To'liq o'lchamli RC avtomobili: 14 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:23

Bu nima?

RC avtomashinalari faqat bolalar uchun mo'ljallangan deb o'ylaysizmi? Yana o'ylab ko'ring! Ushbu qo'llanma sizga to'liq o'lchamli 1: 1 RC avtomashinasini qanday yasash va yasashni ko'rsatib beradi. Avtomobilni ushbu boshqaruv elementlari bilan jihozlash - bu o'zingizning avtonom avtoulovingizni yaratish uchun yaxshi boshlang'ich platforma (keyingi bosqich).

ESLATMA: Ushbu konstruktsiya "sim o'tkazmaydigan" uslubdagi mashinaga asoslangan. Agar siz "simsiz haydash" mashinasi uchun mening boshqa darsligimni o'qishni xohlasangiz, bu erga qarang.

1 -qadam: Fon

Men har doim o'zim boshqaradigan mashinamni ishlab chiqarishni xohlardim va mashinani odamsiz boshqarishni boshqarish uchun eski mashinani o'zgartirishdan ko'ra yaxshiroq yo'l yo'q. Shunday qilib, birinchi bosqich-bu boshqaruv elementlari bo'lgan mashinani moslashtirish va keyin ularni RC orqali masofadan boshqarish.

Men boshqalarga avtonom mashina qurishga kirish to'sig'i juda past va unchalik qimmat emasligini ko'rsatish uchun bu jarayonni hujjatlashtirishga qaror qildim (<$ 2k). Men bu mashinalarni minglab odamlar yasashini xohlayman, shuning uchun bizda mexatronika, informatika va umuman muhandislik sohasida haqiqiy dunyo tajribasiga ega odamlar ko'p.

Mening mahoratim

• 8 ta mashina va 10 ta mototsikl qurilgan va tiklangan
• Men butun umrim ishlab chiqarishda ishladim
• Malakali montajchi va Tyorner
• Malakali asbobsoz
• Kompyuter fanlari bakalavri
• QRMV asoschisi - Vision bilan boshqariladigan sanoat robototexnikasiga ixtisoslashgan
• Ollo taqiladigan kiyimlarining asoschisi/CTO - qariyalar/qariyalar uchun ovozli boshqariladigan uyali telefon (zamonaviy hayot haqida ogohlantirish)
• Bir nechta patent (mukofotlangan va vaqtinchalik) telefoniya, geo-joylashuv va kompyuterni ko'rish

2 -qadam: kerakli ko'nikmalar

Menda juda texnik ma'lumot bor, lekin menimcha, qo'li baland bo'lgan har bir kishi ulardan bittasini osongina qurishi kerak. Agar sizda barcha ko'nikmalar bo'lmasa, boshqalardan qurilishga qo'shilishni so'rash osonroq. Shunday qilib, siz ketayotganda bir -biringizga ta'lim bera olasiz.

Mexanika - avtomobil va uning tarkibiy qismlari bo'ylab harakatlanish yo'lini va ular qanday ishlashini biling

Mexanik - har xil turdagi qo'l va elektr asboblaridan (burg'ulash, maydalagich, torna va boshqalar) foydalana olish.

Elektronika - asosiy sxemalarni tushunish, loyihalash va qurish (komponentlarni tanlash, lehimlash va hk)

Chizma - uchinchi tomon tomonidan ishlov beriladigan SAPR -da komponentlarni chizish

Dasturlash - oddiy Arduino eskizlarini tuzish, git va boshqalarni ishlatish

3 -qadam: qurilish xarajatlari

Qisqasi - <$ 2k. Bu mashinalardan birini ishlab chiqarish narxi, aslida, ishlaydigan mashinani qancha sotib olishingiz mumkinligiga bog'liq, chunki bu, ehtimol, loyihadagi eng yuqori va eng o'zgaruvchan xarajat komponenti. Men birinchi qurgan mashinam uchun 1991 yildagi Honda Civic-ni 300 dollarga olib ketishga muvaffaq bo'ldim va u hali ham ro'yxatdan o'tgan.

Sizga kerak bo'lgan boshqa barcha komponentlar uchun ular "javondan tashqarida", shuning uchun narxlar unchalik farq qilmaydi.

4 -qadam: qismlar ro'yxati

To'liq qismlar ro'yxati va etkazib beruvchilar/ishlab chiqaruvchilarni bu erda topishingiz mumkin.

