[Arduino roboti] Qanday qilib suratga olish robotini yasash mumkin - Bosh barmog'i robot - Servo dvigatel - Manba kodi: 26 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:27

Bosh barmog'i roboti. MG90S servo motorining potentsiometridan foydalanilgan. Bu juda qiziqarli va oson! Kod juda oddiy. Bu atigi 30 qatordan iborat. Bu harakatni suratga olishga o'xshaydi.

Iltimos, har qanday savol yoki fikringizni qoldiring!

[Ko'rsatma]

• Manba kodi
• 3D bosib chiqarish fayllari

[Ishlab chiqaruvchi haqida]

Youtube

1 -qadam: ARDUINO PARTS

Arduino IDE -ni o'rnating

https://www.arduino.cc/en/Main/Software

CH340 drayverini o'rnating (Xitoy versiyasi uchun)

https://www.wch.cn/download/CH341SER_ZIP.html

Yuklab olish - manba kodi

• https://github.com/happythingsmaker/ThumbsRobot
• Ko'rib turganingizdek, zip fayli mavjud. Barcha fayllarni ajratib oling va manba kodi faylini ikki marta bosing.

Kengash / Protsessor / Com portini tanlang

• Arduino Nano
• ATmega328P (eski yuklovchi)

Arduino nano -ni ulang

USB kabelini ulang va yangi port paydo bo'ladi

Rivojlanayotgan com portini toping / tanlang

• Ko'rsatilgan portni bosing va yuklash tugmasini bosing
• Yuklash tugmasini bosing

2 -qadam: 3D PRINT QISMLARI

Thingiverse -dan 3d modellashtirish fayllarini yuklab oling

https://www.thingiverse.com/thing:2844993

Barcha qismlarni birma -bir chop eting

3 -qadam: O'chirish qismi

Arduino Nano kengaytirish kartasidan foydalaning. Arduino Nano -ning o'zida ko'p pinlar bo'lmaganligi uchun kengaytirish kartasidan foydalanish kerak bo'ladi.

Dvigatelga ulangan simlarga qarasangiz, uchta rangni ko'rishingiz mumkin. Sariq, qizil va jigarrang. Jigarrang G (Ground) bilan bog'langan bo'lishi kerak.

Keyingi bosqichlarda biz buni yana bir bor ko'rib chiqamiz.

4 -qadam: QURILMALAR QISMI - Barcha qismlarni tayyorlang

[Qismlar]

• 1 x Arduino Nano
• 1 x Arduino Nano kengaytirish paneli
• 6 x Servo dvigatellari
• 2 x o'yinchoq ko'z to'plari
• 12 x vintli murvat (2 * 6 mm)

[Asboblar]

• 3D printer (Anet A8)
• 3D bosib chiqarish uchun filament (PLA 1.75 mm)
• Wire Nipper
• Tel o'tkazgich -
• Issiq eritilgan yopishtiruvchi qurol
• Tornavida (+)
• Elektron lenta
• Lehimlash asboblari (Hakko)
• Lehimlash qo'li
• Elektr tornavida

5 -qadam: 3 ta servo dvigatelni joylashuv sensori ichiga o'zgartiring

Quyidagi qadamlar sizga servo dvigatelni holat sensori sifatida qanday o'zgartirish kerakligini ko'rsatadi. asosan servo dvigatellarda burchak qiymatini olish uchun potansiometr yoki kodlovchi mavjud.

Biz potentsiometrni ishlatamiz. biz ishni ochishimiz, taxtani demontaj qilishimiz va uni qayta ulashimiz kerak.

6 -qadam: Orqa tarafdagi 4 murvatni burab, old korpusni oching

Sizga kichik tornavida kerak bo'ladi, chunki ular juda kichik. Dvigatel 3 qismdan iborat - old, korpus va orqa.

Old tomonni ochsangiz, viteslarni ko'rasiz. Aslida, biz bu motorni "motor" sifatida ishlatmaymiz. Shunday qilib, viteslar nazariy jihatdan endi kerak emas. Ammo biz ularning bir qismini ishlatamiz, shunda ish burchagi hali ham aylanish chegarasiga ega.

7 -qadam: 3 -vitesni olib tashlang

Servo dvigateldagi potentsiometr 180 gradus atrofida burchak chekloviga ega. Potentsiometrning o'ziga xos cheklash mexanizmi bor, lekin u juda zaif. U tez -tez buziladi. Uni himoya qilish uchun vites boshqa mexanizmni beradi. Birinchi vitesda plastik tampon bor, u ikkinchi vites bilan aloqa qiladi.

Bizga umumiy ramka uchun birinchi vites kerak, ikkinchi vites cheklov uchun kerak. Shunday qilib, biz ulardan qutulolmaymiz. Ularning o'rniga biz uchinchi vitesni olib tashlashimiz mumkin.

Siz nima uchun vitesni olib tashlashimiz kerakligi haqida hayron bo'lishingiz mumkin. Bu uchta servo dvigatel burchak ma'lumotlarini olish uchun ishlatiladi. Agar ular ichida viteslar bo'lsa, harakat qattiq bo'ladi. Shunday qilib, biz ulardan bir tishli qutulishimiz kerak.

8-qadam: qayta ulash / lehimlash

Dvigatel bilan bog'langan simlarni kesib oling.

