi. Yelengtlar bazemotorning o'rtasidan belgilangan skitl maydonining y-chetigacha o'lchanadi. Xlenght skirt maydonining o'rtasidan x chetigacha o'lchanadi. Butun skirt maydonini pixycam POVdan ko'rish mumkin. "Kalibrlash" kalibrlash dasturi ketma -ket monitor yordamida amalga oshiriladi. Joylarning har biri (ylenghtminpx, ylengthmaxpx, xmidpx, xlengthmaxpx) eksa uchun kameradagi piksel qiymatiga to'g'ri yoziladi.

PixyCam "blokirovka" qiymatlarini quyidagicha sozlang:

Maksimal bloklar: 1

Imzo uchun maksimal bloklar: 1

Minimal blok maydoni: 2

4 -qadam: Dasturlar

Kalibrlash kodi:

Kalibrlash kodini ishga tushiring va skitletlarni saralashdan oldin 3 -qadamdagi ko'rsatmalarga amal qiling.

Robot dasturi:

Ax12 kutubxonasini NooTriX texnologiyasidan import qiling va kalibrlash tugagach robot dasturini ishga tushiring. Sehrning nima bo'lishini ko'ring.