• Avtomobil (simsiz)
• Chiziqli aktuator (elektr) - vites tanlash
• Chiziqli aktuator (elektr) - tormoz
• Servo (yuqori moment) - tezlatgich
• Elektr quvvat boshqaruvi moduli - Rulda boshqarish
• Arduino Uno - tizim integratsiyasini boshqaradi
• Yuqori oqim (5A) 5-6V tartibga solinadigan quvvat manbai (servo uchun)
• 8/9 kanalli RC boshqaruvchisi va qabul qiluvchisi
• Chuqur davrli batareya (ixtiyoriy)
• Yordamchi batareya - kuchlanish sezgir o'rni (ixtiyoriy)
• Batareya qutisi (ixtiyoriy)
• Batareya izolyatori
• 60A dvigatel haydovchisi (ko'p yo'nalishli)
• 2 x 32A dvigatel drayveri (ko'p yo'nalishli)
• 2 x 30A 5V o'rni modullari
• 2 x toymasin potansiyometr
• 2 x ko'p burilish potentsiometrlari
• ~ 50A elektron to'xtatuvchisi yoki sug'urta
• Favqulodda to'xtatish tugmalari va kontaktlar
• Tel (dvigatellar/batareyalar uchun yuqori oqim va ulanish uchun ko'p yadroli)
• Avtomobil sug'urta qutisi
• Chelik yassi novda (25x3mm va 50x3mm)
• Alyuminiy plastinka (3-4 mm)
• Elektron uchun ABS qutilari
• Avtomobil ustaxonasi uchun qo'llanma

5 -qadam: Tizim komponentlari - Avtomobil

Eslatma: Ushbu qo'llanma uchun men 1990 yildagi Honda Civic rusumli "simsiz" uslubidagi mashinani quraman. Agar siz "simsiz uzatiladigan" mashinaga ega bo'lishni xohlasangiz, men kelgusi oylarda bu haqda o'z ma'lumotimni e'lon qilaman.

Avtomobil uchun siz uning yonib ketishiga ishonch hosil qilmoqchisiz;

• Mashina ishga tushadi, yuguradi va haydashi mumkin (agar bo'lmasa, uni ishga soling)
• Uning avtomatik uzatmalar qutisi mavjud
• Tormozlar ishlaydi
• Alternator yaxshi holatda

6 -qadam: Tizim komponentlari - Yordamchi batareyani sozlash (ixtiyoriy)

Ushbu qo'llanmada men ikkinchi/qo'shimcha chuqur aylanishli batareyadan foydalanaman, lekin bu ixtiyoriy. Men buni o'z qurilishimda tanladim, chunki mashinaning asl batareyasi juda kichik edi va boshqa batareya bilan bir xil narxda yordamchi akkumulyator rölesi o'rnatilgan chuqur aylanishli batareyani sotib olish to'g'risida kelishuvga erishildi. Bu erda asosiy narsa shundaki, siz mashinada yaxshi ishlaydigan batareyani va kerak bo'lganda yuqori oqimni ta'minlaydigan alternatorni xohlaysiz.

Birinchidan, avtomobil batareyasini ajratib oling, chunki biz ikkala terminalda ham ishlaymiz. Mashinada yordamchi batareyani o'rnatish juda to'g'ri. Birinchidan, ikkinchi akkumulyatorni avtomobilga, magistralga yoki bo'sh joy etarli bo'lsa, kaput tagiga o'rnatish uchun mos/xavfsiz joy toping.

Voltaj sezgir o'rni boshlang'ich batareyasiga iloji boricha yaqinroq joylashtiring.

Boshlang'ich akkumulyator ulagichining musbat terminalidan kuchlanishga sezgir o'ringa o'tish uchun og'ir o'lchash simini (6 AWG) ishlating. Keyin og'ir o'lchash simining yana bir bo'lagini kuchlanishga sezgir o'rni yordamchi batareyaga o'tkazing va unga batareya terminalini mahkam bog'lang.

Voltaj sezgir o'rni manfiy simga ega bo'lishi kerak, uni mashinalarga erga ulash lozim. Bu sim/ulagichning chindan ham yaxshi erga tegishiga ishonch hosil qiling.

Yordamchi batareyada manfiy terminaldan og'ir korpusli simni (6 AWG) avtomashinalarning metall korpusining bir qismigacha uzating va uning mustahkam tuproqli (yalang'och metall) ekanligiga ishonch hosil qiling. Tegishli ulagichlarni ikkala uchiga qo'ying va topraklama to'g'riligini tekshiring.

Eslatma: Yordamchi batareyangiz mahkam o'rnatilganligiga ishonch hosil qiling va haydash paytida harakatlanmaydi. Xavfsiz va tartibli bo'lishi uchun uni batareya qutisiga joylashtirishni maslahat beraman.

