ASL robot qo'li (chapda): 9 qadam (rasmlar bilan)

2025 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2025-01-23 15:14

Ushbu semestrdagi loyiha, 3-o'lchamli bosilgan chap qo'lni yaratish edi, u kar va eshitish qobiliyati cheklangan odamlar uchun Amerika imo-ishora tili alifbosini sinf sharoitida ko'rsatishga qodir edi. Tarjimonsiz amerikalik imo -ishora tilini sinfda namoyish qilish imkoniyati talabaning, shuningdek universitet yoki muassasaning hayotini osonlashtiradi. Taqdim etilgan yechim eshitish va eshitish qobiliyati cheklanganlar orasidagi farqni ancha samarali tarzda bartaraf etishga yordam beradi. Imo -ishora tili - bu qo'l harakatlari yordamida tillarni bog'laydigan imo -ishoralar. Tadqiqotlar shuni ko'rsatadiki, imo -ishora tilini talqin qilish zarurati ortib bormoqda. Kelgusi besh yil ichida imo -ishora tili tarjimonlariga talab 20%ga oshishi kutilmoqda. Bizning guruhimiz mahsuloti vaqtni, pulni tejaydi va har doim tarjimonning mavjud bo'lishini ta'minlab, maktablarga foyda keltiradi.

Ta'minotlar

• Dvigatel- MG996R (5x)
• Superglue-Pacer texnologiyasi (Zap) Zap-A-Gap yopishtiruvchi
• Arduino Uno
• Kabel- Trilene 20 lb 650yd
• Extech Instruments DC tomonidan boshqariladigan quvvat manbai
• Filament-PLA filamenti (3D printer)
• 3D printer
• Dvigatel haydovchisi-12-bitli PWM Servo dvigatel haydovchisi
• 1,4 mm, 2,0 mm, 3,0 mm, 4,0 mm. Filippning boshli tornavida

1 -qadam: Barmoqlarni yig'ish

1a-qadam) Jarayonni boshlash uchun qismlarni 3 o'lchamli printerga yuboring.

1b -qadam) Barmoqlaringiz chop etilgach, bo'laklarni bir -biriga aralashtirib yubormaslik uchun barmog'ingizni boshqasidan ajratib turing. Har bir barmoqni samarali yig'ish uchun barcha oltita komponentni kattadan kichikgacha 1 dan 6 gacha raqamlar bilan belgilang.

1 -qadam) Keyin, Krazy elim yoki boshqa kuchli yopishtiruvchi yordamida yopishtiruvchi komponentlar 2 va 3 bir tomonga qaraganligiga ishonch hosil qiling. Har bir komponenta bir -biriga yopishtirilganda, ularni tekislashga yordam beradigan to'rtburchaklar chuqurchaga ega. Ushbu bosqichni takrorlang va 4 va 5 -qismlarni yopishtiring.

1 -qadam) Yelim quriganidan keyin komponentlarni 3 mm filaman yordamida ulashni boshlang. Ammo, agar sizda filament bo'lmasa, siz har qanday mahalliy apparat do'konidan 3 mm vintlarni olishingiz kerak bo'ladi. Eslatma: bo'g'inlar orasidagi suyuqlikning harakatlanishini ta'minlash uchun siz 3D bosilgan materialni bir -biriga ulangan joylarga yozib qo'yishingiz kerak bo'lishi mumkin.

2 -qadam: qo'llarni yig'ish

2a -qadam) Har bir barmoq yig'ilgandan so'ng, siz bosh barmog'ingizni biriktirasiz. Buning uchun yig'ilgan bosh barmog'ingizni oling va uni chap bilagining katta qismiga ulang va kichik o'lchamli 3D bosilgan murvat bilan ishlating.

2b -qadam) Keyin indeks va o'rta barmoqlarni boshqa bo'g'inlar uchun ishlatiladigan bir xil 3 mm filament yordamida biriktirasiz. Ko'rsatkich va o'rta barmoqlarni biriktirishni tugatganingizdan so'ng, uzuk va pushti barmoq bosh barmog'i singari mahkamlanadi.

Eslatma: Barmoqlarni chap bilagining katta korpusiga ulash uchun bir xil 3D bosilgan murvat yordamida.

3 -qadam: Tarmoqli kabel

3a -qadam) Har bir barmoqni yig'gandan so'ng. Kabelni bilagidan o'tkazishni boshlang (pastki qismida uchta teshik borligiga e'tibor bering) va bosh barmoq uchiga yetguncha kaftdan boshlang.

E'tibor bering: barmoqning yuqori qismidagi ikkinchi teshikdan qayta tiqish uchun simi barmoqning yuqori qismiga o'tkazilganligiga ishonch hosil qiling.

3b -qadam) Kabelni o'rtadagi tugunga bog'lang, so'ngra simni qo'ldan o'tkazib yubormaslik uchun tugunga elektr tasmasini qo'ying.

3c -qadam) Bu tugallangandan so'ng, chiziqni barmoq uchidagi ikkinchi teshikdan o'tkazing (barmoq uchi emas, kabelning tiqilishi tugagandan so'ng qopqoq bo'lib xizmat qiladi) va chiziqni o'tkazishga o'ting. bilakning uchinchi teshigidagi chiziqni tugatgan qo'lning orqa tomoni o'rta teshikni ochiq qoldiradi.

4 -qadam: bilakni yig'ish

4a -qadam) Bilakni yig'ish jarayonida, robpart1 va robpart2 qismlaridan foydalanib, bilakning tashqi qobig'ini hosil qilib, ikkita bo'lakni bir -biriga yopishtirib qo'ying.

4 -qadam) Super elim quriganidan so'ng, servo to'shakni bilak tagiga mahkamlang.

