Mini chizilgan bot - jonli Android ilovasi - Trignomentry: 18 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:23

"Baby-MIT-Cheetah-Robot" loyihamni yaratganingiz uchun ALLOHga va barchangizga shukur, uni harakatlantiring tanlovida birinchi sovrinni qo'lga kiritdi. Men juda xursandman, chunki ko'plab do'stlar suhbat va xabarlarda ko'p savol berishadi. Muhim savollardan biri bu robot qanday silliq harakatlanishi (tanasi yuqoriga va pastga) va dasturni ishga tushirish qatori, uning hisob -kitobi. Bu savollarga javob berish uchun men Baby-MIT-Cheetah-Robot uchun mo'ljallangan oyoqli chizilgan bot yasashni rejalashtiryapman. Bu to'rt oyog'ini chop etishdan oldin men ishlab chiqqan sinov oyog'i. Bundan tashqari, men android -da chizishga harakat qilaman va ma'lumotlarni chizish uchun arduino -ga o'tkazaman.

Men matematikani juda yaxshi ko'raman, ishonamanki, dunyoda hamma matematika bilan yuguradi. Matematikadan boshqa narsa yo'q. Bu erda men servo darajalarini hisoblash uchun ishlatiladigan matematikani batafsil bayon qildim.

1 -qadam: Tafsilotlar talab qilinadi

Kerakli materiallar

1) Arduino Uno R3 - 1 Yo'q

2) HC-05 Moviy tish moduli. - 1 Yo'q

3) Micro Servo - 3 ta raqam

4) LM2596 DC to DC kuchlanish regulyatori. - 1 Yo'q

5) 3.7V 18650 Batareya - 2 ta raqam

6) 18650 Batareya ushlagichi

7) 3D bosma qo'l (obj fayli qo'l sahifasida berilgan)

8) Kichik alyuminiy quvur (eski FM antennasidan olingan).

9) Ba'zi qoldiq buyumlar.

10) Qopqoqni tayyorlash uchun plastik varaq.

2 -qadam: Trigonometriya va Pifagor teoremasi

Agar siz o'qishni davom ettirmoqchi bo'lsangiz, tasvir o'z -o'zidan tushunarli ….

Bizda bor narsa birinchi navbatda qayd etiladi

Rasm 1

Qo'l chizig'ining o'lchami pastki qo'l 3Cm va ikkala qo'l 6Cm. Ikkita servo qo'l o'qi orasidagi masofa 4,5 sm. Hammasini grafikga qo'yib, birinchi servo markazini (0, 0) deb belgilang, shuning uchun ikkinchi servo markazi (4.5, 0) da.

Rasm 2

Endi grafikda qalam harakatlanmoqchi bo'lgan nuqtani belgilang, endi men buni (2.25, 5) da bajaraman.

Image3 - masofa formulasi va Pifagor teoremasi

Endi biz (0, 0) dan (2.25, 5) va (4.5, 0) dan (2.25, 5) gacha bo'lgan ikkita chiziq uzunligini topmoqchimiz. Masofa formulasi va Pifagor teoremasidan foydalaning. Formuladan Length = sqrt ((X2-X1) kvadrat +(Y2-Y1) Kvadrat) (formulani to'g'ri formatda ko'rish uchun rasmga qarang). Nuqta y o'qining markazida servo bilan joylashgan, shuning uchun ikkala tomon bir xil o'lchamdagi uchburchakka ega. Shunday qilib, natija har ikki tomonda ham 5.48.

Rasm 4

Endi siz uchburchaklarni ajratishingiz mumkin. Bizda 3 tomoni ma'lum bo'lgan 3 uchburchak bor.

5 -rasm Trigonometriya - kosinuslar qonuni

Trigonometriya - kosinuslar qonunidan foydalanib, biz kerakli burchaklarni hisoblaymiz. Formulani ko'rish uchun rasmga qarang.

6 -rasm

Trigonometriya natijasi yorqin, shuning uchun nurni darajaga aylantirish uchun Degree = Radiant * (180/pi ()) formulasidan foydalaning.

Rasm 6

Qo'llarning aylanishini topish uchun bir xil darajadagi darajalarni jamlang.

3 -qadam: Matematikani yana tekshiring

Endi test, grafikdagi nuqtani boshqa nuqtaga o'tkazing va qo'l darajalarini hisoblang. Men Excel yarataman va burchakni topaman. Hisoblash uchun yuqoridagi Excelga qarang.