Quvvatni oddiy va tez ajratish uchun tizimingizda batareya izolyatoridan foydalanishni tavsiya qilaman. Batareya quvvatidan boshqaruvchining sug'urta qutisiga bu qatorni joylashtiring

7 -qadam: Tizim komponentlari - Ateşleme

Ko'pgina mashinalar kontaktni aylantirilganda kalit bilan boshlanadi. Bu avtoulovning turli qismlariga, shu jumladan ECU, starter solenoidi, radio, fanatlar va boshqalarga quvvat beradi. Biz asosiy tizimni Arudino -dan ishga tushadigan o'rni bilan almashtirmoqchimiz.

Bu ishni bajarish uchun sizga mashinalarning elektr sxemalari kerak bo'ladi, lekin siz ularni odatda Google -da tezkor qidirish yoki Internetda sotib olish orqali topishingiz mumkin. Men sizga mashinalar ustaxonasining to'liq qo'llanmasini olishni maslahat berardim, chunki u boshqa ma'lumotlarni o'z ichiga oladi, shu jumladan ba'zi qismlarni olib tashlash bo'yicha maslahatlar. Qolaversa, siz duch kelishi mumkin bo'lgan boshqa avtoulov muammolarini tashxislash va tuzatish uchun qo'lda ma'lumotga ega bo'lish har doim yaxshi.

Men sizga ko'proq joy berish uchun rul ustunini (shu jumladan, ateşleme tsilindrini, indikator sopi va boshqalarni) tokchadan olib tashlashni ham ko'rib chiqardim va siz uni elektron boshqaruv tizimi bilan almashtirasiz, shuning uchun eski sozlamalarga ehtiyoj qolmaydi. mashinada qoldirilsin.

Yoqilg'i uchun mashinalarning elektr diagrammalariga qarang va kontaktga kiradigan simlarni aniqlang. Odatda akkumulyatordan (IN) birlashtirilgan musbat doimiy quvvat simlari bo'ladi, so'ngra avtoulovlarni yoqish/quvvat aylanishining turli bosqichlarida (O'chirish, ACC, IGN1/Ishlash) avtoulov komponentlarini quvvatlantirish uchun ishlaydigan boshqa simlar., IGN2/Boshlash). Qaysi simlar borligini aniqlang, chunki sizga mashinaning ishlashi uchun asosiy IN musbat simlari, IGN1/Run va IGN2/Start simlari kerak bo'ladi, lekin bu mashinadan mashinaga farq qiladi.

Menda bo'lgan mashina uchun menga atigi 3 ta sim kerak edi, lekin ular yuqori tokni etkazib berishdi, shuning uchun yukni almashtirish uchun menga og'ir röle kerak edi. Men foydalanishni tugatgan o'rni - bu men topgan 30A 5V modullari. Men yuqori oqim ~ 30A ga bardosh beradigan va 5V signal bilan almashtiriladigan narsani xohlardim.

Agar kerak bo'lsa, kontaktni simlarini o'rni o'rashga o'tkazing. O'rnatishdan oldin, har doim o'z o'rni ishlayotganligini tekshirib turing, chunki men hayotimda qurilish materiallarini ishlab chiqarishda bir nechta "kelganimda o'lik" rölesini o'tkazganman, bu meni hayotimdagi xatolarni topishga sarflagan.

Siz bu o'rni turli yo'llar bilan ishlashini xohlaysiz. Mening tizimimdagi IGN1/Run rölesi ECU, radiator ventilyatori, ateşleme modulini yoqdi, bu menga qaysidir ma'noda mashinalarni yoqish/o'chirishga imkon beradi. Oddiy qilib aytganda, ateşleme moduliga quvvat berilmasa, mashina ag'darilib ketadi, lekin hech qachon ishga tushmaydi. IGN2/Start rölesi to'g'ridan -to'g'ri dvigatelni ishdan chiqaradigan starter solenoidiga ulangan. Bu estafeta yordamida siz mashinani ishga tushirish uchun uni bir zumda yoqishni xohlar edingiz, lekin u ishga tushganda, siz motorni o'ldirmaslik uchun uni o'chirishni xohlaysiz.

Sinov

O'chirish - Arduino -ga kirish sifatida oddiy kalit (IGN1/Run Relay) va bir lahzali tugma (IGN2/Start) sxemasini tuzing.

