TIVA mikrokontroller TM4C1233H6PM yordamida robotni ta'qib qilish: 3 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:26

Robotni ta'qib qiladigan chiziq - bu aniqlash va olish uchun ishlatiladigan ko'p qirrali mashina

oq yuzada chizilgan qorong'u chiziqlar. Bu robot non paneli yordamida ishlab chiqarilgani uchun uni qurish juda oson bo'ladi. Bu tizimni avtomatlashtirilgan boshqariladigan transport vositalariga (AGV) qo'shib, faoliyatning oddiy usulini berish mumkin. Umuman olganda, AGV uning tuzilishini boshqarish uchun chip va shaxsiy kompyuterlar bilan birlashtirilgan. Shuningdek, u kerakli yo'l bilan borish uchun pozitsiyani kiritish tizimidan foydalanadi. Bundan tashqari, avtomobil va ramka boshqaruvchisi bilan gaplashish uchun elektr signallari, RF yozishmalari talab qilinadi. Robotni ta'qib qilishda bunday katta imkoniyatlar umuman talab qilinmaydi va u faqat qorong'i chiziqlarda harakat qilish uchun IQ sensorlaridan foydalanadi. O'rindiqlar va qopqoqlarning chetida muntazam to'xtab turadigan xona-tergov robotlaridan farqli o'laroq, siz juda ko'p rejalashtirilgan chiziqli robotni ta'qib qilishingiz shart emas. Ko'pchilik robotlarni ikkita dvigateli, ikkita old sensori va o'z-o'zini boshqarish uchun asosiy elektron sxemasi mavjud. Biroq, bunday robotning ajoyib tomoni shundaki, uning ko'p qirrali sifatini yaxshilash mumkin. To'g'ridan -to'g'ri o'zgartirish - bu chiroyli LEDlar bilan bir qatorda, bezak ushlagichida robotni tanishtirish. Keyingi ishlab chiqilgan sxemalarga turli xil sensorlar va tezlashtiriladigan silliq burilish uchun dasturlashtiriladigan Tiva mikrokontroller kiradi.

1 -qadam: Uskuna komponentlari

1. TM4C123GH6PM mikrokontrolori

Apparatga asoslangan dasturlash va interfeyslarni tasvirlash uchun tanlangan Cortex-M mikrokontroleri Texas Instruments TM4C123 hisoblanadi. Bu mikrokontroller yuqori samarali ARM Cortex-M4F arxitekturasiga tegishli bo'lib, atrof-muhit qurilmalarining keng to'plamiga ega.

2. 5 ta IR sensori va to'siq

Bu to'siq va taqillatish sensori bo'lgan beshta IR sensori ko'rgazmasi. TCRT5000 bilan ishlaydigan 5 ta IQ sensori konservativ rivojlanishga ega, bu erda ishlab chiqaruvchi yorug'lik manbai va joylashuvi ob'ektning aqlli IQ-nurini ishlatib, savol yaqinligini aniqlashning xuddi shunday usulini ishlab chiqqan, ishchi to'lqin uzunligi 5 sm. Identifikator fototransistordan iborat. Guruhga qarang ?? Kirish kuchlanishi: 5V DC VCC, GND pinlari. Chiqish: 5 TCRT5000 dan S1, S2, S3, S4, S5 raqamli. Chiqish: Bump tugmachasidan 1 raqamli CLP. Chiqish: 1 IR to'siq sensori raqamli yaqinida.

3. DC motorlar

Dvigatel- bu elektr energiyasini mexanik energiyaga aylantiradigan elektr mashinasi.

4. H-Bridge L298N

Boshqarish chipi sifatida L298N -dan foydalangan holda, modul qattiq haydash qobiliyati, past kaloriya bahosi va empedans qobiliyatiga qattiq dushmanlik kabi fazilatlarga ega. Ushbu modul 78M05 -da ishlaydigan elektr energiyasini harakatlantiruvchi quvvat manbai yordamida ishlatishi mumkin. Qanday bo'lmasin, voltajni muvozanatlash chipining shikastlanishidan saqlanish uchun, 12V dan yuqori haydash kuchlanishidan foydalanganda 5V tashqi manbadan foydalaning. Cheklangan kanalli kondansatkichdan foydalangan holda, bu modul diodlarni mustahkamlash va o'zgarmas sifatni yaxshilash uchun oqimdan keyin olishi mumkin. L298N er -xotin ko'prikli dvigatel drayveri moduli: qarang? Boshqarish chipi: L298N Mantiqiy kuchlanish: 5V Quvvat kuchlanishi: 5V - 35V Mantiqiy oqim: 0mA - 36mA Haydovchi oqimi: 2A (MAX bitta ko'prik) Saqlash harorati: -20C dan +135C Maksimal quvvat: 25W Hajmi: 43 x 43 x 27mm

5. Quvvat banki

Quvvat banki - bu ixcham zaryadlovchi yoki quvvat manbai, uni har qanday USB -gadjetlar zaryadlashi mumkin (agar ishlab chiqaruvchi aksincha ko'rsatmasa). Quvvat banklarining aksariyati ilg'or kameralar, kameralar yoki Ipad kabi planshetlar uchun mo'ljallangan. Quvvat banki ultra yuqori qalinlikdagi A+ Li-polimer batareyali xujayralar va yuqori mikrosxemalar yordamida ishlab chiqariladi. U LED yorug'lik batareyasi markerlari va oqilona elektron kartaga ega.

2 -qadam: Optokupllar sxemasini loyihalash

Bu sxema to'rtta IC 4N35703 dan iborat. U erda ikkita asos bor

Tiva mikrokontrolerining topraklaması va boshqa topraklama Dvigatel drayveriga ulangan. Tiva pinlarining PA2-PA5 kirishlari IC 4N35703 anodiga ulangan va biz 330k va 10k rezistorli ikki xil qiymatdan foydalanamiz. Chiqish pimi sifatida emitent H-ko'prikning to'rtta piniga ulanadi (1-kirish 4-kirish), 1-kirish yuqori mantiqda bo'lsa, o'ng g'ildirak oldinga siljiydi, 2-kirish mantiq yuqori bo'lsa, o'ng g'ildirak orqaga siljiydi. 3 -kirish mantiq balandligida, chap g'ildirak orqaga siljiydi, 4 -kirish mantiq yuqori bo'lsa, chap g'ildirak oldinga siljiydi va 1 -kirish va 2 -kirish, ikkalasi ham bir xil mantiqda bo'lsa, o'ng shinalar harakatsiz, 3 -chi va 4 -chi kirishlar bir xil mantiqda. shinalar harakatsiz.

3 -qadam: fayllarni kodlash va hisobot berish

Iltimos, nusxa ko'chirish uchun emas