TinyBot24 avtonom robot 25 gr: 7 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:26

Kichik avtonom robot, doimiy aylanish bilan 3,7 grammlik ikkita servo bilan boshqariladi.

3,7V li Li-ionli batareya va 70mA MicroServo Motors 3,7 grammli H-Bridge LB1836M 14 pinli Doc: https://www.onsemi.com/pub/Collateral/LB1836M-D. PDF Mikrokontroller ATTiny24A 14 pinli 2KB Flash xotira, 128 baytli SRAM xotira, 128 baytli EEPROM xotira, 12 ta kirish / chiqish va boshqa ko'plab funktsiyalar. Hujjatlar: https://www.microchip.com/wwwproducts/en/ATtiny24A To'siqlarni aniqlash Sharp IS471F va Led IR 2mm CQY37N infraqizil sensori qorong'uda fotorezistni aniqlash (LDR 5 mm) va ikkita oq LED 3 mm Olovli ikkita qizil LED 3 mm. BASCOM AVR USBasp dasturchisi bilan BASIC tilida dasturlashtirilgan.

1 -qadam: Materiallar:

1 x Attiny24A Soic 14 pinli

1 x LB1836M Soic 14pin

1 x Li-ion batareyasi 70mA 3.7V

PCB uchun 1 x mikrosxemalar

1 x LDR mini

1 x IS471F o'tkir

1 x CQY37N IQ LED 2 mm

1 x qizil LED SMD 1206

2 x oq LED 3 mm

2 x qizil LED 3 mm

1 x pin sarlavhasi

2 x rezistorlar 10 Kohms SMD 1206 (LED signal to'sig'i va Reset), 2 x rezistorlar 220 ohm SMD 1206 (yoritish), 1 x rezistor 150 Kohms SMD 1206 (qorong'i aniqlash)

2 x 100nF SMD 0805 (Reset va quvvat manbai), 2 x 470nF SMD 0805 (dvigatellarning aralashuvini bostirish)

2 x Servo dvigatellari 3,7 gramm 360 ° burilish

Qayta tiklanadigan g'ildiraklarga 15 mm diametrli 2 ta muhr

1 x Ijobiy sezgir ikki tomonlama pozitiv epoksi, pozitiv ishlab chiqaruvchi, temir perxlorid, ultrabinafsha taglikdagi kinolit yoki araldit elim, shaffof lenta Yumshoq mis, simning eng kichik diametri 0,75 mm², ko'p ipli qattiq mis sim 1,5 mm² (orqa tomon uchun) quyruq), lehimlantiruvchi temir, 0,5 mm lehim, cımbız tekis tumshug'i, kesish pensesi, kattalashtiruvchi oynalar, SMDni payvandlash uchun aseton oqimi

USBasp dasturchisi, multimetr (yo'llarning izolatsiyasi va ularning uzluksizligini tekshirish uchun)

2 -qadam: qurilish:

Xonada yura oladigan, ko'p to'siqlarni chetlab o'tadigan, soyalarni aniqlaydigan va old chiroqlarini yoqadigan, shuningdek, orqa chiroqlarini orqaga buradigan bu arzon mini robot.

U 3,7 grammlik ikkita servo tufayli doimiy aylanishda ishlaydi, uning miyasi Attiny24A mikrokontrolleridir; 14-pinli va 2KB flesh-xotira Uning yagona ko'zlari Sharp IS471F-ning IQ detektoridan iborat bo'lib, u 2 mm IQ LEDli, 1206 CMS LEDli to'siqni aniqladi. PCB qurilishi diqqatni talab qiladi, chunki u ikki tomonlama va yo'llar tor. Dasturlash tarafida men oddiy tilni ishlatardim va asosiy BASCOM AVRni bajarardim. Mening dasturchim USB -ga ulangan, bu AMTEL oilasining mikrokontrollerlari uchun mo'ljallangan USBASP.

Bosilgan elektron:

O'chirish uchun men Kicad 4.02 versiyasini barqaror ishlatdim (uning muallifi tufayli bepul va kuchli), o'rnatish bir necha tillarda amalga oshirilishi mumkin va Internetda darsliklar mavjud. Uni turli xil operatsion tizimlar uchun yuklab olish mumkin: Kicad

Agar siz Kicad -dan foydalanishni xohlamasangiz, men ZIP -ga PCB -ni SVG formatida chop etishning ikki turini biriktirdim, ularni Internet Explorer -da chop etish mumkin (yoki bepul InkScape vektorli chizish dasturi yordamida o'zgartirish mumkin) InkScape -ni bu erdan yuklab olishingiz mumkin:

Kicad -ning skrinshotlari komponentlarni joylashtirishga va ICning ikki yuzi orasidagi 14 tasmani payvandlashga yordam beradi.

