Flex sensorli qo'lqop: 7 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:28

Bu robotli qurollardan tortib virtual reallik interfeysigacha bo'lgan hamma narsani boshqarishga moslashtirilishi mumkin bo'lgan qiziqarli loyiha.

1 -qadam: Materiallar va ehtiyot qismlar

Qo'lqop uchun:

• Bog'dorchilik uchun arzon qo'lqop
• Arduino Lilypad
• Lilypad batareyasi ushlagichi
• Supero'tkazuvchi tikuv iplari
• Oddiy tikuv iplari
• Velostat
• Yopishqoq lenta
• Super elim
• Elastik
• Beshta 4.7 kohmli rezistorlar

Qo'l uchun:

• Beshta SG90 servo
• Elektr sim
• PLA yoki ABS filamenti
• Ninjaflex (yoki boshqa moslashuvchan filament)
• Baliq ovlash liniyasi
• 5V quvvat manbai
• Kichik non taxtasi (ixtiyoriy, lekin servolarni parallel ulash uchun foydalidir)

Eslatma: agar sizda 3D bosma moslashuvchan filament bo'lmasa, siz Flexy Hand -ga boshqa robot qo'lini ishlatishingiz mumkin

2 -qadam: Flex sensorlarini yaratish

Men ishlatgan material, velostat, piezorezistiv material. Bu shuni anglatadiki, u bosimga sezgir va siz bosganingizda, egilganda yoki deformatsiya qilganda qarshilik o'zgaradi. Bu har bir barmoq qancha egilishini o'lchash uchun biz ishlatadigan xususiyat.

Taxminan 0,7 sm x 8 sm uzunlikdagi 5 ta chiziqni kesishdan boshlang, aniq o'lchovlar ahamiyatsiz, chunki biz qarshilikni sifatli emas, sifatli o'qishga qiziqamiz.

Keyingi joyga yopishqoq lentaning 2 uzun bo'lagini tekis yuzaga qarating va ikkita uzunlikdagi o'tkazgichli ipni kesib oling, men aytamanki, uzunligi kamida 40 sm, ortiqcha bo'lishi har doim yaxshiroqdir. Ixtiyoriy ravishda yopishqoq lentaga, taglikka yaqin joyda, bir oz tomchi super elim surting. Bu shart emas, lekin men shuni bildimki, u tikuv ipini tasodifan tortib olishiga to'sqinlik qiladi. Agar sizda o'tkazgichli tikuv ipi bo'lmasa, bu qadam uchun siz minigarnituralar simlarida bo'lgani kabi ingichka mis simni ishlatishingiz mumkin (men bu fikrni sinab ko'rmaganim uchun "mumkin" deb aytaman).

2 uzunlikdagi tikuv ipini o'rtasiga yopishqoq lenta ustiga qo'ying, bunda tikuv ipining dumi yopishqoq lentaning uchidan chiqib ketadi. Yopishqoq lentaning deyarli to'liq uzunligiga o'tish juda muhim, chunki agar siz buni qilmasangiz, egiluvchan sensor o'qishni faqat barmoq uchiga emas, balki poydevoriga yaqin joyda to'playdi.

Velostatni tikuv ipining bir bo'lagining ustiga qo'ying, u oxirigacha yopiladi (siz tikuv ipining 2 qismiga tegishini xohlamaysiz). Keyin yopishqoq lentaning boshqa qismini velostatning yopilmagan tomoniga ko'tarib, havo pufakchalarini olib tashlash uchun pastga bosing. Sensor tagida 2 ta tikuv ipining qisqa tutashuv hosil qilmasligiga ishonch hosil qiling, buning oldini olish uchun ularni qarama -qarshi tomondan yopishqoq lentadan chiqaring ("Y" shaklidagi birikma kabi, rasmga qarang).

Ortiqcha yopishqoq lentani xohlaganingizcha kesib oling. Nihoyat, sensorning uchiga elastikning kichik qismini super yopishtiring. Barmog'ingizni tegmaslik uchun har bir sensorning hajmini 5 marta takrorlang.

3 -qadam: qo'lqop qiling

Men shaxsan o'zim qilgan qadamlar haqida qisqacha ma'lumot beraman, lekin buni qanday qilish kerakligi har bir holatda har xil bo'ladi, asosan qo'lqop qo'lqopingizga bog'liq.

Men etarlicha ta'kidlay olmasligim kerak bo'lgan asosiy nuqta shundaki, o'tkazuvchan tikuv ipi oddiy havaskor simga o'xshamaydi, izolyatsion qobiq yo'q. Qo'lqop egiluvchan va egilib qolishi mumkin bo'lganligi sababli, qisqa tutashuvni yaratish juda oson, natijada qo'lqopingizda qismlar va katta teshiklar erib ketadi.

Agar sizda o'tkazgichli tikuv ipi bo'lmasa, oddiy simlardan foydalanish va ulanishlarni lehimlash mumkin.

Men batareyani qo'lqopga ulash va 5V va GND ni Arduino Lilypad -ga ulashdan boshladim. Lilypadni to'liq tikmang, chunki biz uni orqaga egib, uning ostiga tikishimiz kerak bo'ladi (yuqoridagi rasmlarga qarang).

Qisqa tutashuvlarning oldini olish uchun Lilipad taxtasining pastki qismini elektr lenta bilan yopish tavsiya etiladi.

