Robot ko'pikli qo'l: 7 qadam

2025 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2025-01-23 15:14

Ko'pik yordamida uyni robotli qo'l bilan qanday tayyorlash mumkin.

Bu loyiha professor Kris Atkeson va TA Jonatan King rahmatlari bilan 16-264-gumanoidlar uchun qilingan

Ta'minotlar

Hamma narsani joyida ushlab turadigan asbob -uskunalar uchun juda ko'p materiallar - bu uydan topilgan narsalar, men karton, lenta, yog'och tayoqlar, ip va eski choyshabdan foydalanardim. Bularning deyarli hammasini boshqa narsalar bilan almashtirish mumkin edi.

Bu loyiha uchun aniqroq materiallar:

Arduino (umumiy brend) $ 14

www.amazon.com/ELEGOO-Board-ATmega328P-ATM…

non paneli, simlar va boshqalar to'plami $ 16

www.amazon.com/REXQualis-Electronics-tie-…

servo (har biri 2 dona) x3 $ 10

www.amazon.com/KAILEDI-Arduino-Motors-Wal…

egiluvchan ko'pik-it X 2 funtlik sinov uchun 27,78 dollar (distribyutorni havola orqali topishingiz mumkin)

www.smooth-on.com/products/flexfoam-it-x/

plastilinli loy 12,94 dollar

www.amazon.com/Sargent-Art-Plastilina-Mod…

1 -qadam: Qo'l shaklini yaratish uchun loydan foydalaning

Mog'or uchun qo'lingizni yopish uchun plastilinli loydan foydalaning. Loy qatlami qanchalik zich bo'lsa, qo'l shunchalik yaxshi chiqadi. Keyin qo'lingizni qolipdan ehtiyotkorlik bilan qimirlatishingiz kerak bo'ladi.

Agar siz bu ishni murakkablashtira olsangiz, qolipni bir nechta bo'laklarga ajratish kerak bo'ladi. Plastilin loy qurimagani uchun, men uni alohida urinishlar uchun bir necha marta qayta ishlatishga muvaffaq bo'ldim, lekin bu xususiyat, loyni 3D printerga erisha oladigan murakkabroq narsani shakllantirishga ham to'sqinlik qiladi. Loy yumshoq bo'lgani uchun, u asta -sekin joyidan siljiydi va uni bir necha qismga ajratish tartibsiz jarayonga aylanadi. Bizning maqsadlarimiz uchun bu qonunga mos keladi. Bundan tashqari, loy barmoq tirnoqlari yoki teridagi burmalar kabi mayda detallarni ham yig'ib olishi mumkin.

2 -qadam: mog'orni ko'pikli eritma bilan to'ldiring

Qo'l shaklini to'ldirish uchun Flex Foam-it X-dan foydalaning. Buning uchun qo'lqop kiyganingizga ishonch hosil qiling va ideal muhitni toping. Flex Foam-it X siz foydalanadigan mahsulot miqdorini 6 barobar kengaytiradi, shuning uchun uni ishlatishda ehtiyot bo'ling va bo'sh joyni to'ldiring. Agar siz maqsaddan kamroq ishlatsangiz, siz birinchisiga bog'laydigan ikkinchi turni o'tkazishingiz mumkin.

Flex Foam-it X-dan foydalanish uchun A va B qismlarini 1: 1 nisbatda aralashtiring va yana to'ldirmoqchi bo'lgan hajmning 1/6 qismini ishlating. Ehtiyotkorlik bilan eritmani qolipga to'kib tashlang, bunda har bir barmoqni to'ldiring. Aralashmani aralashtirgandan so'ng u qiziy boshlaydi va 30 soniya ichida kengaya boshlaydi, shuning uchun uni sodir bo'lishidan oldin quying.

2 soatdan keyin ko'pikni qo'yish kerak, va siz qolipni olib tashlashingiz mumkin bo'ladi. Ko'pikli qo'l mustahkam, lekin barmoqni yo'qotmaslik uchun loyni olib tashlashda ehtiyot bo'lish yaxshidir.

Loyni ishlatishdan oldin, men sinov sifatida plastik qo'lqopni to'ldirishga harakat qildim, lekin u biroz g'aroyib ko'rinishga ega bo'ldi. Ipning tendonini biriktirmoqchi bo'lganimda, plastik "teri" sinib ketdi. Men plastilinni qo'llar yaratish uchun 3 marta ishlatganman, lekin ikkinchi urinish eng muvaffaqiyatli bo'ldi. Plastilinni cheksiz qayta ishlatish mumkindek tuyulsa -da, loyning ko'pik bilan aloqa qilgan qismlari och sariq rangga ega bo'ldi.

