Ultrasonik sensordan foydalanadigan to'siqlardan qochish roboti (Proteus): 12 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:22

Umuman olganda, biz hamma joyda to'siqlardan qochadigan robotni uchratamiz. Ushbu robotning apparat simulyatsiyasi ko'plab kollejlarda va ko'plab tadbirlarda raqobatning bir qismidir. Ammo to'siq robotining dasturiy simulyatsiyasi kamdan -kam uchraydi. Agar biz uni biror joydan topa olsak ham, ular bergan ma'lumotlar bizning loyihani amalga oshirish uchun etarli emas edi.

Shunday qilib, kechiktirmasdan, boshlaylik!

1 -qadam: kirish

Agar siz bu erga kelgan bo'lsangiz, siz to'siqlardan qochish roboti nima ekanligini va u nima qilayotganini bilasiz. Qisqacha aytganda, to'siqlardan qochish roboti - bu aqlli robot, u o'z yo'lidagi to'siqlarni avtomatik ravishda sezadi va yengib chiqadi. To'siqni sezish uchun robot sensorlardan foydalanishi kerak. Ultrasonik sensor va Ir sensori yo'l orasidagi ob'ektlarni yoki to'siqlarni aniqlash uchun ishlatilishi mumkin.

To'siqlardan qochish robotida dinamik boshqaruv algoritmi mavjud bo'lib, u robotning to'siq oldida to'xtab qolmasligini ta'minlaydi, bu esa to'qnashuvlardan saqlanib, noma'lum muhitda robotning silliq harakatlanishiga imkon beradi. Bu robotning asosiy shiori - tiqilib qolgan hududlarda sodir bo'ladigan baxtsiz hodisalardan saqlanish.

2 -qadam: talablar

To'siqlardan qochish robotining dasturiy simulyatsiyasi uchun bizga kerak:

1. Kompyuter
2. Proteus dasturi
3. Proteus uchun Arduino kutubxonasi
4. Proteus uchun ultratovushli sensorlar kutubxonasi
5. potentsiometr (proteusda mavjud) (POT-HG)
6. L293D dvigateli (proteus dasturida mavjud)
7. Dvigatel - shahar (proteus dasturida mavjud)
8. Virtual terminal (proteus dasturida mavjud)
9. kuch va tuproq (proteus dasturida mavjud)

Men proteus dasturidan foydalangan holda birinchi Arduino robotini yaratdim. Men proteus dasturini yuklab olish uchun havolalarni va to'siqlardan qochish robotini yaratish uchun kerakli kutubxonalarni beraman. Bu 3 ta ultrasonik datchik yordamida to'siqlardan qochishdir. Kutubxonalarning aksariyati www.theengineeringprojects.com saytida bo'ladi. Men arduino kodi ustida ko'p ishladim va eng yaxshi algoritmni yaratdim.

3 -qadam: Proteus dasturiga komponentlarni qo'shish

"P" tugmasini bosish orqali biz komponentlarni qo'shishimiz mumkin. Yuqoridagi rasmlar proteus dasturiy ta'minotining sxematik tarkibiga tarkibiy qismlarni qo'shish uchun mo'ljallangan.

Proteus dasturiga kutubxona qo'shishni ushbu videodan bilib olishingiz mumkin:

www.youtube.com/watch?v=hkpoSDUDMKw

4 -qadam: BLOG DIAGRAMI

Bu komponentlardan foydalangan holda bizning davrimizning asosiy blok diagrammasi. Biz sxemani ushbu blok -diagramma yordamida quramiz.

5 -qadam: Algoritm

Bu uchta ultratovushli sensordan foydalanganda algoritm. Arduino kodini yozishda ushbu algoritmga aniq amal qiling. Men arduino kodini ham beraman, xavotir olmang.

