TinyLiDAR -ni chizishda ishlatish mumkinmi ?: 3 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:28

Bizga vaqti -vaqti bilan tinyLiDAR maxsus hisoblash platformasida ishlaydimi, deb so'rab murojaat qilishadi. Garchi tinyLiDAR Arduino UNO uchun oddiy LiDAR sensori sifatida ishlab chiqilgan bo'lsa -da, uni Raspberry Pi kabi boshqa platformalarda ishlatishga hech narsa to'sqinlik qilmaydi (bu erda avval ko'rsatilgandek). Ya'ni, agar platformada I2C avtobusi bo'lsa va I2C spetsifikatsiyasining soat cho'zish xususiyatini qo'llab -quvvatlasa. Xo'sh, agar sizning taxtangiz hatto I2C -ni qo'llab -quvvatlamasa nima bo'ladi? - soatlarning cho'zilishidan qo'rqmang … Bu qiyin stsenariy bo'lardi, lekin aslida u "Scratch" deb nomlangan juda mashhur vizual dasturlash tili uchun mavjud.

Agar siz bu haqda ilgari eshitmagan bo'lsangiz, lekin qisqacha aytganda, bu har kim o'z fikrini dasturlash sohasiga kirgizsa bo'ladi. Scratch MIT Media Lab tomonidan yaratilgan va hozir 16 yildan oshdi. Bu butun dunyo bo'ylab bolalarga kod yozishni o'rgatadigan goto tili. Har kim uni bepul ishlatishni boshlashi mumkin, chunki u odatda ish stolida veb -brauzerda ishlaydi. Agar xohlasangiz, bu erda tekshiring.

TL; DR versiyasi

HA! TinyLiDAR f/w 1.3.9 versiyasida "Ultrasonik emulyatsiya rejimi" deb nomlangan yangi xususiyat bilan

1 -qadam: Nima chizish kerak?

Hozirda yovvoyi tabiatda Scratchning ko'plab lazzatlari bor. Robototexnika ixlosmandlari har qanday "eksperimental uskunalarni" qo'llab -quvvatlash uchun ishlab chiqilishi mumkin bo'lgan ScratchGPIO kabi GPIO yoki ScratchX kabi boshqa modifikatsiyalangan versiyalardan foydalanadilar. Bularning barchasi ilg'or foydalanuvchilar uchun juda yaxshi, lekin odatdagidek pi -da o'rnatilgan asosiy versiyalar bizning e'tiborimizni qaratadi, chunki ular cheklangan apparat variantlariga ega.

Pi's Raspbian Stretch Desktop oldindan o'rnatilgan Scratch-ning ikkita versiyasi bilan birga keladi. Ya'ni, "Scratch" va "Scratch 2". Biz "Scratch 1.4 (NuScratch)" birinchisidan foydalanamiz va GPIO server xususiyatidan foydalanishimiz uchun uni "oflaynda" ishlatamiz.

Rasmiy pi ish stoli tasvirini bu yerdan yuklab olishingiz mumkin.

Har qanday sababga ko'ra, Scratch yaratuvchilari Lego va boshqalar kabi yirik kompaniyalarning eng keng tarqalgan sensorlarini qo'llab-quvvatlashga qaror qilishdi. Qizig'i shundaki, ular HC-SR04-ni qo'llab-quvvatlashni qo'shishga qaror qilishdi. Bu, albatta, o'lchangan masofaga mutanosib bitta impuls kengligini chiqaradigan ultrasonik masofa sensori.

O'lchov aniqligi bu erda, bu erda va bu erda aytib o'tilgan havo harorati, namlik va maqsadli materialga qarab biroz farq qilishi mumkin. Umuman olganda, deyarli har qanday platforma ushbu qurilmaning impuls kengligini o'lchashi mumkin.

2 -qadam: Yangi xususiyat

TinyLiDAR-da aniq mikrosaniyali pulslarni chiqarish biz uchun muammo emas, chunki bizda bortda 32 bitli mikrofonning yuqori aniqlikdagi apparat taymerlari mavjud. tinyLiDAR har doim haroratni avtomatik ravishda kalibrlaydi, chunki u ishlayotgan muhit uchun qo'shimcha sozlash talab qilinmaydi.

