[DIY] O'rgimchak robot (Quad Robot, Quadruped): 14 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:25

Agar menga qo'shimcha yordam kerak bo'lsa, menga munosib xayriya qilganingiz ma'qul:

2019-10-10 yangilanishi: Yangi kompilyator suzuvchi sonlarni hisoblash muammosiga sabab bo'ladi. Men allaqachon kodni o'zgartirdim.

2017-03-26 yangilanish: MG90 servo versiyasini baham ko'ring-https://www.thingiverse.com/thing:2204279

siz uni yuklab olishingiz va MG90 servolari bilan qurishingiz mumkin.

2016-11-1 yangilanishi:

Hamma yangi o'rgimchak -

2016-04-01 O'zgartirish:

Batareya modeli nomini va o'lchamini to'g'rilang.

2016-01-24 yangilangan:

Sketchup, EaglePCB, https://github.com/regishsu/SpiderRobot dasturiy ta'minotini o'z ichiga olgan barcha dizaynni oching.

2015-10-11 PCB tartibi rasm faylini yuklang.

2015-10-04 yangilanishi:

2-qadam: pdf sxemali fayl-spider_2015-10-04-open-v2.pdf

10 -qadam: 1 -rasm.

2015-11-19 yangilangan

Arduino eskiz faylini yuklang, unga "maxsus raqs" kiradi (13 -qadam). Kimdir bu haqda so'rasa, ular qiziqadi.:-)

Bu mening 4 oyoqli robot uchun birinchi loyiham va uni ishlab chiqishimga 1 yil vaqt ketdi.

Bu servolarni va oldindan dasturlashtirilgan oyoqlarning ketma-ketligini aniqlash uchun hisob-kitoblarga asoslangan robot.

Men buni qo'lda ishlayapman, chunki bu 3D dizayn/bosib chiqarish va robotlarni boshqarish uchun qiziqarli va o'quv bo'lishi mumkin.

Bu mening dizaynimning to'rtinchi avlodi, agar siz tarixga qiziqsangiz, bu erga qarang.

regishsu.blogspot.tw/search/label/0. SpiderR…

Yana ikkita loyihani almashish -

O'rgimchak robot simulyatori vPython tomonidan

www.instructables.com/id/vPython-Spider-Rob…

Bluetooth orqali masofadan boshqarish

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Ushbu loyihani yaratish juda qiziqarli, ammo uni amalga oshirish uchun ko'proq vaqt va sabr -toqat talab etiladi.

Agar siz uchun qiyin ish bo'lsa, mahsulot Sunfounder -dan yaxshi tanlov bo'lishi mumkin.

www.sunfounder.com/robotic-drone/quadruped/crawling-quadruped-robot-kit.html

Keyingi bosqichga o'tishdan oldin, ushbu loyihada lehim asboblari va 3D printer ishlatilishini bilib oling.

Keling, boshlaylik va dam olamiz!

1 -qadam: Elektr qismlarini tayyorlash

Mana bu qismlar:

1x Arduino Pro Mini

1x DC-DC (12-5v/3A chiqishi)

1x HC-06 Bluetooth moduli (ixtiyoriy)

12x SG90 servo (4 oyoq uchun 3DOF)

1x 3000mhA Li batareyasi (DC12300, 90x43x17mm)

1x 12V raz'em

1x 680 Ohm 1/4 vatt 5% qarshilik

1x 3 mm ko'k LED

1x tegish kaliti

1x5x7 sm o'lchamdagi perfboard

Ba'zi erkak va ayol pin sarlavhalari

Kichik simli (qattiq yoki torli)

Menimcha, bu qismlar eng mashhur va qimmat emas. Ular menga atigi 2 000 Tayvan dollariga tushdi.

2-qadam: Asosiy kartani yarating

2015-10-11

PCB tartibi rasm faylini yuklang, zip faylini yuklab olishingiz yaxshiroq bo'ladi.

PCB DIY haqida qo'shimcha ma'lumot olish uchun bu erga kelishingiz mumkin.

******************************************************************

Sxematik faylga qarang va rasmlar kabi barcha komponentlarni joylashtiring. taxtani o'tadigan darajada kichik qilib qo'yishingiz mumkin.

Oxirgi rasm eng yangi versiya bo'lgan asosiy karta, faqat siz uchun.