Dasturlash - ikkala o'rni boshlang'ich batareyasi ulanmagan holda ishlashini tekshirish uchun oddiy test skriptini yozing. O'zingizning sxemangiz va skriptingizga ishonch hosil qilganingizdan so'ng, boshlang'ich batareyasini ulang va uni sinab ko'ring. Bu vaqtda siz mashinani ishga tushirishingiz va to'xtatishingiz kerak.

Milliy tosh

Bu vaqtda sizda bo'lishi kerak;

1. IGN1/ishga tushirish o'rni simli
2. IGN2/Start o'rni simli
3. Arduino orqali ikkala o'rni yoqish/o'chirish operatsiyalarini boshqarish
4. o'rni nazorat qilish uchun sinov davri
5. mashinani ishga tushirish
6. mashinani o'chirishga qodir

8 -qadam: Tizim komponentlari - vites tanlash

Biz avtomat uzatmali mashinadan foydalanayotganimizda, bu vitesni almashtirishni osonlashtiradi, chunki biz qo'lni chiziqli harakatda ma'lum nuqtalarga o'tkazishimiz kerak.

E'tibor bering: men mavjud bo'lgan qo'lni ishlatishga qaror qildim va to'g'ridan -to'g'ri uzatish kabeliga ulanmas edim, chunki men mashinani iloji boricha normal va ichki ko'rinishda saqlashni xohlardim.

Siz o'ylashingiz mumkin bo'lgan yagona qiyin narsa shundaki, avtomat uzatmalarning ko'pchiligi transmissiya qo'lini siljitishdan oldin tugmani bosishni talab qiladi. Biz chuvalchang vintli chiziqli aktuatordan foydalanayotganimizda, biz uni o'z -o'zidan qulflash qobiliyatidan foydalanib, uzatish dastagini qimirlamay turgan joyida ushlab turishimiz mumkin. Tugmachaga kelsak, siz uni "tushkun" holatga doimiy ravishda qulflab qo'yishingiz mumkin.

Bu erda ishlatiladigan chiziqli aktuator Park pozitsiyasidan teskari, neytral va keyin haydovchiga o'tish uchun etarli zarbaga ega bo'lishi kerak edi. Mening mashinamda, men aktuatorni o'rnatgan joydan taxminan 100 mm. Qo'lni siljitish uchun zarur bo'lgan kuch juda kam edi (<5 kg), shuning uchun men zaxirada bo'lgani kabi 150 mm zarba/70 kg kuch aktuatoridan foydalanishni tugatdim.

Aktuatorning poydevorini o'rnatish uchun men qavsni payvandlab, uni markaziy konsolda ishlatilgan temir ramkaning bir qismiga biriktirdim. Bu uning zarbasi davomida cho'zilgan/orqaga tortilganda biroz burilishga imkon berdi.

Transmissiya dastagiga mahkamlash uchun men bir necha bo'lak po'latdan yasalgan panjarani kesib, joyida ushlab turish uchun bir nechta murvat ishlatdim. U qo'lning atrofiga mahkam bog'lanmagan, faqat uni o'z ichiga olgan. Bu uning harakatlanishiga imkon beradi va harakatlanayotganda bog'lamaydi.

Aktuatorning holatini aniqlashda men analog signalni Arduino -ga qaytaradigan potentsiometrni ishlatardim. Men yassi panjaradan aktuatorga qozon uchun maxsus moslama o'rnatdim. Keyin men uzatmalar dastagi biriktirgichi murvatining atrofidagi kostryulkalar slayderlarini katladim. Bu ishlaydi, lekin men buni kostryulkalar slayderiga yaxshiroq biriktirish uchun o'zgartirishim kerak.

Aktuatorni quvvatlantirish uchun men oldinga va orqaga keta oladigan va mikrokontroller orqali boshqariladigan dvigatelni ishlatardim. Men Dimension Engineering dan 2x32A Sabertooth dvigatelini ishlatardim, lekin shunga o'xshash hamma narsani ishlatishdan xavotirda. Birinchi kanal tishli uzatgichni boshqarish uchun ishlatiladi, ikkinchisi - tormoz mexanizmini boshqaradi. Ushbu dvigatel drayverini ulash va sozlash oddiy va yaxshi hujjatlashtirilgan. Batareyaning musbat va manfiy simlarini etiketkali qilib belgilang va aktuator simlarini dvigatel chiqishiga ulang 1. 0Vni Arduino Ground -ga va S1 simini raqamli chiqish piniga ulang.

Eslatma: Men ushbu tuzilishda oddiy ketma -ket konfiguratsiyadan foydalandim va u juda yaxshi ishlaganday tuyuldi. Dimension Engineering shuningdek, haydovchilari bilan muloqotni juda oddiy qilish uchun bir nechta kutubxonalar yaratdi. Ularda sizni tez ishga tushirish uchun oddiy misollar ham bor.

