PhantomX Pincher robot - Apple tartiblashtiruvchisi: 6 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:25

Oziq -ovqat mahsulotlariga xavfsizlik talablari ortib bormoqda. Iste'molchilar ham, rasmiylar ham biz iste'mol qilayotgan taomlar yuqori sifatli va xavfsizligi yuqori bo'lishini talab qilmoqda. Agar oziq -ovqat mahsulotlarini ishlab chiqarishda muammolar yuzaga kelsa, xato manbasini tezda topish va tuzatish kerak. Oziq -ovqat sifatini ob'ektiv va sub'ektiv sifatga bo'lish mumkin. Ob'ektiv oziq -ovqat sifati o'lchanishi va hujjatlashtirilishi mumkin bo'lgan xususiyatlar bilan bog'liq, sub'ektiv oziq -ovqat sifati esa iste'molchilar tomonidan oziq -ovqat mahsulotlarini idrok etishidir.

O'z-o'zini nazorat qilish orqali o'lchanadigan va hujjatlashtiriladigan mahsulotga yo'naltirilgan xususiyatlar, masalan, taomning rangi, tuzilishi va ozuqaviy tarkibi bo'lishi mumkin. O'z-o'zini nazorat qilish, gigiena va xavflarni baholash-bu oziq-ovqat mahsulotlarini ishlab chiqaruvchi barcha kompaniyalar uchun majburiy bo'lgan muhim elementlar.

O'z-o'zini tekshirish dasturi kompaniya tomonidan ishlab chiqarilgan oziq-ovqat mahsulotlarining qonun talablariga muvofiqligini ta'minlashi kerak. Ushbu loyiha korporativ oziq-ovqat mahsulotlarini o'z-o'zini nazorat qilish dasturini yaratish imkoniyatini o'rganadi.

Muammo bayonoti

Ishlab chiqaruvchidan chiqayotganda, xaridorlar do'konda to'g'ri rangga ega bo'lishini ta'minlash uchun o'z-o'zini boshqarish dasturini qanday ishlab chiqish kerak?

1 -qadam: Loyihani sozlash

Aniq sabablarga ko'ra, bu loyiha faqat o'zini o'zi boshqarish dasturining haqiqiy ssenariysi maketi vazifasini bajaradi. Dastur shunday sozlanganki, faqat qizil olma sifat nazorati ostida bo'ladi. Qizildan boshqa ranglar bilan ta'riflangan yomon olma boshqa qoziqqa ajratiladi.

Robot olmalarni olib, kamera oldida ushlab turadi, keyin dastur rangni aniqlab, mos ravishda saralaydi. Olma yo'qligi sababli, dastur rangli yog'och bloklar bilan simulyatsiya qilinadi.

2 -qadam: Uskuna va materiallar

Loyihada ishlatiladigan uskuna va materiallar quyidagilar:

PhantomX Pincher robot qo'li to'plami Mark ll

5 x AX-12A servo dvigatellari

ArbotiX-M robot boshqaruvchisi

Pixy kamera

2 x tugma

LED chiroq

Har xil rangdagi bloklar

3 -qadam: dasturiy ta'minot

Ushbu loyiha uchun ishlatiladigan dasturiy ta'minot quyidagi saytlarda topilgan:

www. TrossenRobotics.com

www.arduino.cc

pixycam.com/

www.cmucam.org

Ushbu loyihani bajarish uchun zarur bo'lgan dasturiy ta'minot:

1. PhantomX Pincher Robot Arm Kit Mark ll (aktuator/robot qo'l uchun)

2. Arbotix-M robot boshqaruvchisi (Arbotix-M boshqaruvchisi uchun)

3. AX-12A (servomotorlar uchun dasturiy ta'minot)

4. Arduino (dasturlash uchun)

5. CMUcam5 Pixy (kamera uchun)

6. PixyMon (Pixy kamerasi nimani ko'rishini ko'rsatadi)

4-qadam: Arbotix-M va Pixy kamerasini sozlash

Arbotix-M taxtasi va kamera uchun ulanishlarni yuqoridagi rasmlarda ko'rish mumkin. Ulanishlar quyida tasvirlangan.

