Samus Morfbol (Arduino): 6 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:28

Bu ko'rsatma Janubiy Florida universitetining Makecourse loyihasi talablarini bajarish uchun yaratilgan (www.makecourse.com)

Ishni boshlashdan oldin: Bu loyihani noldan takrorlash uchun taxminan 80-100 dollar turadi (asboblarsiz).

Materiallar hisobi:

2x uzluksiz aylanish servolari: $ 24

1 marta Arduino: ~ 5.00 - 20.00

1x Arduino Nano: ~ 3.00

1x 1 kg PLA Plastik g'altak: ~ 13.00 - 22.00

1x 1 kg PETG Plastik g'altak: ~ 17.00-25.00

1x 22 AWG sim: ~ 6.00

1x mukammal taxta: ~ 1.99

2x nrf radio: ~ 1.99

16x RGB LED: ~ 1.50

apelsin purkagichli bo'yoq: 13 dollar

aniq purkagichli bo'yoq: 12 dollar

InstaMorph qolipli plastmassasi: 10-20 dollar

Quyosh USB zaryadlovchi: ~ 4-15 dollar

1 -qadam: modellarni chop etish

Bosib chiqarishlarning har biri ilova qilingan sozlamalar bilan Repetier-Host yordamida amalga oshirildi. Agar sizda joriy printer uchun ishchi sozlamalar bo'lsa, men o'zimnikidan foydalanishni aytardim, lekin agar siz yangi bo'lsangiz, bu erda boshlash uchun joy.

Tashqi qobiq bo'laklari PLA formatida, chekkasi 0,2 mm balandlikda, tayanchlarsiz, o'rtacha tezlikda va 80% to'ldirishda bosilgan. Ular dastlab bu iste'dodli ishlab chiqaruvchi tomonidan ishlab chiqarilgan, lekin ushbu loyihada ishlash uchun o'zgartirilgan. (Agar iloji bo'lsa, to'ldirish uchun ancha pastroqdan foydalanish tavsiya etiladi). Umumiy vaqt ~ 32 soat

Ichki chig'anoqlar PETG -da bosilgan. Qatlamning balandligi 2 mm, chekkasi, tayanchlari yo'q, past tezlik va 80% to'ldirish. (Ko'krak o'lchami va qatlam balandligi bilan tajriba o'tkazing, chunki men o'qigan ko'plab maqolalarda, qatlam balandligi oshgani sayin PETG shaffofroq bo'ladi). Umumiy vaqt ~ 26 soat

Boshqa barcha qismlar PLAda bosilgan, 60% to'ldirish, o'rtacha tezlik va boshqa sozlamalar o'zgarmagan.

2 -qadam: masofadan boshqarish pulti

1) Arduino nano -sxemasini sxematik tarzda tasvirlang (iloji boricha kamroq joy ishlating va yon tomondan sim o'tkazmang).

1.5) (Ixtiyoriy, lekin tavsiya etiladi) Qo'shimcha diapazon uchun nrf radiosidagi antennaning oxirigacha simni lehimlang.

2) Kengashni ~ 26mm x 55mm yoki undan kichikroq qilib kesing.

3) 9 pinli batareya klipini Vin pin va Ground ga Gnd ga ulang (rasmda ko'rsatilmagan).

4) Agar joystik modulining ustki qismi egiluvchan bo'lmasa, uni avval joylashtiring, so'ngra platani, so'ngra joystik modulini suring.

Qo'shimcha qadamlar) Elektron karta va joystik orasiga plastmassadan yasalgan yupqa bo'lakni qo'yish mumkin, agar u yuqoriga va pastga tushsa. Masofadan boshqarish pulti oldidagi kichik ko'pik bo'lagi joystikni ushlab turishi mumkin, agar u oldinga/orqaga harakat qilsa.

3 -qadam: Robotlar ichi

Har bir narsani lehimlashdan oldin va keyin sxemaning maqsadga muvofiq ishlashini ikki marta tekshiring

1) Besleme novdalari (diametri 5,25 mm ~ 50 mm) sferalar (diametri 20 mm) orqali.

2) Kichikroq novdalar va issiq elim/payvand choklarini joyiga qo'yish uchun tayoqlarni (diametri 6,5 mm ~ 20 sm) kichik doira ichida eging.

3) Kattaroq tayoqchalarni old tomondan 20 mm dan ~ 80 daraja burchak ostida, oxiridan 15 mm narida, (body2.0) bosma va issiq elimdagi teshiklar orasidan eging. Chopning orqa qismidan 66 mm o'tib, 30 gradusga egilgan bo'lishi kerak, shundan so'ng 30 gradusda 17 mm. Ikkinchi sferik g'ildirakni orqa tomondan issiq elim bilan mahkamlang.