4 -qadam: O'chirish

Bu 5, 6 va 9 raqamli pin yordamida uchta servo boshqaruvi bilan juda oddiy diagramma, bu erda 5 va 6 pinlar qo'lni haydash uchun ishlatilgan va 6 qo'lni pastga tushirish uchun ishlatilgan. HC05 Tx Arduino pin 0 (RX) ga ulangan va RX Arduino pin 1 (TX) ga ulangan. 1862 -sonli 2 -sonli batareyadan 7.4V Arduino vin -piniga va LM2596 DC -ning kirish tomoniga DC kuchlanish regulyatoriga kalit orqali beriladi. LM2596 DC dan DC kuchlanish regulyatoriga chiqish servo ta'minot pimlariga beriladi. Mana, butun davr tugadi.

5 -qadam: O'chirish tizimini rivojlantirish

Har bir loyihada bo'lgani kabi, men ham HC-05 bluetooth uchun urg'ochi pinli va servo uchun erkak boshli qalqon yasayman.

6 -qadam: Servo stendini yarating

Men qo'llar uchun MG90S 2 Nos va qalam uchun yuqoriga va pastga SG90 dan foydalanaman. Rasmda ko'rsatilgandek servolarni tuzatish uchun kichik novapan varag'ini kesib oling. Rasmdagi kabi issiq elim ham vertikal ravishda MG90S, ham bazadagi SG90.

7 -qadam: Tinkerkaddagi qo'l

Xuddi shu oyoq MIT Cheetah Robot uchun mo'ljallangan va A3DXYZ 3D bosib chiqarish xizmati provayderi tomonidan chop etilgan. Chizilgan bot uchun faqat bitta to'plam kerak. Agar siz faqat chizish uchun dizayn qilsangiz, chizilgan rasmni o'zgartiring, qalam ushlagichini bir qo'lning uchiga qo'ying

8 -qadam: chizish qo'lini mahkamlang

3D bosma qo'l 6 ta bo'lak, 4 ta bo'lak va 3 ta vintlardek qo'llarni birlashtirish uchun qabul qilinadi. Qo'llarni birlashtiring va vint qismini yopishtirish uchun feviknikdan foydalaning. Shoxni qo'lingizga yopishtiring va fevi fast yordamida tezda tuzating. Endi oddiy dastur tuzing va servo 1 dan 150 gradusgacha va servo2 ni 30 gradusga qo'ying va shoxni qo'ltig'iga mahkamlang va vidalang. Pastga tushirish mexanizmi uchun servo shoxdan foydalaning.

9 -qadam: yuqoriga tushish mexanizmi uchun menteşe

Menteşe yasash uchun men qoldiqlardan eski mikro uchli qalamdan va dumaloq metall tayoqchadan foydalanaman. Qalamning har ikki tomonini kesib oling va naychani issiq yopishtirgich bilan oling, shunda servo yopishtirilgan. Endi tayoqni naychaga joylashtiring va novdaning ikki tomoniga tayanch va tayoq orasiga mayda novapan varag'i qo'ying va uni issiq elim bilan yopishtiring. endi menteşe tayyor.

10 -qadam: Hammasini bitta taxtada tuzating

Issiq yopishtiruvchi quroldan foydalanib, hammasini bitta novapan varag'iga mahkamlang. Men 18650 batareya ushlagichini yangisi bilan almashtiraman, uning ichida kalit o'rnatilgan (eskisi to'liq 3D bosilgan Baby MIT gepardiga o'rnatilmoqda).

11 -qadam: qalam ushlagichi

Men juda ko'p narsalarni qidirib topdim va nihoyat FM antennasidan sharfdan alyuminiy naychani topdim. Quvurning 43 sm uzunlikdagi (15 + 13 + 15) uzunligini kesib oling va unda chizilgan rasmni to'g'ri bajaring. Ikkala tomondan 15 sm uzunlikdagi teshikni kesib, ikkala tomonini oching va tekislang. 90 gradusgacha egilib, to'rtburchakni aylanaga aylantiring. Qirralarni silliqlash va to'g'ridan -to'g'ri qo'ltiqqa qo'yish uchun faylni ishlating va feviknik yordamida ushlagich bilan mahkamlang.

