Aqlsiz maysazor robotini aqlli qilish: 4 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:24

Shunday qilib, menda maysazor mashinasi bor, lekin ahmoqona robot (rasm www.harald-nyborg.dk saytidan olingan).

Bu robot mening maysazorimni kesishi kerak edi, lekin mening maysazorim burchaklarga kira olmaydigan darajada katta va murakkab.

Mening chizmalarimda ko'plab daraxtlar va belanchak to'plami va boshqalar ko'rsatilmagan. Natijada, robot YO'Lni ko'p vaqt sarflaydi, allaqachon kesilgan ochiq bo'laklarni yuguradi va qattiq qismlarni o'rishga juda oz vaqt ketadi.

Shunday qilib, men tashqi ma'lumotni qo'shishga qaror qildim.

23-04-2020 EDIT: sensor unchalik ishlamadi, shuning uchun men bir nechta narsani o'zgartirdim

Ta'minotlar

2 ta tashqi 2 tomonlama kalit

YoKI

1 ta eski usb router

1 usb o'rni kartasi

1 ta maydon

1 usb uyasi

1 ta suv o'tkazmaydigan elektron quti

23-04-2020 tahrir:

OR1 eski usb router

1 usb o'rni kartasi

1 usb2serial tll narsa

1 usb uyasi

1 ta suv o'tkazmaydigan elektron quti

1 Dfrobot URM 37 v3.2 ultratovush sensori (ehtimol siz har qanday sensordan foydalanishingiz mumkin =)

kmod-usb-serial-cp210x

1 -qadam: 1 -qadam: Manuel ko'p maydonli kesish

Rasmda men qanday qilib bitta kesish maydonidan 2 maydonga o'tganimni ko'rsatadi.

Mening robotim har 2. kunda o'z -o'zidan ishga tushadi, shuning uchun uni bir joydan boshqasiga o'zgartirishni eslagunimcha, bu yaxshi ishladi.

Men koridorda yoki zinapoyada ishlatiladigan ikkita qo'lda kalitni ishlatardim.

Bu ishlagan, men ishlatganlardan tashqari, sifati juda past edi, shuning uchun menda xatolar paydo bo'lib, ularni chalkashtirib yubordi.

2 -qadam: 2 -qadam: Avtomatik yechim

Shunday qilib, men avtomatik ish qilishga qaror qildim.

Menda ishlatilgan Netgear R6100 yo'riqnoma bor, men uni oldim, chunki u Wi -Fi, usb va etarli xotira bilan tajriba o'tkazish uchun tajriba o'tkazish uchun OpenWrt va uning do'stlarini siqib qo'yish haqida emas.

Menda ebays best usb 2.0 uyasi va 12v o'rni kartasi bor.

Keyin men oldingi loyihadan boshqa ma'lumotga ega bo'ldim. 23-04-2020 EDIT: uning o'rniga usb2seriel narsasi ishlatilgan

men kalitlarni o'rniga o'rni o'tkazdim. men 3 va 4 -o'rni ishlatardim

Keyin men OpenWrt-ni o'rnatdim va unga Crelay, picocom va coreutils-stty ni qo'shdim.

23-04-2020 EDIT: xxk, kmod-usb-serial-cp210x qo'shildi

Routerga va o'rni kartasiga 12V ulangan.

23-04-2020 EDIT: bu sahifaning qolgan qismi o'rniga Urm 37 v3.2 ishlatilgan

Keyin men "qiziqarli" narsani o'rgandim. O'rnatish paneli usb uyasini yoqishga harakat qiladi va shu bilan digisparkning to'g'ri qayta yuklanishiga to'sqinlik qiladi. Shunday qilib, men o'rni kartasidan va USB uyasidan usb kabelidagi quvvat simini kesib tashladim.

Keyin men digispark va usb o'rni kartasini USB 2.0 uyasiga, hubni yo'riqchiga uladim.

Adolat uchun, men digisparkni yo'riqchiga qo'shishdan oldin dasturlashtirdim

Digisparkda men P1 va Gnd o'rtasida bog'langan tugmani qo'shdim.

Bu tugmani men joylashtirdim, shuning uchun robot garajda zaryad olgandan keyin uni faollashtiradi.

Men faollikni mustahkamlash uchun bahor qo'shishim kerak edi.

3 -qadam: 3 -qadam: dasturiy ta'minot

Fayl digispark uchun arduino ide dasturini o'z ichiga oladi.

U root/LawnSelector -ga joylashtirilgan.

Bu faylga digiCDC va arduino ide -ga qo'shilgan digispark platalari kabi bir nechta digispark libs kerak.

Keyin/root/GrassCtr/* fayllari bor.

Bu aslida ishni bajaradigan fayllar.

Kreds1 o'rni maydon 1 ga o'zgartiradi

Kreds2 o'rni maydon 2 ga o'zgartiradi

KredsStatus USB rölesini so'raydi, qaysi hudud faol

23-04-2020 EDIT: Digisparkni o'qish o'rniga UltraSoundSeriel-dan foydalaning.

ReadDigiSpark, har seshanba kuni yangiliklarni o'qiydi.. Kutib turing. Digisparkning kirish holatini o'qiydi

GrassCtl fikrlashni amalga oshiradi.

Mana nima qiladi.

Agar robot 10 soatdan ko'proq vaqt davomida INda bo'lsa, u robotni tunda bo'lishini hal qiladi va bu flipflopni faollashtiradi, bu esa uni har bir sohada har ikkinchi marta boshlashga majbur qiladi. Buning sababi shundaki, mening robotim butun qirrasini kesishdan boshlanadi va shu tarzda har kuni qirralarini kesib tashlaydi.

Robot o'rim -yig'im qilgandan so'ng, sensor robotning chiqib ketganligini bildiradi.

Robot har safar batareyani zaryad qilish uchun qaytganda (20 daqiqadan ko'proq vaqt ichida bo'lishi aniqlanadi) maydon boshqa maydonga o'zgartiriladi.

esda tuting. Dastur - bu dahshatli tartibsizlik, lekin u oldinga va yuqoriga ishlaydi

4 -qadam: 4 -qadam: dasturiy ta'minotni faollashtirish

Dasturiy ta'minotni ishga tushirish uchun biz nimadir qilishimiz kerak.

Men uni cronJob -ga qo'shdim

*/5 * * * */root/GrassCtrl/GrassCtl

faylga

/etc/crontabs/root

Keyin, cronjobs -ni yoqish uchun men qildim

/etc/init.d/cron yoqish

Aytishim mumkinki, robot endi 1 yoki 2 -chi o'rim -yig'im maydonini o'zgartiradi va har safar batareyalarni zaryad olayotganda o'rilganini o'zgartiradi.

Va ha, endi hamma narsa bo'ladi