O't o'chiruvchi robot: 12 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:28

Bu o't o'chiruvchi robot, olov sensori yordamida olovni aniqlash, unga qarab borish va suvni o'chirish. Ultrasonik datchiklar yordamida olov tomon ketayotganda ham to'siqlardan qochishi mumkin. Bundan tashqari, u olovni o'chirganda sizga elektron pochta xabarini yuboradi.

Bruface Mechatronics loyiha guruhi 5

Jamoa a'zolari:

Arnitit Iliadi

Mahdi Rasulian

Sara F. Ambrosekxiya

Jihod Alsamarji

1 -qadam: xaridlar ro'yxati

Arduino Mega 1X

9V doimiy dvigatel 2X

Mikro servo 9g 1X

Servo dvigatel 442 soat 1X

Suv nasosi 1X

Ultrasonik tovush sensori 2X

1 tomonlama olov sensori 4X

H-ko'prik 2X

Wi-Fi moduli 1X

Yoqish/o'chirish tugmasi 1X

Mini non paneli 1X

Arduino kabellari

9V batareya 1X

9V batareya vilkasi 1X

LIPO 7.2 voltli batareya 1X

Kauchuk izlar to'plami 2X

Dvigatelni o'rnatish 2X

Spacer (M3 ayol-ayol 50 mm) 8X

Vintlar (M3)

Suv idishi (300 ml) 1X

Suv shlang 1X

2 -qadam: Komponentlarni tanlash bo'yicha ba'zi texnik maslahatlar

Enkoderli shahar motorlari:

Oddiy shahar motoridan kodlovchi DC motorining afzalligi shundaki, ular bir nechta dvigatelga ega bo'lganda tezlikni to'ldirish qobiliyatiga ega va ularning barchasi uchun bir xil tezlik kerak. Umuman olganda, agar sizda bir xil kirish (kuchlanish va oqim) bilan bir nechta dvigatel bo'lsa va sizning maqsadingiz aynan bir xil tezlikda bo'lsa, nima bo'lishi mumkin, ba'zi dvigatellar sirg'alib ketishi mumkin, bu ularning orasidagi tezlikni farqiga olib keladi. masalan bizning holatimiz uchun (harakatlantiruvchi kuch sifatida ikkita dvigatel) nishon oldinga siljish paytida bir tomonga burilishga olib kelishi mumkin. Enkoderlarning vazifasi - bu ikkala dvigatelning aylanish sonini hisoblash va agar farq bo'lsa, ularni kompensatsiya qilish. Ammo, biz robotni sinovdan o'tkazganimizdan beri, ikkita dvigatelning tezligida hech qanday farq sezilmadi, biz enkoderlardan foydalanmadik.

Servo motorlar:

Suv tabancasi mexanizmi uchun bizga ma'lum bir diapazonda nisbatan aniq harakatni ta'minlaydigan dvigatellar kerak edi. Umuman olganda, ikkita variant bor: servo motor yoki step motor

Umuman olganda, step dvigateli servo dvigatelga qaraganda arzonroq, lekin shunga qaramay, boshqa ko'plab omillarni hisobga olish kerak. Loyihamiz uchun biz quyidagi omillarni ko'rib chiqdik:

1) Servo dvigatelning quvvat/massa nisbati stepperlarga qaraganda yuqori, ya'ni bir xil miqdordagi quvvatga ega bo'lish uchun servo dvigateldan og'irroq bo'ladi.

2) Servo dvigatel stepperga qaraganda kamroq energiya sarflaydi, buning sababi servomotor quvvat holatiga o'tadi, chunki u buyruq holatiga qaytadi, lekin keyin servomotor dam oladi. Bosqichli motorlar qulflash va buyruq berilgan pozitsiyani ushlab turish uchun kuch sarflashni davom ettirmoqda.

3) Servo dvigatellar steplarga qaraganda yuklarni tezlashtirishga qodir.