E'tibor bering: boshqa qismlarni biriktirishdan oldin ikkala bo'lak to'liq quriguncha kuting.

4 -qadam) Bilakni bilakka mahkamlab, bilakni yig'ing. Bilak uch qismdan iborat bo'lib, ularni bir -biriga yopishtirish kerak. Bilakning tikuvini mahkamlagandan so'ng, siz bilaguzukni bilak tagiga yopishtirasiz.

5 -qadam: motorlarni o'rnating

5a -qadam) Dvigatellarni o'rnatishga tayyor bo'lgach, sizga beshta servo dvigatel va har bir dvigatel uchun to'rtta vint kerak bo'ladi (vintlar dvigatellar bilan ta'minlangan).

E'tibor bering: Servo dvigatellarga buyurtma berayotganda, yaxshi ishlashi uchun metall tishli servo motorlarni qidiring.

5b -qadam) Uchta dvigatel bir tomonga, qolgan ikkisi qarama -qarshi tomonga qaragan holda, dvigatellar kabelning to'g'ri portga o'rnatilishi bilan ta'minlanadi.

5c -qadam) Dvigatellar servo to'shakka o'rnatilgandan so'ng, siz kabelning old qismini, orqa kabelining orqa qismini chop etishingiz va ularni servo to'shagiga burishingiz kerak bo'ladi.

6 -qadam: qo'lni bilagiga mahkamlang

Eslatma: Bilingki, savdo markazidagi barcha chiziqlar ikki qismga bo'lingan, birinchi bo'lim - yuqori, ikkinchi qism - bilak markazining pastki qatori.

6a -qadam) Qo'lni murvat yordamida bilagiga mahkamlashda, bilak markazining yuqori qatoridan chiqib ketadigan chiziqlar murvat ustidan o'tib ketishiga va bilak markazining pastki qatoridagi chiziq ostidan o'tib ketishiga ishonch hosil qilishingiz kerak. murvat.

6b -qadam) Ish tugagach, boltni 3 sm uzunlikdagi qulflash gaykani yordamida qulflang. Ehtiyotkorlik bilan, chiziqlarning hech biri burilmasligiga ishonch hosil qilib, chiziqlar bilagidan pastga tushguncha va servo dvigatellarga ulanishga tayyor bo'lgunga qadar RobWrist 1 dan 4 gacha bo'laklari bo'ylab o'tkaziladi.

7 -qadam: Chiziqlarni Servo Motors -ga ulang

7a -qadam) Servo dvigatellar karavotga yopishtirilgach yoki vidalangach, siz servo dvigatelni sotib olish bilan birga 3D bosilgan rob_ringni servo kasnagiga yopishtirishingiz mumkin.

7b -qadam) Keyin servo kasnaqni servo motor miliga yopishtiring. Chiziqni servo dvigatellarga ulashdan oldin, arduino skriptidan foydalanib, barcha servo motorlaringizni to'qson darajaga qo'ying.

7c -qadam) Barcha beshta servo kasnaklar o'rnatilgandan so'ng, kompyuteringizdagi kod yordamida barcha servolarni nol darajaga qo'ying.

Eslatma: 9 -qadamda kod biriktirilgan. Bu vaqtda dvigatellarni boshqa joyga ko'chirmang, aks holda chiziq ulangandan so'ng ularni qayta o'rnatishingiz kerak bo'ladi.

7d -qadam) Dvigatellar o'rnatilgandan so'ng, har bir barmog'ini mustaqil servo dvigateliga ulaganda, chiziqning ikkala uchidan ushlab, ularni servo kasnagining alohida teshiklaridan o'tkazib, mahkamlang. barmoqning cho'zilgan holatda egilishiga olib keladigan kuchlanish.

7e -qadam) Barmoq to'liq cho'zilganida va barmoq bilan servo dvigatel o'rtasida ortiqcha chiziq bo'lmaganda, har bir servo kasnaq ustidagi chiziqlarni bog'laydigan to'rtburchak tugun bog'lang.

Majburiy emas: kelajakda super yopishtiruvchi yoki boshqa yopishtiruvchi sirg'alishni oldini olish uchun siz kvadrat tugunni servo kasnagiga yopishtirishingiz mumkin. Har bir barmoq uchun ushbu protsedurani takrorlang.

8 -qadam: simlar va quvvat

8a -qadam) Adafruit Servo drayverini Arduino Uno -ga ulang.

Eslatma: pinlarni servo haydovchiga lehimlashingiz kerak bo'lishi mumkin.

8b -qadam) Barmoqlaringizni servo haydovchiga quyidagi tartibda ulang.

Bosh barmog'i = 0 -kanal

Indeks = 1 -kanal

O'rta = 2 -kanal

Ring = 3 -kanal

Pinkie = 4 -kanal

8c -qadam) Elektr ta'minotini ulash uchun portni toping. + Simni o'ng tomonga va simni chap tomonga ulang

Eslatma: yuqori o'ng burchakda kanallar joylashuvi ko'rsatilgan. O'ng pastki rasmda quvvat manbaiga ulanish ko'rsatilgan (yashil = + va sariq = -).

9 -qadam: Kodni sozlash

9a -qadam) Adafruit_PWMServoDriver.h kutubxonasini Adafruit veb -saytidan yuklab oling.

9b -qadam) Adafruit_PWMServoDriver.h va Wire.h kutubxonalarini qo'shing.

Eslatma: Wire.h arduino dasturiga o'rnatilgan.

9c -qadam) biriktirilgan kod faylini ko'ring.

9d -qadam) Minimal, maksimal va standart puls kengligini, shuningdek maxsus servo dvigatellar chastotasini aniqlang.

Eslatma: TowerPro mg996r robototexnika servo dvigatellaridan foydalanilganda 9 -qadam kerak emas.