Qani buni bajaraylik

Yaxshi, biz tinyLiDAR -ga (Ultrasonik emulyatsiya rejimi) deb nomlangan yangi dasturni (1.3.9 proshivka) qo'shishimiz mumkin edi. Siz unga yangilangan tinyLiDAR GUI terminalidagi "u" buyrug'i yordamida kirishingiz mumkin.

Undan foydalansangiz, xotira xotirasidagi sozlamalar o'zgaradi, shuning uchun tinyLiDAR-ni elektrdan uzib qo'ysangiz ham umumiy ultratovushli sensorga o'xshatadi. Qayta tiklash tugmachasini bosib, "az" buyrug'ini berib, uni normal I2C rejimiga o'zgartirishingiz mumkin. Qo'shimcha ma'lumotlar foydalanuvchi qo'llanmasida.

Hayotni yanada soddalashtirish uchun biz tinyLiDAR sensorini veb -saytimizdan yangi Ultrasonik emulyatsiya rejimiga oldindan tayyorlab qo'yamiz. Faqat "-u" versiyasiga buyurtma bering.

Mana, lehimsiz

Lehimlash va non taxtasi kerak emas, chunki "Grove to Female 4pin" kabellari to'g'ridan -to'g'ri Raspberry pi bosh pimlariga ulanadi. Tetik pimi - sariq sim, aks sado - oq sim. Qora va qizil, albatta, kuch uchun. Tafsilotlar uchun yuqoridagi asosiy rasmga qarang.

Btw, biz bir qadam oldinga qadam tashladik va sariq pinni PING kabi tutishga majbur qildik))) sensori, ham tetik, ham aks sado signallari uchun bitta simdan foydalanadi.

Shu sababli, endi siz tinyLiDAR yordamida har bir Arduino IDE bilan kodni o'zgartirmasdan etkazib beriladigan standart "PING" ultratovushli eskiz yordamida o'lchovlar qilishingiz mumkin! Siz ham kechiktirmasdan sinab ko'rishingiz mumkin.

Albatta, siz "u" buyrug'ini tanlashdan oldin LiDAR o'lchovlarining yuqori aniqligi, uzoq masofasi va boshqalar kabi parametrlarni o'rnatishingiz mumkin va u yuqoridagi diagrammada ko'rsatilgandek tetik pimi tushganini ko'rganida bu o'lchovlarni oladi.

Xavf, Uill Robinson

E'tibor bering, SR04 ultratovushli sensori +5v tarmog'ining pi -ga zarar etkazishini oldini olish uchun ba'zi rezistorlarga muhtoj. Lekin tinyLiDAR o'z -o'zidan +3.3v dan ishlayotgani uchun, rezistorlarning pi bilan ishlashiga hojat yo'q:)

3 -qadam: kodlash

Shunday qilib, tinyLiDAR -ning Scratch -da ishlashi uchun bizga kerak bo'lgan kod nima?

Siz so'raganingiz ma'qul!

Bu faqat yuqoridagi rasmlarda ko'rsatilgandek, bir necha oddiy translyatsiya bloklarini sudrab borishdir.

GPIO pinlarini yoqish uchun biz "translyatsiya gpioserveronini" chiqarishimiz mumkin, keyin tetik pinini sozlash uchun biz "translyatsiya konfiguratsiyasi 16" ni chiqaramiz, keyin biz echo pinini "translyatsiya konfiguratsiyasi 26" orqali sozlashimiz mumkin va keyin "translyatsiya ultrasoniktrigger16echo26" yordamida o'lchashni boshlashimiz mumkin. Bu o'lchovlarning 140 milodiy tezlikda uzluksiz olinishiga olib keladi. "Ultrasonik masofa sensori qiymati" sensor bloki yordamida o'lchangan ma'lumotlarni o'qishingiz mumkin.

Xo'sh, hozircha, o'qiganingiz uchun tashakkur va biz "tinyLiDAR_catch_me" deb nomlangan kichik Scratch demo dasturini (bu erda baham ko'rilgan) va … Scratch On!;)