PhantomX Pincher rang saralashi: 4 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:27

Kirish

Bu ko'rsatma UCN (Daniya) dan kelgan 2 avtomatika muhandisligi talabalari tomonidan tayyorlangan.

Ko'rsatmalarda CMUcam5 Pixy yordamida qutilarni rang bo'yicha saralash va ularni yig'ish uchun PhantomX Pncher -dan qanday foydalanish mumkinligi ko'rsatilgan. Bu ilova omborda saqlash uchun ishlatilishi mumkin.

Ish maydoni 3 xil rangli quti, robot qo'l va kiruvchi qutilar uchun konveyerdan iborat. Biz faqat 4 ta quti bilan ishlayapmiz, chunki ularning 3 tasi har xil rangda, biz faqat bitta qutini rangli qutilarning ustki qismiga yig'a olamiz.

Kamera oldiga qutini qo'ying. Ranglar kodga allaqachon saqlangan, shuning uchun har qanday rang bo'lsa, kamera har bir rangga qarab harakatlar ketma -ketligini taniydi.

1 -qadam: uskunalar va dasturiy ta'minot

1. PhantomX Pincher Arm

2. Pixy Vision kamerasi

Dasturiy ta'minot:

3. Bottonni bosing

4. 2 slayder potentsiometrlari

5. 3 ta aylantirish tugmasi

(?) Saralash uchun qutilar …

Arduino 1.0.6

ArbotiX-M uskunalari va NooTriX Technology kutubxonalari

Agar yordamga muhtoj bo'lsangiz, buni bajaring:

2 -qadam: sozlash

O'rnatish uchun bizda:

1 A0 pinidagi slayder - tayanchni boshqaradi

1 A1 pinidagi slayder - elkaning bo'g'inini boshqaradi

1 A4 pinidagi burilish tugmasi - tirsakni boshqaradi

1 A5 pinidagi aylanadigan tugma - bilakni boshqaradi

1 A6 pinidagi aylanish tugmasi - servomotorlarning tezligini boshqaradi

1 D0 pinidagi tugmani bosing - saralashni qo'lda boshlaydi

Yuqorida hamma narsa RobotGeek -dan

1 ta PIN -kodli provayder

3 -qadam: Dasturlar

Biz slayderlar va tugmachalardan foydalanib, robot qo'lini qutilar ustiga qo'ydik va robot qo'lini dasturlash uchun mana shu qiymatlar yordamida o'qdik. Biz buni amalga oshirish uchun uchinchi tomon dasturidan foydalanishimiz mumkin edi, lekin agar biz buni shunday qilsak, biz bundan ko'proq foyda olishimizni his qilardik. Kiruvchi qutilarning joylashuvi dasturlashtirilgan va qutilarning rangiga qarab, tushish joyi ham dasturlashtirilgan. Bundan tashqari, biz robot qo'lini bir xil rangdagi qutilarni bir -birining ustiga joylashtirish uchun dasturlashtirdik.

4 -qadam: Pixy kamerasidan foydalanish

Ranglarni tanib olishning eng oson usuli - "O'qitish" tugmachasi. Kameraning yuqori qismidagi oq tugma.

Kameradagi RGB LED rangi o'zgarguncha tugmani bosib turing. Keyin pikselli kamera oldidagi rangni eslab qolishi uchun tugmani qo'yib yuboring. Agar siz boshqa rangni eslab qolishni xohlasangiz, tugmani siz saqlagan rang o'tmaguncha va LEDda yangi rang paydo bo'lguncha bosing.

Muqobil usul:

Siz pixymon dasturini yuklaganingizdan va pixy kamerasini ulaganingizdan so'ng, siz Pixymon deb nomlangan dasturni ishga tushirasiz, ranglarni eslab qolish uchun haqiqiy dasturiy ta'minotdan foydalanishingiz mumkin. Pixymon dasturini ishga tushiring -> Amallar yorlig'i -> Imzo qo'yish 1 -> keyin siz shunchaki belgini qo'yasiz. ekran sizning oldingizda eslab qolishni xohlagan rang. 7 ta imzo qo'shishingiz mumkin.

Agar ko'proq yordam kerak bo'lsa, https://cmucam.org/projects/cmucam5 ga qarang