3 -qadam: Qo'l uchun bir nechta terini tikib, bir nechta ip tendonlarini qo'shing

Kundalik ip, mato, igna va qaychi yordamida ko'pikli qo'l uchun qo'lqop tayyorlang. Bu qadam juda muhim, chunki biz barmoqlarning egilishi uchun yo'l yaratishimiz kerak. Xuddi bo'sh ipni tortish ko'ylakni qanday yig'ilishiga olib kelishi mumkin, biz ham barmoqlarni egish uchun ipni tortib olamiz.

Mato teriga o'xshaydi, lekin uning maqsadi - iplarimizni "tendonlar" ni joyida saqlash. Ipni barmoq uchiga mahkamlash uchun tugmachani ishlating, so'ngra barmog'ingizning egilgan joyiga "tendon" ipini tikib qo'ying. Siz eng yaxshi ko'rinadigan joyni aniqlash uchun interval bilan tajriba o'tkazishingiz mumkin.

4 -qadam: taxtani yarating

Hamma joyida qolishi uchun hamma narsani taxtaga qo'ying. Buni har qanday usulda bajarish mumkin, lekin bizning maqsadimiz uchun karton yaxshi ishlaydi.

Men uzluksiz aylanadigan servolarni oldim va barmoqlarni bukish uchun ipni o'ralgan g'ildiraklar yasashni niyat qildim. Ba'zi sabablarga ko'ra, servolar odatdagidek harakat qilishdi va tezlikni olish o'rniga graduslarni olishdi, shuning uchun ular faqat 0 dan 180 gacha harakat qilishdi. Chunki bu barmoqlarning oxirigacha egilishi uchun etarli emas edi. Yog'ochni servoga yopishtiring, shunda u tendonni tortadi. Bu biroz bo'shliq muammosini yaratdi, lekin ishlab chiqildi.

Men yog'och tayoqlarni tayanchga qo'yib, kartonga yopishtirib qo'limni bog'ladim.

5 -qadam: Arduino -ni o'rnating

Endi barcha mexanik qismlarni birlashtirishni boshlash uchun yaxshi vaqt. Agar siz sxemalar haqida asosiy tushunchaga ega bo'lsangiz, buni bajarish juda qiyin bo'lmasligi kerak. Men har bir barmoqning egilgan va egilmagan holatini boshqarish uchun ko'p tugmalardan foydalanaman. Men sozlamaning oldingi versiyalarining bir nechta fotosuratlarini qo'shdim.

Agar siz ko'proq ishtirok etishni xohlasangiz, qo'lni kuzatish yoki harakat sensorlar bilan o'ynash yaxshi bo'lardi. Bundan tashqari, barmoqlarga ko'proq tendon qo'shib, uni yanada dinamik harakatga keltirish yoki tonna pnevmatik mushaklardan foydalanib, odam qo'li anatomiyasiga yaqinlashish mumkin.

6 -qadam: Kodni yozing

Bu kod Arduino dasturiy ta'minoti yordamida, Arduino Uno taxtasi yordamida tuzilgan va ilgari o'rnatilganiga mos keladi. Servolarning harakatlanadigan burchaklarining ko'pchiligi 0 dan 180 gacha, lekin ba'zi servolarga barmog'ini bukish uchun uzoqqa borishning hojati yo'q edi, men ularni qo'lda dastgoh bilan ishlashga o'rnatdim. Bu qaysi burchaklar eng yaxshi ishlashini aniqlash uchun siz test qilishingiz kerak. Men narsalarni sinab ko'rganimda kodning oldingi versiyasini qo'shganman.

Buning turli xil usullari mavjud. Buni ishlatadigan juda katta loyiha, boshqa qo'lni, yana bir nechta tendonlarni, qo'llar va tirsaklar, belgilar tasvirlari lug'ati va tasvirlarni oladigan va ularning pozitsiyalari va harakatlarini topadigan dasturiy ta'minotni qo'shish orqali matnni imo -ishora tiliga tarjima qilish bo'ladi. qo'llar.

7 -qadam: Yangi ko'pikli qo'lingizdan rohatlaning

Hamma narsa bir joyga to'plangandan so'ng, siz o'zingizning uyingizda pishiradigan qo'lingiz bo'lishi kerak!