TiggerBot II robot: 26 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:28

TiggerBot II - bu kichik protektorli robot platformasi. Plastik protsessor platformasi va mikrokontrolder va sonar datchiklardan tashkil topgan maxsus bosilgan elektron platani qurish bo'yicha ko'rsatmalarni o'z ichiga oladi. Qurilishni soddalashtirish uchun barcha urinishlar qilingan, lekin robotlar qiyin. Bundan tashqari, ushbu loyiha sizni qismlarni qayerdan sotib olishingizga qarab 150-250 dollar oralig'ida qaytaradi. Xususiyatlar:> shassi materiallari: cnc lazerli kesilgan akril> haydovchi motorlar: 2x uzluksiz aylanuvchi servo> batareya: 2.2Ah 9.6v qayta zaryadlanuvchi NiMH> nav sensorlar: 5 tomonlama ultrasonik sonar> CPU: AVR Mega32, 16MHz > dasturlash: RS-232 ketma-ket port yuklovchi> kod: c bilan yozilgan, gcc-avr bilan tuzilgan> kengayish porti: 5v/1A, gnd, 2x adc, i2c so'nggi yangiliklar uchun https://robotarmy.org/ ga qarang.

1 -qadam: Fon

Bu mening birinchi robotim, 2002 yilda kollejda birinchi kursda o'qigan paytimda qurilgan. Men uni TiggerBot deb nomladim, chunki u qora, to'q sariq va ahmoq edi. U bir qancha muhim jihatlarda nuqsonli edi. TiggerBot II - bu muhim dizayn; u xuddi shu protsessorlar to'plamidan foydalanadi, lekin boshqa jihatlardan ustun. Quyidagi rasmda asl TiggerBot, bir nechta eskirgan TIggerBot II prototiplari va hozirgi prototip ko'rsatilgan.

2 -qadam: Dizayn

TiggerBot II -ning asosiy komponentlari kompyuterda ishlab chiqarilgan va maxsus tayyorlangan.

Plastik komponentlar qcad -da yaratilgan. Keyin ular ajratiladi, takrorlanadi, samaradorlik uchun yig'iladi va 1: 1 tezlikda chop etiladi. Bu akrildan kesish uchun plastik ishlab chiqaruvchiga yuboriladi. O'chirish kartasi burgut cadida ishlab chiqarilgan va pcb prototipi etkazib beruvchisi tomonidan ishlab chiqarilgan.

3 -qadam: ishlab chiqarish

Menda Xitoyda Gold Phoenix PCB tomonidan ishlab chiqarilgan elektron platalar va Nyu -Yorkdagi Chinatown shahridagi Canal Plastics tomonidan kesilgan akril bor. Haqiqatan ham tasodifan. Qayta ishlash muddati - mos ravishda ~ 9 kun va ~ 3 soat, shuning uchun men ko'proq ramka tuzatishlarini qildim, taxtalarning har biri 13 uchun 140 dollar yoki ~ 11 dollar. Ramkalar kanalda 59 dollar, yoki ponokodan har biri 78 dollar, yoki har biri 26 dollar bo'lsa -da, men ulardan hech qachon buyurtma bermaganman. Qanday bo'lmasin, Ponoko 6 mm qalinlikdagi shaffof akril bo'yalganga o'xshamaydi, bu plastmassaning epsi:

4 -qadam: Sizga kerak bo'lgan narsalar

shassi: 1 ta plastmassa dvigatel: 2 ta HS-425B Tarmoqlar: Tamiya 70100 to'plami, batareya: 8 ta AA batareyali batareyali biriktirgichlar (mcmaster carr): to'xtashlar: 4 (3/4 "6-32 to'xtash), 8 (6-32 x 3/8) "vintli" vallar: 8 (4-40 x 1 1/8 "vint), 16 (4-40 somun), 8 (oraliq) osma: 6 (4-40 x 1 1/2" vint), 6 (4) -40 somun), 6 (neylon gardish oralig'i), 6 (burchakli qavs), 6 (kamonli) servo: 4 (4-40 x 1/2 "vint), 4 (4-40 somunli) qo'zg'aysan tishli: 4 (4) -40 x 1/2 "vint), 8 (4-40 somun) pcb o'rnatish: 5 (3/4" 6-32), 10 (6-32 x 3/8 "vint) Bu erda to'liqroq qismlar ro'yxat:

5 -qadam: Sizga kerak bo'lgan vositalar

Bu mexanik qismlar uchun sizga kerak bo'lgan asboblar. Vise-ushlagichlar narsalarni ushlab turish uchun mo'ljallangan, siz uning o'rniga vitse ishlatishingiz mumkin. Elektron qism uchun sizga qo'shimcha vositalar kerak bo'ladi.

6 -qadam: RC servosini uzluksiz aylanish uchun o'zgartiring

Birinchi qadam servolarni tayyorlashdir. RC servo kichik shahar dvigateli va geartrenidan, pozitsiya teskari aloqa potentsiometridan va boshqaruv halqasini yopish uchun elektronikadan iborat. Ularni doimiy burilishga o'zgartirish ikkita ishni bajarishni talab qiladi: birinchidan, doimiy aylanishiga to'sqinlik qiladigan jismoniy cheklovlarni olib tashlash; ikkinchidan, teskari aloqa pozitsiyasi markaziy holatda ta'minlanishi.

7 -qadam: Servo korpusini oching

Filipp boshli tornavida yordamida korpusni ushlab turgan to'rtta vintni echib oling.

8 -qadam: Qayta aloqa potentsiometrini olib tashlang

Ichkarida siz vint bilan mahkamlangan potansiometrning orqa qismini ko'rasiz. Vintni echib oling. Potansiyometrni qattiq yank bilan olib tashlang.

9 -qadam: Chiqish tishli yorlig'ini olib tashlang

Endi narsalarni birlashtirishdan oldin, diqqatni servoning boshqa tomoniga qarating. Vitesni ko'rish uchun yuqori qismini olib tashlang. Chiqish g'ildiragini chiqarib oling, o'rtadagi qora Phillips bosh vintini burab, torting. Shunday qilib, chiqish mexanizmini tortib olish mumkin bo'ladi. Vitesning yon tomonidagi kichik yorliqqa e'tibor bering. Vitesni ushlagich bilan ushlang (tishlarga zarar bermaslik uchun muloyimlik bilan!) Va sevimli pichoq bilan tiqinni kesib oling. Siz pichoq poydevori bilan tebranish harakatidan foydalanishni xohlaysiz. Keyingi qadamlar uchun sizga barcha barmoqlaringiz kerak bo'ladi, shuning uchun tasodifan hech birini kesib tashlamang.

10 -qadam: Potentsiometr simlari uchun kesilgan chiziq

Xobbi pichog'idan foydalanib, kabellar dastlab paketdan chiqib ketgan joyni kesib oling. Bu potansiyometr kabellarining korpusdan chiqib ketishiga ruxsat berish uchun qilingan.

11 -qadam: Servo korpusini qayta yig'ing

Hammasini joyiga qo'ying va hammasini vidalang. Elektron kartani joyiga qo'yayotganda, taxta va korpus orasidagi simlarni qismang.

12 -qadam: Qo'shimcha qismlarga e'tibor bering

Potansiyometrni ushlab turish uchun ishlatiladigan vint. Kichik plastmassa bo'lak potansiyometr armaturasini chiqish mexanizmiga ulagan; u yiqilib tushgan bo'lishi mumkin, lekin hech qanday farqi yo'q.

13 -qadam: Boshqa Servo bilan takrorlang

Boshqa servo bilan oxirgi bir necha qadamlarni takrorlang. Ishingiz tugagach, shunday ko'rinishi kerak.

14 -qadam: Treads to'plamini ajratib oling

Endi Tamiya yurish vositasini ochish vaqti keldi. Sizga barcha qadam qismlari kerak bo'ladi - ularni sevimli mashg'ulot pichog'i yoki diagonalli kichik kesgichlar bilan kesib oling. To'q rangli plastmassadan sizga ikkita katta qo'zg'aysan tishlari, ikkita katta bo'sh g'ildirak va oltita katta yo'l g'ildiragi kerak bo'ladi. Yassi bo'laklarni ikkita katta halqa qilib yig'ing, ular bir xil uzunlikda chiqib ketishidan ehtiyot bo'ling.

