PIC18F bilan chiziq izdoshi robot: 7 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:26

RACE LINK

Men universitetda mikrokontrolderlik kursi uchun ushbu izdosh robotni yaratdim. Shunday qilib, men Pic 18f2520 yordamida ushbu asosiy chiziqli robotni yaratdim va PIC CCS kompilyatoridan foydalandim. Internetda ardunio yoki pic bilan ko'plab izdoshlar loyihasi mavjud, lekin ko'pchilik loyihalar juda o'xshash. Shu sababli, men qanday qilib komponentlarni tanlaganimni va nima uchun tanlaganimni tushuntiraman va samarali robot izdoshlari uchun ba'zi maslahatlar beraman.

Men CNY70 yordamida sensorli kartani ishlab chiqdim va sxemani non taxtasida o'rnatdim. Agar xohlasangiz, siz barcha komponentlar uchun monolit tenglikni yaratishingiz mumkin, lekin agar sizda tenglikni o'rnatish bo'yicha etarli tajribangiz bo'lmasa, bu juda qiyin bo'ladi.

1 -qadam: PIC mikrokontrolerini tanlash

Ba'zi 16f rasmlar izdoshlar uchun juda qulay va ular ancha arzon. Men 18F2520 ni tanladim, chunki u etarli kirish -chiqish va 32k dastur xotirasiga ega va eng muhimi, u 40MGts gacha osilatorni qo'llab -quvvatlaydi va ma'lumotlarni qayta ishlash juda muhim.

2 -qadam: Dvigatellar va batareya

Men 6v 350 rpm tezlikda ishlaydigan 4 ta doimiy shahar motorini ishlatardim. Siz 4 dvigatel va 2 dvigatelga nisbatan juda oddiy kod bilan juda yaxshi muvozanatni ta'minlay olasiz. Agar xohlasangiz, aylanish tezligi eng yuqori, lekin 350 aylanish tezligi men uchun juda tez va ular juda katta momentga ega motorni tanlashingiz mumkin. Bundan tashqari, to'rtta dvigatel juda samarali harakat va burilishga ega.

Li-Po batareyasi mening robotimni, sensorli kartani, motorlarni, rasmni va boshqa komponentlarni oziqlantiradi. Mening lipo 30c 7.4v 1250ma edi. Men poygada energiya muammosi bilan to'qnash kelmadim, lekin to'rtta dvigatel yuqori energiya sarflaydi va agar siz juda ko'p sinov o'tkazmoqchiman.

3 -qadam: komponentlar

1. Rasm 18f2520
2. 20 MGts kristalli
3. R1 …………………………………………………………..
4. C1 va C2 ……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….
5. Tugma
6. 7805 kuchlanish regulyatori
7. 16v 100 uf kondansatör (elektrolitik)
8. C4 C5 C6 va C7 ……………………………………………………………………
9. SN74HC14n
10. D1 ………………………………………………………

11. L293B x2

12. O'tish
13. 6V 350 rpm x4 mikro shahar dvigateli (siz boshqa variantni tanlashingiz mumkin)
14. G'ildiraklar x4 (men R5 mm g'ildiraklarni tanladim)
15. Lipo batareyasi 7.4v 1250ma (1750 ma yaxshiroq bo'lishi mumkin)
16. Pastga tushirish davri (ixtiyoriy ravishda, bu sizning batareyangiz va motoringizga bog'liq)
17. Jumper kabeli

Sensor karta uchun

1. CNY 70 X5
2. R10 R11 R12 R13 R14 ………………………..
3. RV1 RV2 RV3 RV4 RV5 ……………………………………….22k trimpot X5
4. CR2 CR3 CR4 CR5 CR6 ……………………………………………..30 ohm X5
5. J1 erkak sarlavhasi
6. Bosilgan elektron materiallar

4 -qadam: O'chirish sxemasi

5 -qadam: Sensorli karta

Men sensorli kartani taxtalar ostiga yopishtiraman, lekin CNY va pol o'rtasidagi masofa mos bo'lishi kerak. Taxminan 1-0,5 sm etarli, men kabellarni J2 dan J6 ga lehimladim va ularni sn74hc14n kirishiga uladim.

6 -qadam: Kodlar

Siz kodlarni yuklab olishingiz mumkin. Asosan, oldinga, chapga va o'ngga qaytarish kodlari mavjud. Agar siz robot tezligini oshirmoqchi bo'lsangiz, kechikish kodlarini o'zgartirishingiz kerak.

7 -qadam: Muhim maslahatlar

• Eng muhim qismlardan biri bu sensorli karta, shuning uchun siz yaxshi ma'lumotlarni olishingiz kerak. CNY va poldan masofa mos bo'lishi kerak, shuning uchun siz CNY emitentidagi kuchlanishni o'lchaysiz va uni qozon bilan sozlaysiz. Men poyga qilayotganimda pol qorong'i edi, shuning uchun sensorlar ishlamayapti, men oq diodli chiroqlarni taxtaning ostiga qo'ydim va shu tarzda yana kalibrladim, men yaxshiroq ma'lumotga ega bo'ldim.
• Yana bir muhim narsa - 4 ta motor. Agar siz 2 dvigatel o'rniga 4 ta dvigateldan foydalansangiz, siz yaxshiroq muvozanatni qo'lga kiritishingiz mumkin va bu daromadda juda muvaffaqiyatli bo'ladi.