UArm bilan ko'rishga asoslangan tanlov va joy: 6 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:26

So'nggi paytlarda biz sizdan eshitayotgan so'rovlarning aksariyati uArm-ning ko'rishga asoslangan ilovalari, masalan, ob'ektni aniqlash, kamera-uArm korrelyatsiyasi va boshqalar haqida. Aslida biz bu borada bir muncha vaqt ishlaganmiz.

Biz uArm yordamida oddiy ko'rish va joylashtirish loyihasini o'tkazdik, u erda uArm va kamera bir-biridan mustaqil ravishda o'rnatiladi. Bu tizimda uArm qandaydir darajada aqlli bo'lib, u har xil ob'ektlarni, ranglarni, o'lchamlarni ajrata oladi va joyni tanlash vazifasini avtomatik tarzda bajaradi.

1 -qadam: komponentlar

Komponentlar haqida qisqacha ma'lumot-

AUrm, Camera Kamera, Kompyuter

Dasturiy platformalar-

Windows

Visual Studio C ++

Kutubxonalar- Opencv3.0, Aruco1.3, QT5.5

Xususan, uArm ikki xil turdagi tangalarni ajratadi: 1Yuan va 1Jiao xitoy tangalari, va ularni shaffof kichik qutilarga soladi (1Yuan diametri - 25 mm, 1Jiao - 19 mm).

2-qadam: Keling, ushbu loyihaning aqliy xaritasini olaylik

Bu erda siz uchta asosiy qadam bo'lgan uchta modulni ko'rishingiz mumkin. Ular keyinroq muhokama qilinadi.

3-qadam: Birinchi modul- tanib olish

Birinchidan, biz tanganing joylashishini aniqlashimiz kerak. Bu vizual dastur bu erda unchalik murakkab emas, shuning uchun morfologiya va chegara chegara usullari maqsadli tangani topishga qodir.

Keyingi qadam - tanib olish. 1Yuan va 1Jiao o'lchamlarini farqlash oson. Agar sizda boshqa rangli tanga yoki boshqa shakl bo'lsa, o'z fikringizni biz bilan bo'lishishingiz mumkin.:)

4-qadam: Ikkinchi modul- Koordinatali konvertatsiya

Tasvirni qayta ishlash yordamida biz tanganing joylashuvini Pixel Coordinates -da topa olamiz, lekin uArm ramka o'qlarida tangalar koordinatalari kerak. Biz bu ma'lumotlarni piksel va kamera koordinatalari asosida olishimiz mumkin.

5-qadam: Oxirgi modul- so'rg'ich o'rnini to'g'rilang va maqsadga to'g'ri keling

Maqsadli tangani tushunish muammosini qanday hal qilamiz? Ko'ramiz!

Koordinatali konvertatsiya birinchi marta bajarilgandan so'ng, uArm buyruqlarni bajarishni boshlaydi. Bu harakatdan so'ng, uArm o'zining haqiqiy pozitsiyasi haqidagi ma'lumotni qaytaradi va tanga bilan bu haqiqiy pozitsiyani solishtiradi, shuning uchun biz haqiqatda xato qilishimiz mumkin. Nihoyat, bu xatoni bir xil koordinata bilan qo'shib, uArm yangi buyruq oladi va yana harakat qila boshlaydi. Natijada, so'rg'ich tanganing yuqori yuqori holatiga o'tmaguncha uArm bu aylanishni davom ettiradi!

6 -qadam: Bu video tanga yig'ish va ularni ajratishning butun jarayonini bajaradi

Qiziqishingiz uchun rahmat. Umid qilamanki, bu video yordam beradi va dam oladi!

Har qanday savol bo'lsa, iltimos forumda gapiring.

forum.ufactory.cc/

:)

Urug'dagi ko'knor