9 -qadam: Lehimlash vositasidan foydalaning va taxtani ajratib oling

10 -qadam: simni kesib oling va lehimlashga tayyorlang

bir oz pasta qo'ying va kabelga qo'rg'oshin qo'ying

11 -qadam: uni lehimlang

chap tomondan qizil sariq va jigarrang

12 -qadam: unga ozgina yopishtiruvchi qo'ying

va uning orqa qismini tiklang

Bizga yana 2 ta potensiometr kerak. Xuddi shu ishni boshqa ikkita dvigatel uchun bajaring

13 -qadam: Birinchi qo'shma podvalni qiling

Men bu loyihani tayyorlash uchun ovqat paneli ishlatardim. uni ishlatish arzon va qat'iydir. Ramkani taxtaga mahkamlash uchun siz o'tkir uchli vintlarni ishlatishingiz kerak. U bir vaqtning o'zida teshik va ip hosil qiladi.

6 ta motor mavjud. Chap tarafdagi 3 ta dvigatel - bu asl dvigatellar. Boshqa tomondan, qadam oldidan o'zgartirilgan 3 ta dvigatel mavjud.

14 -qadam: Yaw qo'shma qiling

Siz M2 * 6 mm vintli murvatni ishlatishingiz kerak bo'ladi.

15 -qadam: Yawni birinchi dvigatel bilan biriktiring

Oxirgi rasmni ko'rib turganingizdek, bo'g'inni gorizontal yo'nalishda joylashtirishingiz kerak bo'ladi. Va joy ham dvigatel, ham potansiyometrning 90 daraja bo'lishi kerak.

Boshqacha qilib aytganda, siz o'sha joydan soat yo'nalishi bo'yicha soat yo'nalishi bo'yicha 90 daraja va teskari yo'nalishda burishingiz mumkin.

16 -qadam: Arduino Nano kengaytirish paneli bilan Arduino Nano -ni yig'ing

Yo'nalishga ishonch hosil qiling. USB porti DC uyasi bilan bir xil bo'ladi.

17 -qadam: Birinchi qavat ulanishi

Potentsiometr Arduino analog 0 piniga ulangan. Siz uni to'g'ri ulashingiz kerak. Bu Arduino Nano 8 kanalli ADC (Analog raqamli konvertor) ga ega. Asosan, potentsiometr analog darajani yoki o'zgaruvchanlikni beradi. Ushbu volt qiymatini ADC pinlari yordamida o'qishingiz mumkin

Boshqa tomondan, servo dvigatel Arduino Digital 9 -ga ulangan. Servo dvigatellarni PWM (Pulse Width Modulation) yordamida boshqarish mumkin. Arduino Nano 6 kanalli PWM piniga ega (pin 9, 10, 11, 3, 5 va 6). Shunday qilib, biz 6 tagacha servo motordan foydalanishimiz mumkin.

Ushbu bosqichda manba kodi shunday ko'rinadi

#qo'shing

Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); servo [0].attach (9);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].yozish (xarita (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180));}

18 -qadam: Ikkinchi qavatni yig'ing

Ikkinchi qatlamni tayyorlash ham oson. Ehtiyot bo'lishingiz kerak bo'lgan narsa, kabelni Arduino -ga ulashda uni to'g'ri joyga qo'yishdir.

• Chap servomotor 10 -pin bilan ulangan
• To'g'ri potentsiometr A1 bilan bog'langan

#qo'shing

Servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, Kirish); servo [0]. biriktirish (9); servo [1].attach (10);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].yozish (xarita (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1].yozish (xarita (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180));}

19 -qadam: 3 -qavat ramkalarini yig'ing

20 -qadam: 2 -dvigatel / potansiyometr yordamida ramkani yig'ing

21 -qadam: 3 -chi motorni qo'shma ramkaga yig'ing

22 -qadam: Kabelni Arduino -ga ulang

• Uchinchi vosita 11 -pin bilan ulangan
• 3 -potentsiometr A2 bilan bog'langan

kod shunday ko'rinadi

#servo servo [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, Kirish); pinMode (A2, Kirish); servo [0]. biriktirish (9); servo [1]. biriktirish (10); servo [2].attach (11);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].yozish (xarita (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1].yozish (xarita (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [2] = analogRead (A2); servo [2].yozish (xarita (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180));}

23 -qadam: Bosh barmog'i ramkasini yig'ing

24 -qadam: burchakni tekshiring va sozlang

USB kabelini har qanday quvvat manbaiga ulang va robot tez orada yoqiladi. Burchak biroz boshqacha bo'lishi mumkin. Burchakni birma -bir sozlang.

25 -qadam: Yana bitta robotmi?

Agar siz yana bitta robot yasamoqchi bo'lsangiz, uni qila olasiz. Servolarni 3, 5 va 6 ga ulang.

#Servo servo qo'shish [6]; void setup () {pinMode (A0, INPUT); pinMode (A1, Kirish); pinMode (A2, Kirish); servo [0]. biriktirish (9); servo [1]. biriktirish (10); servo [2]. biriktirish (11); servo [3]. biriktirish (3); servo [4]. biriktirish (5); servo [5].attach (6);} int tempADC [3] = {0}; void loop () {tempADC [0] = analogRead (A0); servo [0].yozish (xarita (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); servo [3].yozish (xarita (tempADC [0], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [1] = analogRead (A1); servo [1].yozish (xarita (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); servo [4].yozish (xarita (tempADC [1], 0, 1023, 0, 180)); tempADC [2] = analogRead (A2); servo [2].yozish (xarita (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180)); servo [5].yozish (xarita (tempADC [2], 0, 1023, 0, 180));}

26 -qadam: Bajarildi

Agar sizda biron bir savol bo'lsa, qoldiring.:)

Mikrokontroller tanlovida ikkinchi o'rinni egalladi