Maslahat: Agar er-xotin yuz sizga muammo tug'dirsa, oddiy hiyla-nayrang ikkita bir tomonlama ICni har bir IC-dagi komponentlar uchun teshiklarni burg'ilashga va ularni kuzatib borish uchun ba'zi komponentlarni lehimlagandan so'ng orqaga yopishtirishga majbur qiladi.

3 -qadam: komponentlarni joylashtirish va payvandlash

DIQQAT treklar boshqalardan biriga juda tayyor:

Komponentlarni payvandlashdan oldin, (o'lchagich va kattalashtirish oynasi bilan va chiroqni orqasiga qo'yib, shaffof) hech qanday izlar tegmasligini yoki kesilmasligini tekshiring va ICni kesish uchun ishlatilgan mis doirani olib tashlang, chunki u bir nechta yo'llarga tegadi. Komponentlarni yig'ish: Ikkala tomonni ham aseton bilan yaxshilab tozalang. Payvandlashni osonlashtirish uchun ICni sovuq qalayli vannaga botirish kerak (men buni qilmaganman) Hamma granulalarni 0,8 mm o'rmon bilan burg'ulang. birinchi navbatda torli ip bilan bilaguzuklar (nozik operatsiya) sms komponentlarini oqimi bilan rezistorlar, sms svetodiodli LEDlar, kondansatkichlar, integral mikrosxemalar va boshqa komponentlarni payvandlash bilan payvandlang.

4 -qadam: Servolarni qo'llab -quvvatlashga yopishtiring

Dvigatellar uchun men uzluksiz aylanish uchun 3,7 gramm modifikatsiyalangan servomotorlardan foydalandim, bu juda nozik, lekin mumkin, har ikkala servomotorda vitesning to'xtash chegarasi yo'q edi (bu turdagi barcha servolar uchun bunday emas), men shunchaki olib tashlashim kerak edi. o'rnatilgan potentsiometr va barcha elektronikalarni kesib tashlash.

Servolarni o'zgartirish va yig'ish ishlari tugagandan so'ng, ularni suv o'tkazmaydigan qilib yopishtirish uchun lenta qo'yish kerak (ayniqsa, agar siz ularni siyanoakrilat yoki araldit kabi elim bilan yopishtirsangiz), ular diametri teng bo'lgan epoksi bo'lakka yopishtiriladi. mis o'yma yoki 1 mm qalinlikdagi plastmassa yordamida chiqariladi. G'ildiraklar servo aksessuarga vidalanadi (birga beriladi) va uchidan ozgina kesiladi.

5 -qadam: Dasturlash va yig'ish

Barcha komponentlar lehimlanganda, aseton bilan tozalang va dasturlashni boshlashdan oldin yaxshilab tekshirib ko'ring. Mikrokontroller dasturi BASIC -da BASCOM AVR bilan yozilgan bo'lib, u kuchli va qaysi biri bu erda bepul versiyasini yuklab olishi mumkin: BASCOM

Dasturchi uchun siz tanlovsiz qolasiz: men Amazon yoki Ebay -dan sotib olish mumkin bo'lgan USBasp ishlatardim.

BASCOM AVR rasmlarida muhim piktogramma: BASIC dasturini mikrokontrolderga yuklamasdan oldin kompilyatsiya qilishga imkon beruvchi kompilyatsiya. Dasturni flesh xotiraga yuklash imkonini beradigan dasturlash

sigortalarni sozlash. Lock and Fuse bit bit oynasi mikrokontroller parametrlarini sozlash imkonini beradi

DIQQAT: H sug'urta har doim 0da bo'lishi kerak (ketma -ket dasturlashni yoqish), bu menga kompyuter va mikrokontroller o'rtasida muloqot qilish imkonini beradi (aks holda chip bloklangan va tiklanmaydi).

Bu kabi hodisalar uchun qayta o'rnatish davri bor, u o'zini qurishdir, men uni qurdim, u muallifi tufayli meni ko'p marotaba qutqardi:).

Mana ingliz tilidagi havola: FuseBitDoctor

6 -qadam: Yakuniy yig'ilish:)

Masalan, men kichkina sodali shishadan foydalandim, uni derazalar bilan kesib tashladim, chunki u juda keng edi, men uni baland qilib kesib tashladim va diametri 4 sm ga yopishtirdim. Tayyor tenglikni issiq eritilgan qurol yoki 2 komponentli epoksi yordamida g'ildirak tayanchiga yopishtiriladi.

Endi dam oling:)

Bu erda qurilish va dasturlash uchun barcha fayllar: barcha fayllar

Men frantsuzman va ingliz tilim unchalik yaxshi emas, agar siz biron bir yomon ifodani ko'rsangiz, menga xabar yuboring va men uni tuzataman.

7 -qadam: ATtiny24 ni yaxshiroq tushunish uchun ma'lumotlar jadvaliga qarang

ATtiny24 ma'lumotlar jadvaliga havola