PCBni qurishda ba'zi maslahatlar:

1. Perfboardga o'rnatishdan oldin DC-DC modulining chiqish kuchlanishi 5v bo'lishi kerakligiga ishonch hosil qiling.

2. Servo juda ko'p quvvat sarflaydi, deyarli 3A to'liq yuklanish holatida. Iltimos, "kuch" va er izlari uchun ko'proq qalin simlardan foydalaning.

3. Lehimlashni tugatganingizda, tenglikni o'lchash moslamasi bilan "ochiq/qisqa" testini o'tkazing, bu muhim jarayon.

4. To'g'ridan-to'g'ri perfboarddagi modullarni (Arduino, DC-DC) lehimlash o'rniga, ayol pin sarlavhasidan foydalanish.

5. "Kalit" o'chganda LED yonadi. Men nima uchun bunday dizaynni ishlab chiqdim, chunki men quvvat manbaini batareyadami yoki boshqa biror narsaga ulaganimda quvvat manbai yaxshi yoki yo'qligini tekshirmoqchiman, bu himoya qilishning oddiy usuli.

6. 12v batareyani taxtaga ulaganingizdan so'ng, LED yonayotganini ko'rsangiz, tabriklayman!

3-qadam: Asosiy kartani sinab ko'ring

Sinov jarayoni:

1. DC-DC va Arduino Pro Mini-ni asosiy kartaga ulamang

2. batareyani 12V-ulagichga ulang

3. LEDni tekshiring, agar LED yoqilsa, bu yaxshi boshlanish.

4. POWER-Switch tugmasini bosing, LED o'chirilgan bo'lishi kerak.

4. Ko'p o'lchagich yordamida +5V va GND pinlarining hammasi to'g'riligini tekshirish

5. Quvvatni o'chirish uchun POWER-Switch tugmasini orqaga suring, LED yonadi

6. DC-DC va Arduino Pro Mini-ni asosiy kartaga ulang

7. POWER-Switch-ni bosing, LED o'chadi, lekin Arduino Pro Mini-ning LED-si yonadi

Keyin o'chiring va servo-ni asosiy plataning Leg1 ulagichlarining birinchi qatoriga ulang (Arduino pin2)

"servo_test" kodini Arduino -ga yuklang, shunda siz servo 0 - 180 daraja siljishini ko'rasiz.

Agar siz bu erda muammosiz bo'lsangiz, bu katta yutuq!

servo_test manba kodi:

4 -qadam: Mexanik qismlarni yaratish - 3D STL fayllarini yuklab olish

Bu qadam robotning mexanik qismlarini ishlab chiqarishni o'z ichiga oladi, siz uning qismlarini o'zingiz chop etishingiz yoki 3D printeri bo'lgan odamdan yordam so'rashingiz mumkin.

Men shuningdek, Sketchup Make versiyasi tomonidan yaratilgan 3D model dizaynini ochaman va siz uni ajoyib g'oyangiz bilan o'zgartirishingiz mumkin.

STL faylini https://www.thingiverse.com/thing:1009659 saytidan yuklab oling

Bosib chiqarish qismlari ro'yxati: 1x body_d.stl

1x tana_u.stl

2x coxa_l.stl

2x coxa_r.stl

2x tibia_l.stl

2x tibia_r.stl

4x femur_1.stl

8x s_hold.stl

5 -qadam: 3D ob'ektlarni chop etish

Va ularni 3D printer yordamida chop eting.

Iltimos, chop etishni boshlashdan oldin 3D printerning konfiguratsiyasini tekshiring, chunki ularning hammasini chop etish uchun 7-8 soat vaqt ketadi. Sabr qiling ~~~~

Menda chop etish sozlamalari mavjud:

- to'ldirish zichligi - 15%

- burun - 0,3 mm

Chop etish tezligi - 65

Siz bu qismlarni ranglar guruhi bo'yicha alohida chop etishingiz mumkin.

6 -qadam: Muvaffaqiyatli tayyorgarlik

qismlarni yirtib tashlang va ob'ektlarning bosib chiqarish sifatini tekshiring va zımpara qog'ozidan foydalanib, sirtni yaxshi ko'rinishga keltiring.

