Spiderbot V2 robot mashinasi: 8 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:25

Spiderbot V2-bu mening oxirgi loyihamning yangilangan versiyasi:

O'rgimchak bot "Transformers" dan ilhomlangan. Bu RC to'rtburchaklar robotidir va ikkita ish rejimiga ega: o'rgimchak va avtomobil, xuddi "Transformatorlar" dagi robotlar kabi. Bu Arduino-ga asoslangan va Bluetooth yordamida Android telefon tomonidan boshqariladi.

Ushbu versiyada, robotlarning yaxshiroq harakatlanishi uchun teskari kinematikaga kiritilgan. Oxirgi versiyadagi oddiy g'ildirak omni g'ildirak bilan almashtirildi, bu avtomobil rejimida yuqori harakatlanishni ta'minlaydi.

Siz avval Youtube video namoyishini ko'rib chiqishingiz kerak!

Umid qilamanki sizga yoqadi!

1 -qadam: zarur materiallar va ko'nikmalar

Elektron qismlar

• Arduino ProMini x1
• EMAX ES08MA II 12g Mini Metal Gear Analog Servo x12
• Adafruit 16-kanalli 12-bitli PWM/Servo drayveri x1
• Bluetooth HC-05 moduli x1
• H-ko'prikli dvigatel IC L293D x2
• 300 RPM 6V N20 DC tishli dvigatel x4
• Hobbywing UBEC-8A 2-6S Lipo Input 8A UBEC RC Model x1 uchun
• UniHobby 38 mm er -xotin plastik Omni g'ildiragi, 4 mm o'rnatish moslamalari x4
• 50x23x25mm po'latdan yasalgan to'p Omni g'ildiragi x1
• LION Power 7.4V 900MAH 25C LiPo Batareya x1
• JST rozetkali batareya kabeli x1
• 7 sm x 5 sm Perfboard x1
• Ba'zi simlar, pin sarlavhalari va rozetkalar, kalitlar

Mexanik qismlar

• M2 x 10 mm dumaloq boshli vintlardek va yong'oqlar x50
• M1.2 x 6mm tayanch boshi o'z-o'zidan tejamkor vint x30
• 3D bosma

Malakalar talab qilinadi

Lehimlash

2 -qadam: 3D bosilgan tanani tayyorlang

3D qismlar kerak

Zip fayli 11 ta faylni o'z ichiga oladi. Robotni yaratish uchun siz chop etishingiz kerak:

• Body.stl x1
• Cover.stl x1
• Connect.stl x8
• Coxa.stl x2
• Coxa_mirror.stl x2
• Femur.stl x2
• Femur_Connect.stl x4
• Femur_Mirror.stl x2
• Tibia.stl x4
• Tibia_Connect.stl x4
• Toe.stl x4

www.thingiverse.com/thing:2289392

3 -qadam: Bosh taxtani lehimlang

Korpus ramkasini yig'ishdan oldin biz asosiy taxtani yasashimiz kerak. Buning sababi shundaki, servo qo'llarni ulashdan oldin servolarni nol holatiga qaytarish kerak.

Asosiy taxtani yaratish uchun:

1. Yuqoridagi rasmda ko'rsatilgandek, 3 qator perfortni kesib oling.
2. Arduino Mini, HC-05, ikkita L293D, 4 ta 2-pinli sarlavhani, 5-pinli rozetkani joylashtiring va yuqoridagi rasmda ko'rsatilganidek perfboardni yoqing.
3. Simlarni ishlatib, sxemaga muvofiq komponentlarni lehimlang va ulang
4. Barcha ulanishlarni lehimlagandan so'ng, u yuqoridagi rasmga o'xshaydi.

drive.google.com/file/d/1JmwV66b29WVJqhUEg4nHHdO0cc1QmIgX/view?usp=drivesdk

4 -qadam: qismlarni yig'ing

Omni g'ildiragi

Hamma g'ildirakni yig'ing, ustiga barmog'ini ulang. 30 sm uzunlikdagi ikkita simni shahar motorlariga lehimlang. Keyin shahar motorini va g'ildiragini ulang.

Tibia

Servisni tibia ichiga mahkamlang. Keyin, hamma g'ildirakni tibia teshigiga joylashtiring va qopqog'ini burab qo'ying.

Femur

Servaning bir tomonini femurga mahkamlang, femurni servo va femur orasiga bog'lang.

Coxa

Servoani koksaga ulang.

Tana

Po'lat to'pni tananing ostiga mahkamlang

5 -qadam: Servolarni PWM drayveriga ulang

PWM drayverida 16 ta kanal mavjud va biz ulardan faqat 12 tasidan foydalanamiz.

Quyidagi ro'yxatga muvofiq servolarni ulang:

Oyoq 1:

• Coxa -> 0 -kanal
• Femur -> 1 -kanal
• Tibia -> 2 -kanal

Oyoq 2:

• Coxa -> 4 -kanal
• Femur -> 5 -kanal
• Tibia -> 6 -kanal

Oyoq 3:

• Coxa -> 8 -kanal
• Femur -> 9 -kanal
• Tibia -> 10 -kanal

Oyoq 4:

• Coxa -> 12 -kanal
• Femur -> 13 -kanal
• Tibia -> 14 -kanal

Keyin PWM drayverini asosiy kartaga ulang.

Batareyani UBEC ga asosiy quvvat kaliti bilan birga lehimlang va PWM drayveriga ulang.

6 -qadam: Servolarni ishga tushiring

Qo'shilgan kodni yuklab oling

Boshlang'ich kodini sharhlang va Arduino -ga yuklang.

Kodni yuklamasdan oldin bluetooth quvvat kalitini o'chiring.

Quvvatni yoqing va keyin yuqoridagi rasmdagi kabi qismlarni yig'ing.

Joyni aniqlash uchun servo qo'llarning vintlarini torting.

Kod https://github.com/anoochit/arduino-quadruped-robot dan o'zgartirilgan.

7 -qadam: Qopqoqni qo'shing

Servolarni ishga tushirgandan so'ng, ishga tushirish kodini sharhlang va Arduino -ga qayta yuklang.

Qopqoqni robotning tepasiga qo'ying va joylashishni to'g'rilash uchun ulanish qo'shing.

8 -qadam: Android ilovalarini boshqarish

Ilovani bu erdan yuklab oling

github.com/anoochit/android-robot-bluetooth- joystick

Arduino kodiga muvofiq boshqaruv buyrug'ini o'rnating.

Va hamma narsa ~