Sinov

O'chirish - aktuatorni oldinga va orqaga siljitish uchun kirish sifatida ikkita lahzali tugmachali oddiy sxemani tuzing. Biri aktuatorni uzaytirish uchun, ikkinchisi esa aktuatorni qaytarib olish uchun. Bu sizga aktuatorni tishli holatiga joylashtirishni nazorat qilish imkonini beradi.

Dasturlash - aktuatorni oldinga va orqaga siljitish uchun potentsiometrdan qiymat chiqarish uchun oddiy skript yozing. Skriptni ishga tushirganda, Park, teskari, neytral va haydovchi tishli pozitsiyalarining potentsiometr qiymatlariga e'tibor bering. Bu sizga aktuatorning to'liq pozitsiyada bu pozitsiyalarga o'tishini aytish uchun kerak bo'ladi.

Milliy tosh

Bu vaqtda sizda bo'lishi kerak;

1. aktuator mashinaga ishonchli o'rnatilgan
2. vites tanlagichi/aktuator atrofidagi biriktirma
3. vosita haydovchisi aktuator va Arduino bilan ulangan
4. aktuatorni Arduino orqali uzaytirish/qaytarishni nazorat qilish
5. aktuatorning uzayishi/orqaga tortilishini nazorat qilish uchun sinov davri
6. har bir vites pozitsiyasi uchun potentsiometr qiymatlari/pozitsiyalarini bilish

Eslatma: Siz pozitsiyalarni bilganingizdan so'ng Arduino-dagi vitesni tanlash moslamasini sinab ko'rish uchun ko'p pozitsiyali kalit sxemasidan ham foydalanishingiz mumkin. Shunday qilib, siz vitesni tanlash kodini to'g'ridan -to'g'ri ishlaydigan avtomobil kodi bazasiga ko'chirishingiz mumkin.

9 -qadam: Tizim komponentlari - tormozlar

Mashinani to'xtatish juda muhim, shuning uchun siz buni to'g'ri qabul qilganingizga ishonch hosil qilmoqchisiz. Avtomobil tormozlari odatda sizning oyog'ingiz tomonidan harakatga keltiriladi, bu kerak bo'lganda katta kuch ishlatishi mumkin. Ushbu qurilishda biz oyoqqa ta'sir qiladigan boshqa chiziqli aktuatordan foydalanmoqdamiz. Ushbu aktuator yuqori kuchga ega bo'lishi kerak edi (~ 30 kg), lekin ~ 60 mm qisqa zarba kerak edi. Men zaxirada bo'lgani kabi 100 mm zarba/70 kg kuch aktuatorini olishga muvaffaq bo'ldim.

Aktuatorni o'rnatish uchun to'g'ri joyni topish biroz qiyin kechdi, lekin ba'zi sinov va xatolar bilan men ishonchli pozitsiyani topdim. Men tormoz pedalining yon tomonidagi temir po'latdan yasalgan bo'lakni payvandlab qo'ydim va u orqali teshik ochdim. Keyin men aktuatorning boshqa uchidagi burilish moslamasini mashinaning pol rejasiga payvandladim.

Aktuatorning holatini aniqlash uchun men analog signalni mening Arduino -ga qaytaradigan toymasin potansiyometrni (vitesni tanlash moslamasi bilan bir xil sozlamani) ishlatardim. Men yassi panjaradan aktuatorga qozon uchun maxsus moslama o'rnatdim. Keyin men kostryulkalar tiqinlarini tepaga burab qo'ydim, men ularni aktuatorning uchiga o'rnatdim.

Aktuatorni quvvatlantirish uchun men 2x32A Sabertooth dvigatelining boshqa kanalidan foydalandim. Ikkala dvigatelni boshqarish uchun faqat bitta simdan foydalanish kerak (S1).

Eslatma: Men ushbu tuzilishda oddiy ketma -ket konfiguratsiyadan foydalandim va u juda yaxshi ishlaganday tuyuldi. Bu dvigatel drayverini bir necha usulda sozlash mumkin, shuning uchun o'zingiz yoqtirgan usulni tanlang.

