Arduino Servo dvigatelini qanday boshqarish kerak: 4 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:22

Ey yigitlar! Mening yangi darsligimga xush kelibsiz, umid qilamanki, sizga "Katta qadamli motorni boshqarish" ko'rsatmasi yoqdi. Bugun men sizga har qanday servomotorni boshqarish asoslarini o'rgatish uchun ma'lumotli o'quv qo'llanmasini joylashtiraman, men allaqachon shahar motorlari va step motorlarining tezligi va yo'nalishini boshqarish haqida video joylashtirganman va bugun biz servolarni boshlaymiz va biz shu tarzda bajaramiz. ishlab chiqaruvchi foydalanishi mumkin bo'lgan eng muhim aktuatorlar bilan.

Ushbu qo'llanmani tayyorlash jarayonida biz ushbu ko'rsatma siz uchun eng yaxshi qo'llanma bo'lishiga ishonch hosil qilishga harakat qildik, chunki servomotorlarni boshqarish asoslarini o'rganishdan zavqlanasiz, chunki elektronika aktuatorlarining ish jarayonini o'rganish loyihalarni ishlab chiqish uchun juda muhimdir. Umid qilamizki, bu ko'rsatma kerakli hujjatlarni o'z ichiga oladi.

Bu ko'rsatmadan nimani bilib olasiz:

1. Servo motorlarning ishlatilishi va ehtiyojlarini aniqlang.
2. Servo motorli kaputning ichki qismini ko'rib chiqing.
3. Servo motor mexanizmini tushunish.
4. Elektr boshqaruv qismini o'rganing.
5. Arduino taxtasi yordamida tegishli simlar sxemasini tuzing.
6. Birinchi servomotor boshqaruv dasturini sinab ko'ring.

1 -qadam: "Servo motorlar" nima ekanligini bilib oling

Servo dvigatellar uzoq vaqtdan beri mavjud bo'lib, ko'plab ilovalarda qo'llaniladi. Ular kichik o'lchamlarga ega, lekin katta zarba beradilar va juda tejamkor bo'lib, bu ularni ko'plab ilovalar uchun ustun tanlash imkonini beradi.

Bosqichli va doimiy dvigatellardan farqli o'laroq, servo sxemasi to'g'ridan -to'g'ri motor blokining ichida joylashgan va joylashtiriladigan milga ega, u odatda tishli bilan jihozlangan. Dvigatel milning harakatini aniqlaydigan elektr signal yordamida boshqariladi.

Bu erda biz servo qanday ishlashini tushunish uchun kaput ostiga qarashimiz kerakligini aniqlaymiz. Servo ichida (yuqoridagi rasmlarga qarang) juda oddiy sozlash mavjud:

• Kichik shahar dvigateli
• Potentsiometr
• Tekshirish davri.

Dvigatel viteslar yordamida boshqaruv g'ildiragiga biriktirilgan.

Dvigatel aylanar ekan, potansiyometrning qarshiligi o'zgaradi, shuning uchun boshqaruv sxemasi qancha harakat borligini va qaysi yo'nalishda bo'lishini aniq tartibga sola oladi.

Shunday qilib, dvigatelning o'qi kerakli holatga kelganda, dvigatelga uzatiladigan quvvat to'xtatiladi.

2 -qadam: servomotor qanday ishlaydi

Servolarni boshqarish simidan o'zgaruvchan kenglikdagi elektr impulsini yoki puls kengligi modulyatsiyasini (PWM) yuborish orqali boshqariladi.

Ha, bu menga Arduino PWM pinlarini eslatadi!

Servo dvigatel, odatda, nazorat qilish simidan qabul qilingan chastota va puls kengligi bo'yicha 180 ° harakatlari uchun har ikki tomonga faqat 90 ° burilishi mumkin.

Servo dvigatel har 20 millisekundda (milodiy) pulsni ko'rishni kutadi va impulsning uzunligi dvigatelning qanchalik burilishini aniqlaydi. Masalan, 1,5 millik impuls dvigatelni 90 ° holatiga buradi. 1,5 m dan qisqa, uni soat yo'nalishi bo'yicha teskari yo'nalishda 0 ° holatiga o'tkazadi va 1,5 m dan oshsa, servo soat yo'nalishi bo'yicha 180 ° pozitsiyasiga buriladi.

3 -qadam: O'chirish diagrammasi (Servo qanday ulanadi)

Men ushbu darslikda yuqori moment va metall tishli tezligi tufayli poyga avtomobillari uchun ishlatiladigan Carson servosidan foydalanaman, xuddi hamma servolarda uchta sim, boshqaruv signaliga bitta sim va quvvat manbai uchun 6 simli 6V, lekin sinov uchun. Harakatlar 5 V DC bilan ishlaydi.

Men signalni boshqarish uchun allaqachon PWM pinlari bo'lgan Arduino Nano taxtasidan foydalanmoqdaman.

Servo harakatlarini nazorat qilish uchun men Arduino analog kirishiga ulangan potentsiometrdan foydalanaman va servo mil potentsiometrning aylanishi bilan bir xil bo'ladi.

Men elektron diagrammani tayyorlash uchun EasyEDA -ga ko'chib o'tdim, bu juda oddiy sozlash, chunki bizga kerak bo'lgan hamma narsa 5V tashqi quvvat manbai bilan quvvatlanadigan va potentsiometrdan olingan analog signallar orqali Arduino Nano tomonidan boshqariladigan servo dvigatel.

4 -qadam: Kodlar va testlar

Boshqaruv dasturi haqida, biz bu qo'llanmada Arduino kutubxonasidan foydalanamiz, bu servo kutubxona bo'lib, u servo misolini yaratishga imkon beradi, bu erda siz servo uchun chiqish boshqaruv pinini o'rnatishingiz kerak va bu misolda biz PWM pin 9 dan foydalanmoqdamiz. biz analog signallarni A0 analog kirishidan analogRead funktsiyasi orqali potentsiometrdan o'qiymiz

Servo nazorat qilish uchun biz 0 dan 180 gacha qiymatga ega bo'lgan servo ob'ektdan yozish funktsiyasidan foydalanishimiz kerak, shuning uchun biz 0 dan 1024 gacha bo'lgan qiymatni (ADC o'lchami) 0 dan 180 gacha o'zgartiramiz. xaritadan foydalanish. Keyin aylantirish qiymatini yozish funktsiyasida qoldiramiz.

Ushbu qo'llanmadan so'ng, siz hozirda servo dvigatellaringizni boshqarishingiz va sinab ko'rishingiz mumkin va siz ushbu bilimlarni robot Arms kabi ilg'or mexanizmda ko'proq servolarni boshqarish uchun rivojlantira olasiz.

Mana shu darslik uchun.

Bu MEGA DAS -dan BEE MB edi, keyingi safar ko'rishguncha.