Algoritmga tushuntirish:

• simulyatsiyani boshlang.
• Agar o'rta sensor va ob'ekt orasidagi masofa maksimal diapazondan katta bo'lsa, u boshqa ikkita ultratovushli sensorlar va ob'ektlar orasidagi masofadan qat'iy nazar oldinga siljiydi. Oldinga harakat qat'iy qabul qilinadi.
• Agar o'ng va o'rta sensorlar orasidagi masofa maksimal diapazondan kichik bo'lsa, chap va ob'ekt orasidagi masofa chapga siljiydi.
• Agar chap va o'rta sensorlar orasidagi masofa maksimal diapazondan kichik bo'lsa va o'ng sensor bilan ob'ekt orasidagi masofa ko'proq bo'lsa, u o'ngga siljiydi
• Agar barcha datchiklar maksimal diapazondan kam bo'lsa, unda qaysi biri katta ekanligini tekshiradi. Agar o'ng sensor boshqa masofalarga qaraganda ko'proq masofaga ega bo'lsa, u o'ng tomonga siljiydi. Agar chap sensor boshqa masofalarga qaraganda ko'proq masofaga ega bo'lsa, u chapga siljiydi. Agar o'rta sensor boshqa ikkisiga qaraganda ko'proq masofaga ega bo'lsa, u oldinga siljiydi. Agar barcha sensorlar bir xil masofaga ega bo'lsa, u to'xtaydi.
• Agar o'ng, chap sensor va ob'ekt orasidagi masofa maksimal diapazondan katta bo'lsa va o'rta sensorlar orasidagi masofa maksimal diapazondan kichik bo'lsa, u o'ng va chap datchiklar orasidagi masofa qanchalik katta ekanligini tekshiradi. Agar o'ng sensor masofasi chap sensor masofasidan katta bo'lsa, u o'ngga, chap sensor masofasi esa o'ng sensor masofasidan katta bo'lsa, u chapga siljiydi.

6 -qadam: O'chirish diagrammasi

Proteus dasturiy ta'minotidagi yuqoridagi sxemaga muvofiq ulanishlarni amalga oshiring. Har bir ulanishni asta -sekin o'tkazing va to'g'ri ulang.

7 -qadam: kod

Quyidagi kodni yuklab oling va uni proteusning manba kodiga joylashtirishdan oldin uni arduino ide -da ishga tushiring. Agar biron -bir kutubxona o'rnatilmagan bo'lsa, uni Sketch> Kutubxonani qo'shish> Kutubxonalarni boshqarish> kerakli kutubxonani qidirish orqali o'ting. Uni proteus dasturidagi arduino manba kodiga joylashtiring. Siz kodni proteus dasturiga qanday joylashtirishni bilish uchun youtube darslarini tekshirishingiz mumkin.

8 -qadam: Simulyatsiya

Yuqoridagi uchta misol - bu robotning barcha mumkin bo'lgan yo'nalishlarda harakatlanishi, ya'ni oldinga, chapga, o'ngga harakat.

9 -qadam: Video simulyatsiyasi

Bu Proteus dasturiy ta'minotidagi real vaqtda simulyatsiya to'siqlardan qochish robotidir. Ultrasonik sensorga ulangan potentsiometr yordamida sensorlar va ob'ektlar orasidagi masofani o'zgartirdim.

10 -qadam: kutubxona fayllari

Arduino kutubxonasi:

www.theengineeringprojects.com/2015/12/arduino-uno-library-proteus.html

Ultrasonik kutubxona:

www.theengineeringprojects.com/2015/02/ultrasonic-sensor-library-proteus.html

11 -qadam: O'rnatish

To'siqlardan qochish robotini dastur yordamida simulyatsiya qilish uchun kerakli dasturlarni o'rnatish uchun videodagi qadamlarni bajaring.

Proteus dasturi:

www.youtube.com/watch?v=31EabTgBnG8&feature=emb_logo

Arduino dasturiy ta'minoti:

www.youtube.com/embed/TbHsOgtCMDc