Sinov

Joylashtirish - aktuatorni tormoz pedaliga to'g'ridan -to'g'ri ulashdan oldin, siz tormozni bosish uchun pedal qancha masofani bosib o'tishi kerakligini bilishni xohlaysiz. Men mashinani to'xtatish uchun oyog'imni tormozga bosib turdim (to'xtash joyini ushlab turing, to'liq tormoz emas). Keyin men aktuatorni uning ulanish moslamasini payvandlangan tormoz qo'shimchasiga moslashtirish uchun harakatlantirdim. Men potentsiometrning chiqish qiymatini yozdim, shuning uchun men maksimal tormoz tushish pozitsiyasini bilib oldim.

Men tormoz o'chirish pozitsiyasi uchun xuddi shunday qildim.

O'chirish - aktuatorni oldinga va orqaga siljitish uchun kirish sifatida ikkita lahzali tugmachali oddiy sxemani tuzing. Biri aktuatorni uzaytirish uchun, ikkinchisi esa aktuatorni qaytarib olish uchun. Bu sizga aktuatorni tishli holatiga joylashtirishni nazorat qilish imkonini beradi.

Dasturlash - aktuatorni oldinga va orqaga siljitish uchun potentsiometrdan qiymat chiqarish uchun oddiy skript yozing. Skriptni ishga tushirganda, tormozni yoqish va o'chirish uchun potentsiometr qiymatlariga e'tibor bering. Bu sizga aktuatorning to'liq pozitsiyada bu pozitsiyalarga o'tishini aytish uchun kerak bo'ladi.

Milliy tosh

Bu vaqtda sizda bo'lishi kerak;

1. aktuator mashinaga ishonchli o'rnatilgan
2. tormoz pedalining aktuatorga biriktirilishi
3. vosita haydovchisi aktuator va Arduino bilan ulangan
4. aktuatorning Arduino orqali uzatilishini/qaytarilishini nazorat qilish
5. aktuatorning uzayishi/orqaga tortilishini nazorat qilish uchun sinov davri
6. tormozni o'chirish va ochish uchun potentsiometr qiymatlari/pozitsiyalarini bilish

Eslatma: Yakuniy kodda men tormozni tayoq holatiga mutanosib ravishda qancha bosim o'tkazilishini nazorat qilish uchun kanaldan RC kontroller signalidan foydalanaman. Bu menga to'liq o'chirishdan tortib to to'liq yoqish oralig'ini berdi.

10 -qadam: Tizim komponentlari - tezlatgich

Keling, dvigatellarning aylanishini ta'minlaylik va buning uchun biz tezlatgichni ulashimiz kerak. Biz "simsiz" mashinadan foydalanayotganimizda, biz gaz kelebeği korpusiga ulangan kabelni tortamiz. Gaz kelebeği jismlari odatda tezlatgich qo'yib yuborilganda kapalakni tez yopadigan kuchli buloqqa ega. Bu kuchni yengish uchun men kabelni tortish uchun yuqori momentli servo (~ 40kg/sm) ishlatardim.

Men bu servoni temir yassi panjaraga mahkamladim va markaziy konsolning yon tomoniga o'ng burchakli qavslar bilan o'rnatdim. Menga uzunroq tezlatgich kabeli (2 m) sotib olish kerak edi, chunki mashinada ishlatilgan kabeli juda qisqa edi. Bu menga ko'proq o'rnatish variantlarini berdi, bu menga ko'p vaqtni tejash imkonini berdi.

Shuni yodda tutingki, bu yuqori momentli servolar odatda normal oqimdan yuqori tortadi, shuning uchun uni to'g'ri etkazib bera olasiz. Men 5V 5A tomonidan boshqariladigan quvvat manbaini ishlatardim, bu unga to'liq momentda ishlash uchun etarli oqim beradi. Keyin servodan kelgan signal simlari Arduino raqamli chiqishiga qaytarildi.

Sinov

Dasturlash - servoni tezlatgichni o'chirish holatidan to'liq yoqish holatiga o'tkazish uchun oddiy skript yozing (agar siz o'yin bo'lsangiz). Men tezlikni sozlashni tezlashtirishga imkon beradigan servo harakatini cheklaydigan tezlatuvchi konfiguratsiya parametrini qo'shdim.

Milliy tosh

Bu vaqtda sizda bo'lishi kerak;

1. servo ishonchli o'rnatilgan
2. gaz kelebeği korpusidan servo boshqaruv qo'liga ulangan tezlatgich kabeli
3. quvvat manbai servoga etarlicha oqim berish uchun ulangan
4. Arduino orqali servo holatini boshqarish
5. tezlatgich o'chirilgan va to'liq yoqilgan servo uchun ma'lum pozitsiyalar

Eslatma: Oxirgi kodda men kanaldan RC kontrollerlari signalidan foydalanib, tezlatgichning tayoq holatiga mutanosib ravishda qancha harakat qilish kerakligini nazorat qilaman. Bu menga cheklovchi sifatida tezlatgich konfiguratsiya parametrini to'liq o'chirishdan tortib to to'liq yoqish oralig'ini berdi.