Keyingi beshta 4.7 kohmli rezistorning uchlarini kichik halqalarga lehimlang (siz qarshilik qiymatini velostat tasmalaringizning uzunligi va kengligiga qarab sozlashingiz kerak bo'ladi). Majburiy emas: ularni qo'lqopga mahkamlash uchun issiq elimdan foydalaning, agar ular avval o'rnida turmasa, ularni tikish qiyinroq bo'ladi.

Davom etishdan oldin yuqoridagi rasmlar va sxemalarni diqqat bilan o'rganib chiqing, tikishdan oldin tikuv ipining yo'nalishini xaritada ko'rsatish juda muhim, aks holda siz o'zingizni "burchakka tikasiz".

Shaxsan men GNDdan batareyalar to'plamida 5 rezistorga, so'ngra izolyatsion lenta bilan yopilgan Lilypad taxtasi ostiga o'tib, har bir rezistordan A0 -A4 pingacha tikishni boshladim. Shundan so'ng, men bosh barmog'iga tikuv ipining bir uchi 5V ga, ikkinchi uchi A0 ga o'ralgan holda bosh barmog'ining uchini yopishtirdim. Buni har bir barmoq uchun takrorlang, lekin har safar to'g'ridan -to'g'ri 5V ga o'tish o'rniga (va choklar labirintini yaratish) avvalgi egiluvchi sensorga tikib qo'ying.

Barmoqlaringizni siljitganda, har bir egiluvchan datchikning kuchlanish ostida qolishini ta'minlash uchun, biz oxirgi bosqichda egiluvchan sensorga qo'lqop ustidagi barmoq uchlariga yopishtiramiz. Qo'lingizni qimirlatayotganda joyida qolishini ta'minlash uchun ixtiyoriy ravishda egiluvchan sensori atrofiga bir nechta ilmoqlar tikib qo'ying.

Nihoyat 5 dan 9 gacha raqamli pinlarga 5 ta simni lehimlang, ular keyinchalik servolarga qayerga borish kerakligini aytib berish uchun ishlatiladi.

4 -qadam: qo'lni yarating

Men 3D -ni Thingiverse -da Gyrobot foydalanuvchisidan olingan fayllarni o'chirib tashladim. Siz ularni bu erda topishingiz mumkin.

Agar xohlasangiz, bilagingizni ham 3D chop etishingiz mumkin, lekin filament cheklovlari tufayli men o'z bilagimdan qog'ozdan yasalgan mache modelini yasadim. Men har bir barmog'imga baliq chizig'i bilan bog'langan, 3D bosilgan ramkada joylashgan beshta SG90 servosidan foydalanardim. Barcha GND va Vin ulanishlarini 5V AC-DC devor transformatori kabi tashqi quvvat manbaiga parallel ravishda ulang.

Qo'lqopdagi mos keladigan raqamli pinlarga servo kirish pimlarini (odatda to'q sariq rangli simlar) ulang.

5 -qadam: Kodni yuklang

Agar sizda FTDI kabeli bo'lmasa, Lilypad -ni Arduino Uno orqali dasturlashingiz kerak bo'ladi. Buning uchun qadamlar ko'rsatmalarda ko'rsatilgan. To'g'ri Arduino taxtasi turini tanlaganingizga ishonch hosil qiling, uni o'zgartirish uchun Tools/Board/Lilypad Arduino -ga o'ting.

Yuqoridagi ko'rsatmalarga muvofiq, avval kalibrlash kodini yuklang.

Kalibrlash kodidagi chiqishni ushbu kodning 31 -qatoriga nusxa ko'chiring, so'ng uni yuklang.

6 -qadam: Baud tezligiga sharh bering

Menda tezlik (bu ketma -ket port orqali ma'lumotlarni uzatish tezligi) bilan men umid qilmagan xato bor edi, bu men rejalashtirganimdan ikki baravar katta. Muammoni namoyish qilish uchun soat 2:54 atrofida youtube videoimni ko'ring. Afsuski, bu menga bluetooth -dan foydalanish va qo'lqop va robot qo'llari o'rtasida simsiz aloqa o'rnatish rejasini bajarishga xalaqit berdi.

Men tezlik muammosini hal qila olmadim, lekin mening taxminimcha, bortdagi osilator 8mHz yoki 16mHz deb o'ylaydigan dasturiy ta'minot o'rtasida nomuvofiqlik bor. Buning sababi, men rasmiy mahsulot emas, arzon klon taxtasini sotib olganligim bo'lishi mumkin. Agar siz haqiqiy mahsulotdan foydalansangiz, bunday muammo bo'lmasligi mumkin. Shunga qaramay, bu faqat mening shaxsiy taxminlarim va agar kimdir haqiqiy sababni bilsa, iltimos, quyidagi izohlarda menga xabar bering.

Vaqtinchalik tuzatishlar sifatida men buning ikkita yo'lini topdim:

• Seriyali monitorning pastki chap burchagidagi tugma yordamida byudratni ikki baravar oshiring. Masalan, agar kodda Serial.begin (9600) yozilsa; ketma -ket monitor chiqishini 19200 ga o'zgartiring.
• Kengash sifatida Arduino Lilypad -ni tanlashning o'rniga, bortda Arduino Pro -ni tanlang. Buning uchun Arduino IDE -ga o'ting: Tools/Board/Arduino Pro yoki Pro Mini, keyin yuklang.

7 -qadam: tugatish

Umid qilamanki, siz ushbu foydali ma'lumotni topdingiz, agar sizda biron bir savol yoki taklif bo'lsa, ularni quyidagi izohlarda qoldiring.

2017 yil "Make It Move" tanlovining uchinchi mukofoti