12 -qadam: Muqova yarating

Qopqoqni plastmassa varaqdan yasang va plastmassa qatlamning barcha bo'g'inlarini yopishtiring, shunda u qutiga o'xshaydi. O'chirish va yoqish uchun yon tomondan teshik qiling. Endi hamma narsa tugadi. Mexanika va elektronika ishlari tugadi. Endi Android va Arduino -da kompyuter dasturlari vaqti keldi.

13 -qadam: qog'oz ushlagichi

3 ta plastmassa varaqni kesib oling va rasmda ko'rsatilgandek taxta bilan qirralarga yopishtiring. Bu ushlagichda ishlatish uchun 11 sm X 16 sm o'lchamdagi qog'ozni kesib oling.

14 -qadam: Arduino kodi

Ushbu dasturda men android -dagi kodlashni minimallashtiraman va Arduino -ga barcha matematik hisoblarni kiritaman. Shunday qilib, android faqat X, Y, Penni mobil telefondan bluetooth orqali yuboradi va arduino ushbu loyihaning 2 -bosqichida ko'rsatilgan nuqtani olgandan so'ng, arduino dasturi ikkita servo uchun haqiqiy darajani hisoblab chiqadi. Servo faqat 180 gradusgacha 60 gradusga buriladi, servo qo'llar juda yaqin, shuning uchun men 60 ni 0 ga qo'ydim. Shunday qilib, 60 dan 240 gradusgacha faqat hisobga olinadi va aylanadi. Agar daraja 60 dan past yoki 240 dan oshsa yoki hisoblay olmasa, qalam yuqoriga ko'tariladi. Servo bu holatga o'tgandan so'ng, android "N" ni qabul qilgandan so'ng, androidga "N" ni yuboradi va keyingi nuqtani yuboradi.

15 -qadam: Android dasturi

Boshqa loyihalar singari, men Android ilovasini ishlab chiqish uchun MIT App ixtirochisidan foydalanaman. HC-05ni olish uchun bluetooth tanlagichdan foydalaning. Agar bluetooth ulangan bo'lsa, keyingi ekran ko'rsatiladi. Bu ekranda Canvas maydoni chizilgan chizilgan chizish uchun ishlatiladi, siz chizishni boshlasangiz, mini chizilgan bot ham siz bilan chizishni boshlaydi. ekranning pastki qismida ikkita tugma va bitta yorliqli quti mavjud. Qayta chizish tugmasi chiziq chizishda yana chizish uchun ishlatiladi va tuvaldagi tasvirni tozalash uchun tozalash tugmasi ishlatiladi. Yorliqda arduino -ga yuboriladigan matn ko'rsatiladi.

Qo'lning uzunligi tufayli faqat bot chizgan pastki yarmini chizish.

Ilovani havoladan yuklab oling va Android mobil telefoningizga o'rnating. aia dasturi ham dasturchilarga biriktirilgan.

16 -qadam: Birinchi sinov

Bu novapan varag'idagi birinchi test o'yini. Siva nomi birinchi bo'lib sinovdan o'tgan. Kechirasiz, men bu videoni qayta yozishni unutganman.

17 -qadam: gepard oyog'i uchun

Tarmoqda ko'plab oyoq harakatlanuvchi naqsh mavjud. Yoki o'zingizning namunangizdan foydalaning. Uni mobil qurilmaga chizib, arduino -da yozib oling, bu naqsh oyoq harakati uchun ishlatilgan. Esda tutish kerak bo'lgan asosiy narsa shundaki, agar chetta 6 sm balandlikda ikki xochli oyog'ini 6 sm masofada bosib o'tib, oldinga siljiydi va 5,5 sm hajmdagi havoda ikkita xochli oyog'i 6 sm ga yaqinlashsa, faqat tsikl takrorlanadi.

18 -qadam: Yakuniy ishlash videosi va ba'zi natijalar

Menga bu loyihada qatnashish juda yoqadi. Xuddi shu so'zlar, men bu loyihadan ba'zi yangi narsalarni o'rganaman, menimcha, siz ham bu loyihani o'qish paytida kichik narsalarni o'rganasiz. O'qiganingiz uchun barchangizga rahmat.

Ko'proq zavqlanish uchun …………… Do'stlarimga fikr bildirishni va rag'batlantirishni unutmang

"Matematika bilan yaratilgan" tanlovining ikkinchi mukofoti