11 -qadam: Tizim komponentlari - Rulda

Mashinani biz xohlagan joyga yo'naltirish juda muhim. O'tmishda ishlab chiqarilgan avtomobillarning ko'pchiligi (2005 yilgacha) gidravlik gidravlik ruldan foydalangan holda rulni juda qulay qilib aylantirgan. O'shandan beri, texnologiya va avtomobil ishlab chiqaruvchilari chiqindilarni kamaytirishni so'rashganligi sababli, ular elektron boshqaruv rulini (EPS) ishlab chiqdilar. Bu tizimlar haydovchiga g'ildiraklarni aylantirishda yordam berish uchun elektr motor va moment sensori yordamida ishlaydi. Gidravlik gidravlik nasosni olib tashlagan holda, endi dvigatelga kamroq yuk tushadi, bu esa o'z navbatida avtomobilning pastroq aylanish tezligida ishlashiga imkon beradi (chiqindilarni kamaytiradi). EPS tizimlari haqida ko'proq ma'lumotni bu erda o'qishingiz mumkin.

Kichkina mashinamni boshqarishni sozlashda men 2009 yilgi Nissan Micra rusumli elektron gidravlik ruldan (EPS) foydalanardim. Men uni 165 dollarga mashina vayronagarchilikdan sotib oldim. Men ushbu EPS modulini rul rulonidagi mavjud murvatlarga po'latdan yasalgan yassi panjaradan egilgan holda o'rnatdim.

Menga EPSni rul raftining shpaliga ulash uchun pastki rulda milini (~ 65 dollar) sotib olishim kerak edi. Bu mening mashinamga mos bo'lishi uchun men Rulda ustunining milini o'zgartirdim, men Honda -dan kesib o'tgan asl rul ustuni shpalini payvandlab payvandladim.

Chapga yoki o'ngga EPS motorini yoqish/boshqarish uchun men Dimension Engineering kompaniyasining 2x60A Sabertooth dvigatel haydovchisini ishlatardim. Men faqat bitta kanaldan foydalanardim, lekin siz doimiy ravishda ~ 60A+ etkazib beradigan, oldinga/teskari yo'nalishda ishlaydigan va mikrokontroller orqali boshqariladigan dvigatelni ishlatishingizga ishonch hosil qilishingiz kerak.

Rulda burchagining holatini bilish uchun men rulni sozlash uchun maxsus burchak sensori yaratdim. Ko'pgina mashinalar CAN avtobusida ishlaydigan raqamli versiyadan foydalanadi, men uni teskari muhandislik bilan bezovta qila olmadim. Analog pozitsiya sensori uchun men komponentlarni o'rnatish uchun 2 turli potentsiometr (5 burilish), 3 ta kamar kasnagi, vaqt kamari va alyuminiy plastinadan foydalanardim. Har bir taymer vintlardek burg'ulash va teshiklarni tiqib oldim, keyin tsilindrlarning erkin aylanishini to'xtatish uchun men kostryulkalar va EPSda tekisliklar bilan ishlov berdim. Keyin ular vaqt kamari orqali ulangan. Rul g'ildiragi o'rtada bo'lsa, kostryulkalar 2,5 burilishda bo'ladi. Rulda qulf to'liq bo'lganda, u 0,5 burilish va o'ng o'ng qulf 4,5 burilish bo'ladi. Keyin bu idishlar Arduino -dagi analog kirishga ulangan.

Eslatma: Ikkita qozonni ishlatishning sababi shundaki, agar kamar sirg'alib yoki sindirilgan bo'lsa, men idishlar orasidagi farqni o'qib, xato qila olardim.

Sinov

Joylashuv - EPSni avtomobilning pastki rulda ustuniga va rulda ulashdan oldin, EPS kodini va rul burchagi sensori uzilganligini tekshirish yaxshidir.

O'chirish - EPSni chapga yoki o'ngga aylantirish uchun kirish sifatida ikkita lahzali tugmachali oddiy sxemani tuzing. Biri EPSni chapga, ikkinchisini o'ngga burish uchun. Bu sizga EPSni boshqarish joylariga joylashtirishni nazorat qilish imkonini beradi.