Qo'shimcha ma'lumot olish uchun bu erga qarang:

7 -qadam: tanani yig'ing

Batareyani korpusning yuqori korpusi bilan korpusining orasiga 4 vint bilan joylashtiring (M3x25mm).

8 -qadam: Oyoqni yig'ing

Va barcha servolarni oyoq qismlari bilan o'rnating, bitta oyog'i 3 ta servo va 4 vint bilan keladi (M1.6x3 mm yoki baribir yopishtiring)

Izohlar: 1. Barcha qismlarga vintlar va servo bilan ulang, lekin bu bosqichda servo rokkasini qo'ymang. Oyoq yo'nalishiga ishonch hosil qiling, rasmga qarang 1 Qo'shimcha ma'lumot olish uchun shu erga qarang: https:// regishsu.blogspot.tw/2015/07/robot-quadrupe …

9 -qadam: 4 oyoqni tanaga birlashtirish

Barcha oyoqlarni tanaga ulang va barcha servo va bo'g'inlarning silliq harakatlanishini tekshiring.

10-qadam: Servolarni asosiy kartaga ulang

2015-10-04

pin1 noto'g'ri tayinlangan rasm1ni yangilang.

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

Asosiy taxtani korpusga joylashtiring va uni tuzatish uchun polimer loydan foydalaning.

Va keyin, rasmga qarang, pushti rang bilan belgilangan pin raqamiga rioya qilib, barcha servo simlarni asosiy kartaga ulang va yashil rangda servo simning signal yo'nalishi, sariq "S" ga, qizil-" +", jigarrangdan"-"gacha.

Oyoqlarning servo qismi poydevor va oyoq yo'nalishiga to'g'ri kelishi kerakligiga ishonch hosil qiling, aks holda oyoqlar aqldan ozadi …

11 -qadam: Oyoqlarning boshlang'ich pozitsiyasini toping

Bu muhim protsedura, o'rnatish tartibi:

1. servolarni faollashtirish uchun "leg_init" kodini Arduino -ga yuklang

2. oyoqlarni joylashuv 1 -rasmda ko'rsatilgandek joylashtiring va vintlar bilan servo rokka qo'lini o'rnating.

3. vintni hammasini torting

feet_init manba kodi:

12 -qadam: simlarni tartibga soling

Keyin, ajoyib ko'rinishga ega bo'lish uchun servo simlarini tartibga soling.

Endi barcha uskunalarni o'rnatish tugallandi.

13 -qadam: Bu Showtime !

Bu qadamga borishdan xursandman.

Harakat qilish uchun "o'rgimchak_open_v1" kodini Arduino -ga yuklaylik!

Iltimos, kodni kompilyatsiya qilishdan oldin lib FlexiTimer2 ni yuklab oling va o'rnating, harakatni quyidagicha ko'rasiz

1. o'rnidan turing, 2 soniya kuting

2. oldinga qadam 5 qadam, 2 soniya kuting

3. orqaga 5 qadam, 2 soniya kuting

4. o'ngga buriling, 2 soniya kuting

5. chapga buriling, 2 soniya kuting

6. qo'lingizni silkitib, 2 soniya kuting

7. qo'l silkitib, 2 soniya kuting

8. o'tiring, 2 soniya kuting

9. 1 ga qaytish

Xursand bo'ling!

PS. spider_open_v3 "tana raqsi" ning qiziqarli harakatini qo'shadi.

spider_open_v1 manba kodi:

14 -qadam: Maxsus ish qiling

Siz robotning yanada jozibador bo'lishiga imkon beradigan masofadan boshqarish pulti yordamida harakat tezligini dinamik ravishda o'zgartirish kabi qo'shimcha xususiyatlarni qo'shishingiz mumkin.

Agar sizga mening dizaynim qiziq bo'lsa, siz ozgina xayriya qilishingiz mumkin:

Qiziqarli yurishlar yoki harakatlar bilan bo'lishishga xush kelibsiz.

Masofadan boshqarish pulti

www.instructables.com/id/DIY-Spider-Robot-P…

Mana, mening blogimda siz bilan ba'zi fikr almashish.

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

yoki

To'siqni aniqlash uchun IR-detektorini qo'shing.

regishsu.blogspot.tw/2015/08/robot-quadrupe…

yoki

qo'lda tayyorlangan tenglikni

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…

regishsu.blogspot.tw/2015/09/robot-quadrupe…