15 -qadam: haydovchi tiqinlarini burish

Chalg'igan tishli tomonlarining teshiklari servo g'ildirakdagi teshiklarga to'g'ri keladi. Afsuski, tishlar olti burchakli milga mo'ljallangan va mil uyasi to'siq bo'ladi. Bizda bunday narsalar bilan kurashish usullari bor. Har bir tishning markazini burg'ulash kerak. Buning eng oson yo'li - 5/16 gacha bo'lgan bir necha bosqichma -bosqich katta mashqlar. E'tibor bering, katta matkap uchlari bo'lgan oxirgi fotosuratda men penseni plastmassani * pastga * ushlab turaman.

16 -qadam: Servo g'ildiraklarini burg'ulash

7/64 matkap yordamida, ko'rsatilganidek, har bir servo g'ildirakdagi ikkita maxsus teshikni kattalashtiring.

17 -qadam: Drive Cog -larni Servo g'ildiraklariga ulang

Servo g'ildiraklarini echib oling. 4-40 x 1/2 dyuymli ikkita vintni orqa tomondan kattalashtirilgan teshiklar orqali joylashtiring. Ikkita 4-40 yong'oqni old tomonga mahkamlang. Chiqaruvchi tishli teshikning ikkita teshigidan ikkita chiqadigan vintni joylashtiring va yana ikkita 4 bilan mahkamlang. -40 yong'oq. Servo g'ildiragini qayta ulang. Boshqa servo uchun takrorlang.

18 -qadam: Plastikni oching

Agar siz ularni kanalli plastmassadan olsangiz, plastik qismlar shunday ko'rinishga ega bo'ladi. Kichkina bitlar - siz lazer yordamida teshiklarni burg'ilaganingizda, shpak o'rniga olasiz. Siz barcha qog'ozlarni olib tashlashingiz kerak. Peelingdan oldin, agar siz narsist bo'lsangiz, qo'lingizni sovun bilan yuvishni xohlaysiz, shunda robotingiz barmoq izlari yog'li bo'lib qolmaydi.

19 -qadam: g'ildiraklarni mahkamlang

Quyidagi yig'ilishlarning oltitasini yarating. O'ngdan chapga, 4-40 x 1 1/8 dyuymli mashina vidasi, yo'l g'ildiragi, ajratgich, 4-40 somun, osma tayanch, 4-40 somun. G'ildirak erkin aylanadigan, lekin iloji boricha ozroq siljadigan qilib mahkamlang. Bir xil biriktiruvchi birikmalar yordamida old g'ildiraklarni kattaroq g'ildiraklar bilan yig'ing.

20 -qadam: Servoslarni qavs ichida

Har bir servoni o'z qavsiga joylashtiring. Buning uchun simlarni birinchi tortish, yuqori chetini simlar bilan bog'lash, qavsga iloji boricha yaqinroq tortish va pastki chetini majburan o'tkazish orqali osonlikcha amalga oshiriladi. Qarama-qarshi burchaklardagi ikkita 4-40 x 1/2 dyuymli vintlardek va ikkita 4-40 yong'oq bilan mahkamlang. To'rt vint uchun joy bor, lekin ikkitasi etarli. Servo chiqish g'ildiragini mahkamlagichning uchiga chiqib ketadigan joyga qo'ying. va bitta chap va o'ng tomonni qurish.

21 -qadam: taxtalarni yig'ing

6-32 x 3/8 dyuymli to'rtta vint yordamida 3/4 dyuymli 6-32 ta alyuminiy ustunni pastki qavatga (kichikroq) mahkamlang. Ko'rsatilganidek, ikkita servolarni qavslarga va oldingi g'ildiraklarni kesmalarga joylashtiring. Yuqori qavatni joylashtiring va barcha yorliqlar kesmalarga to'g'ri o'rnatilganligiga ishonch hosil qiling. Yuqori qavatni 6-32 x 3/8 dyuymli to'rtta vint yordamida turg'un joylarga mahkamlang.