Dasturlash - Rulda g'ildiragini markazga, chapga va o'ngga joylashtirish uchun oddiy skript yozing. Siz dvigatelga berilgan quvvat miqdorini boshqarishni xohlaysiz, chunki men mashinaning harakatsizligida g'ildiraklarni aylantirish uchun 70% dan ko'proq narsani topdim. EPSga quvvat etkazib berish, shuningdek, rulni silliq joylashtirish uchun tezlashtirish/sekinlashtirish egri chizig'ini talab qiladi.

Milliy tosh

Bu vaqtda sizda bo'lishi kerak;

1. Elektr quvvat boshqaruvi (EPS) tizimi ishonchli o'rnatilgan
2. EPSdan rul raftiga haydash uchun pastki Rulda koloni o'zgartirildi
3. Rulda burchagi pozitsiyasi sensori, Arduino uchun rack burchagini ta'minlaydi
4. dvigatel haydovchisi EPS va Arduino -ga ulangan
5. Arduino orqali EPS aylanishini nazorat qilish
6. EPSning aylanish yo'nalishini boshqarish uchun sinov davri
7. Arduino orqali mashina rulini to'liq chap qulf, markaz va to'liq o'ng holatiga burish

12 -qadam: Tizim komponentlari - qabul qiluvchi/uzatuvchi

Endi siz hozirgacha qilgan barcha ishlaringizni bir -biriga bog'laydigan qiziq tomonga. Masofadan boshqarish pulti - bu haydashning insoniy komponentini olib tashlashning birinchi bosqichi, chunki buyruqlar endi qabul qiluvchiga yuboriladi va keyin harakat qilish uchun Arduino -ga yuboriladi. Ushbu ketma -ketlikning ikkinchi bosqichida biz inson va RC uzatuvchi/qabul qilgichni kompyuter va sensorlar bilan almashtiramiz, u qayerga ketishini nazorat qiladi. Keling, RC uzatuvchi va qabul qilgichni qanday sozlash kerakligini ko'rib chiqaylik.

Mashinada hozirgacha ishlab chiqarilgan komponentlarni boshqarish uchun biz RC qabul qilgichining chiqish kanallarini Arduino -ga ulashimiz kerak. Bu qurilish uchun men faqat 5 ta kanalni (bitta kanalda tezlatgich va tormoz), rulni, vitesni tanlashni (3 pozitsiyali kalit), ateşlemenin 1 -bosqichini (avtoulovni yoqish/ishga tushirish) va ateşleme 2 -bosqichini (avtomobilni ishga tushirish) ishlatishni tugatdim. Bularning barchasi Arduino tomonidan kerak bo'lganda PulseIn funktsiyasidan foydalanib o'qilgan.

Sinov

Dasturlash - Siz mashinalar ichidagi tizimlaringizni boshqarish uchun foydalanadigan barcha qabul qiluvchi kanallarni o'qish uchun oddiy skript yozing. Qabul qiluvchilarning barcha kanallari to'g'ri ishlayotganini ko'rgach, siz ilgari yaratgan kodni qabul qiluvchining kodi bilan birlashtirishni boshlashingiz mumkin. Ateşleme tizimi bilan boshlash uchun yaxshi joy. O'chirish tizimini boshqarish uchun sozlangan RC qabul qilgich kanallari bilan siz yaratgan sinov zanjiridagi kalit va tugmachadagi kirishni o'qishni almashtiring (IGN1/Run va IGN2/Start).

Eslatma: Agar siz Turnigy 9x transmitteridan men kabi foydalansangiz, uni ajratib, bir nechta kalitni aylantirmoqchisiz. Men "Trainer" lahzali kalitini IGN2/Start kirishini boshqarish uchun "Throttle Hold" tugmachasi bilan almashtirdim. Men buni qildim, chunki siz "Trainer" tugmachasini yordamchi kalit sifatida dasturlay olmaysiz, lekin "Throttle Hold" tugmachasi bilan. IGN2/Start kirishining bir lahzali kalitiga ega bo'lish menga starter dvigatelini yo'q qilmaslikka imkon berdi, chunki u faqat yuqori röleyi ushlab turadi.

Milliy tosh

Bu vaqtda sizda bo'lishi kerak;

1. Qabul qiluvchilarning barcha chiqishlari Arduino -ga ulangan
2. Arduino har bir kanal uchun kirishni o'qishi mumkin
3. Har bir kanal har bir avtomobil komponentini boshqarishi mumkin (tormoz, vites tanlash va boshqalar).

13 -qadam: Yakuniy dastur

Bu sizning ixtiyoringizda, lekin quyida siz mening kodimga havolani topasiz, bu sizga mashinangizni ishga tushirishning asosiy nuqtasi sifatida yordam beradi.