Arbotix-M taxtasi uchun:

1. Raqamli pin 0: PushButton Stop

2. Raqamli pin 1: PushButton Start

3. Raqamli pin 7: LedPin Yashil chiroq

4. Internet -provayder PIN -kodi: Pixy kamera ulanishi

5. BLK: taxtadan kompyuterga ulanish

6. 3x 3-pinli DYNAMIXEL portlari (TTL): servolarni boshqarish

7. Pixy Camera uchun quvvat manbai

Pixy kamerasi uchun:

8. Kamera linzalari

9. RGB- LED chiroq (kamera aniqlaydigan rangni ko'rsatadi)

10. USB-kartadan kompyuterga ulanish

11. Kamera oldidagi rangni ro'yxatdan o'tkazish tugmasi

12. ISP PIN-kodi: Arbotix-M kartasiga ulanish uchun

5 -qadam: Dastur

Ranglarni saralash dasturining butun kodi bu bosqichga kiritilgan, iltimos nusxa ko'chiring.

Robotning harakatlari quyidagicha tushuntiriladi:

Robot qo'li boshlang'ich pozitsiyasidan boshlanadi (to'g'ri yuqoriga ishora qilib). Keyin qisqich allaqachon joylashtirilgan blok atrofida joylashguncha orqaga buriladi va keyin birga siqiladi. Keyin qo'l yuqoriga ko'tariladi va qisqich platforma oldida bo'lguncha ko'tariladi. Keyin u blokning rangi aniqlanmaguncha blokni kamera oldida ushlab turadi. Agar blok qizil rangga bo'linadigan bo'lsa, qo'l o'ng tomonga siljiydi, pastga tushadi, shunda blok stol ustida bo'ladi va keyin blokni qo'yib yuboring. Agar blok qizil bo'lmasa, qo'l chapga siljiydi va xuddi shu narsani qiladi. Shundan so'ng, robot qo'li biroz ko'tariladi, navbat bilan yuqoriga qarab siljiydi va navbatdagi blokning tepasida bo'lguncha, keyin dasturni takrorlang.

Ishlaydigan robotning videosi keyingi bosqichda ko'rinadi.

E'tibor bering, bu robot qo'l kichik tekislash vintlari bo'lgan platformaga joylashtirilgan. Agar sizga boshqa balandlikda ishlash kerak bo'lsa, qo'lni qo'lda siljiting va har bir oxirgi pozitsiyaning holatiga e'tibor bering, keyin koddagi servo holatini o'zgartiring.

6 -qadam: Xulosa

Olma sifatini nazorat qilish dasturi, xususan, yaxshi qizil olma va boshqa har qanday rangdagi yomon olma o'rtasida ranglarni ajratish jarayoni ishlab chiqilgan. Robot qo'li yaxshi olmalarni o'ngga, yomon olmalarni esa chap tomonga ajratadi. Oziq -ovqat mahsulotlarini robot yordamida saralash jarayoni oziq -ovqat sanoati uchun juda foydali, chunki sifatga bo'lgan talab oshadi, ish haqi xarajatlari kamayadi va samaradorlik oshadi.

O'qituvchi ushbu loyihani tanlash uchun motivatsiya, loyihani sozlash, ishlatilgan uskuna va dasturiy ta'minot, Arbotix-M va PixyCam platasini sozlash va ulash va saralash tizimining to'liq dasturini o'z ichiga oladi. Loyihani yakunlash uchun ranglarni saralash jarayoni muvaffaqiyatli o'tdi, uni quyidagi videoda ko'rish mumkin.

Bu topshiriq Daniya Nordjylland universiteti kollejining avtomatika muhandislari: Rolf Kyorgard Yakobsen, Martin Norgard va Nanna Vestergard Klemmensen tomonidan berilgan.