Bu sabablar energiyani kam sarflanishiga olib keladi, bu biz uchun muhim bo'lgan, chunki biz batareyani barcha dvigatellar uchun quvvat manbai sifatida ishlatganmiz

Agar siz servo va stepper o'rtasidagi farq haqida ko'proq bilmoqchi bo'lsangiz, quyidagi havolani tekshiring:

www.cncroutersource.com/stepper-vs-servo.ht…

H-ko'prigi:

Bu sizni doimiy dvigatellarning yo'nalishini va tezligini boshqarishga qodir qilishdir. Bizning holatlarimizda biz ularni har ikkala shahar motorining aylanish yo'nalishini boshqarish uchun ishlatganmiz (haydovchi g'ildiraklariga ulangan).

Bunga qo'shimcha ravishda, boshqa h-ko'prigi nasos uchun oddiy yoqish/o'chirish tugmasi sifatida ishlatiladi. (Buni tranzistor yordamida ham qilish mumkin)

Ultrasonik sensorlar:

Ular to'siqlardan qochish uchun ishlatiladi. Biz 2 ta datchikdan foydalanganmiz, lekin siz sensorlar sonini ko'paytirish orqali kuzatiladigan maydon diapazonini oshirishingiz mumkin. (Har bir ultrasonik sensorning samarali diapazoni: 15 daraja)

Olovli sensorlar:

Hammasi bo'lib 4 ta olov sensori ishlatiladi. Shassi ostidagi 3 ta sensor Arduino analog va raqamli pinlariga ulangan. Raqamli ulanishlar yong'inni keyingi harakatlar uchun aniqlash uchun ishlatiladi, analog ulanishlar esa faqat foydalanuvchi uchun o'tadigan masofani o'qish uchun ishlatiladi. Yuqoridagi boshqa sensor raqamli usulda ishlatiladi va uning vazifasi avtomobilni olovdan mos masofada to'xtatish buyrug'ini yuborishdir, shuning uchun tepada o'ziga xos burchakka ega bo'lgan sensor olovni aniqlaydi. mashinani to'xtatish va suvni nasosni ishga tushirish va olovni o'chirish uchun suv tabancasini ishga tushirish buyrug'ini yuboring.

Arduino Mega:

Arduino UNO o'rniga arduino mega tanlashining sababi quyidagicha:

1) Wi-Fi moduliga ega bo'lish, koddagi satrlar sonini keskin oshiradi va kodni ishga tushirishda buzilish ehtimolini oldini olish uchun kuchliroq protsessorga muhtoj.

2) dizaynni kengaytirish va boshqa xususiyatlarni qo'shishni xohlasangiz, pinlar soni ko'proq bo'lishi kerak.

Kauchuk izlar:

Kauchuk izlar, silliq pol yoki harakatlanayotganda mayda narsalar bo'lsa, har qanday muammo yoki siljishni oldini olish uchun ishlatiladi.

3 -qadam: ehtiyot qismlarni ishlab chiqarish

Quyida 3D printer yoki lazer kesgich yordamida ishlab chiqariladigan qismlarning texnik rasmlari keltirilgan. O't o'chiruvchining tashqi ko'rinishi sizning qiziqishingizga qarab o'zgarishi mumkin, shuning uchun siz tananing shakli va dizaynini sizga mos keladigan tarzda o'zgartirishingiz mumkin.

Asosiy lazer kesilgan qismlar:

Shassi (pleksiglas 6 mm) 1X

Tom qismi (pleksiglas 6 mm) 1X

Orqa qism (MDF 3 mm) 1X

Yon qismi (MDF 3 mm) 2X

3D bosma qismlar:

Ultra tovushli ushlagich 2X

Olov sensori ushlagichi 1X

G'ildirak rulmani ushlagichi 4X

Suv tabancasini o'rnatish 1X

4 -qadam: Lazerli kesish (barcha o'lchamlar smda)

5 -qadam: 3D bosib chiqarish uchun texnik chizmalar: (barcha o'lchamlar smda)

6 -qadam: tajribalar

Bu turli xil komponentlarning ishlashini tekshirish bo'yicha ba'zi tajribalarni ko'rsatadigan qisqa video.

7 -qadam: Servo motorlar va suv tabancalarini yig'ish

8 -qadam: Yakuniy yig'ilish

9 -qadam: Komponentlarni Arduino -ga ulash

10 -qadam: Arduino bilan bog'langan pinlar

11 -qadam: Dastur sxemasi

12 -qadam: dasturlash

V2-asosiy dastur, boshqa kodlar-bu pastki dasturlar.