Rang boshqacha, chunki bu avvalgi fotosuratlardagidan ko'ra kechroq prototip.

22 -qadam: osma buloqlarni o'rnating

Kemaning yon tomonidagi oltita teshikning har biriga osma murvat, qavs, yoqa va kamonni o'rnating. Pastki paluba orqali 4-40 x 1 1/2 dyuymli murvatni yuqoriga ko'tarishdan boshlang. Burchakning burilmagan tomonini vintning ustiga, ikkinchi uchini yuqoriga qaratib joylashtiring. Vintning ustiga plastik gardish yoqasini joylashtiring. yoqa ustidagi kamon. Ehtiyotkorlik bilan yuqori plyonka ostidagi kamonni bosing va uni yuqori teshik bilan tekislang. Boltni teshikdan itarib, 4-40 somun bilan mahkamlang. G'ildirak tashqariga qaragan holda osma ustunni yuqoriga joylashtiring. Strutdagi teshikni burchakli qavsdagi teshik bilan tekislang. 6-32 x 5/16 vint bilan mahkamlang.

23 -qadam: Tarmoqlarni qo'ying

G'ildiraklar ustidan oyoqlarini cho'zing.

24 -qadam: Yarim bajarildi

Siz hozir haydovchi platformasini yakunladingiz.

Keyingi rasmda ko'rsatilgan elektron kartani qurish bo'yicha ko'rsatmalar. Shu bilan bir qatorda, siz o'z elektron qurilmangiz bilan bazadan foydalanishingiz mumkin.

25 -qadam: O'chirish kartasini yig'ing

Bu erda tasvirlangan elektron karta oxirgi versiyadir va bir nechta xatolarga ega. Xatolarning ko'pini tuzatadigan va sonar ishini sezilarli darajada yaxshilaydigan yangi versiya hozirda ishlab chiqarilmoqda. Agar siz ulardan birini qurmoqchi bo'lsangiz, men sizga yangi versiyani (quyida kad-shaklda tasvirlangan) sinab ko'rish imkoniyatiga ega bo'lguncha kutib turishingizni maslahat beraman. Shunga qaramay, ular juda o'xshash.

Bu erda elektron karta avr mikrokontroller, quvvatni boshqarish va besh kanalli sonar bilan jihozlangan. Devorni kuzatish va to'siqlardan qochish kabi oddiy ishlarni bajarish uchun zarur bo'lgan hamma narsa bor. U butunlay teshikli komponentlar bilan yaratilgan, shuning uchun lehimlash unchalik qiyin emas. Internetda lehimlash bo'yicha qo'llanmalar allaqachon etarli, shuning uchun bu erda keraksiz bo'ladi. 2 -rasmda siz "robot" yoki "qog'oz og'irligi" versiyasini qurayotganingizga qarab tanlashingiz mumkin bo'lgan bir nechta lehim uslublarining yaqin ko'rinishi ko'rsatilgan. Komponentlar (qismlar ro'yxatiga qarang) belgilangan joyga boradi. Bu raketa fani emas. Agar xohlasangiz, hamma narsani bir vaqtning o'zida lehimlashingiz mumkin. Aks holda, siz birinchi navbatda quvvat manbaini qurishingiz va 5v chiqishini tekshirishingiz mumkin, keyin avr va ketma -ket portni qurishingiz va uni dasturlashingizga, so'ngra sonarni qurishingizga ishonch hosil qilishingiz mumkin.

26 -qadam: Siz tugadingiz

Siz hozir atrofdagi eng issiq uy robotlaridan biriga egasiz. Bu erda hech qanday yomon simlar osilgan emas. Buni davom ettiring va yukxaltaingizga soling. TSA sizni tashiganingiz uchun sizni otmaydi, ular qaerdan olganingizni so'rashadi. Va endi, mening TiggerBot II -larning oshxonamning burchagida haydab ketayotgani haqidagi video: Oxir.