4) Dvigatellarni (body2.0) bosma nashrga gorizontal ravishda joylashtiring va simlarni to'rtburchaklar teshiklardan chiqaring. Vintlar bilan mahkamlang (teshiklari 6 mm diametrli vintlardek mos keladi).

4.5) Lenta birgalikda saqlash uchun ixtiyoriydir, lekin mening chop etishim buzila boshladi, shuning uchun u shu erda.

5) (btr) bosimini (body2.0) bosib chiqarishning yuqori qismiga yopishtiring va lityum batareyani joylashtiring.

6) Arduino -ni batareyaning ustiga ikki tomonlama lenta yoki issiq elim bilan yopishtiring.

7) LED pinlarini bükün, chunki rasmlar bir -biriga o'xshash pinlar kabi tasvirlangan va lehimlangan. Qisqa tutilishlarning oldini olish uchun elektr lenta kabi izolyator bilan o'rab olingan pinlar.

8) Komponentlarni pervaz taxtasiga lehimlang va arduino pimlariga ulang. Qizil simni USB -dan 5v -ga va qora simni Gnd -ga ulang (rasmda ko'rsatilmagan).

9) Kompakt simlarni bir -biriga bog'lab qo'ying va tayanchga burama rishtalar yoki simlar bilan mahkamlang.

10) Orqa tayoqni yoyga buking.

11) Dvigatellar bilan birga keladigan g'ildiraklar kir yuvish mashinasidan chiqadigan shlang bilan o'ralgan, lekin g'ildiraklarda ishqalanish ko'p bo'lsa, keng rezina bantlar ham etarli bo'ladi.

12) Pastki qismdan teshik ochilgan (old tomondan ~ 17 mm) va vint og'irlikdagi metall qismini ushlab turadi.

4 -qadam: Shell

1) Bosib chiqarish tugagandan so'ng, tashqi qobiqni tekislash uchun issiqlik tabancasidan foydalanish mumkin (diqqat markazida uzoq turmang yoki plastmassa 3 asosiy qism atrofida deformatsiyalanishi mumkin. Kichik bo'laklar atrofida juda oz vaqt sarflang yoki ajratish mumkin).

2) O'rtacha qumli zımpara bilan qumlang va sifatdan qoniqmaguncha oshiring (silliq va porloq bo'lishi uchun issiqlik bilan ishlov berishni va silliqlashni takrorlang).

3) Ventilyatsiya qilinadigan joyga borib, to'q sariq rangdagi bo'yoqning birinchi qatlamini seping, quriting va yuqori qumli zımpara bilan qumlang. Ikkinchi rangli qoplamani püskürtün va quriguncha qoldiring.

4) Uni chizish va parchalanishdan himoya qilish uchun uni bir -ikki tiniq qatlam bilan yoping.

5) Ichki chig'anoqlar zımparalanishi va issiqlik bilan ishlov berilishi mumkin, lekin yuqori haroratda burilishga moyil. Men aniq qatron qatlami aniqlik masalalarini biroz hal qilishini aniqladim.

6) Tashqi qobiqni ichki qobiqqa qo'ying va sirt bilan gorizontal yotishi kerak bo'lgan joylarda kichik izlar qo'ying. Qobiqlarni olib tashlang va ularni bir -biriga mahkamlash uchun epoksi yoki issiq elimdan foydalaning.

5 -qadam: teginishni tugatish

InstaMorph siz sezmagan narsaga tegmagan bo'lishi mumkin. Bu hamma narsani birlashtirish uchun.

Ko'p miqdorda boncuk oling yoki ularni eritib yuborish uchun issiqlik tabancasidan foydalaning yoki tiniq bo'lgunga qadar issiq suvga tashlang.

Uzun silindrga cho'zing va to'pning PETG markaziga o'rang.

Tsilindrni butun sirt qoplanmaguncha yoyishni boshlang. InstaMorph sovib tursin va yana oqarib ketsin.

Tsilindrni birinchi marta ochish uchun kichik tornavida yoki boshqasini ishlating va InstaMorphni PETG -dan bir tomondan tortib oling.

Qachonki siz Morfbolni ochishingiz kerak bo'lsa, har bir tashqi qobig'ining chetidan ushlang va ajrating. PETG juda bardoshli va egilishga bardoshli bo'lishi kerak. Vaqti -vaqti bilan yig'ish qiyin bo'lishi mumkin, shuning uchun InstaMorph -ni egish uchun kichik tornavida olib yurish va keyin uni bir -biriga ulash foydalidir.

6 -qadam: Muammolarni bartaraf etish

1) Arduino yoqilmayapti: Batareya noto'g'ri ulangan bo'lishi mumkin yoki mikro USB kabeli orqali zaryadlanishi kerak.

2) Radio xabarlarni yubormaydi/qabul qilmaydi: ularning to'g'ri ulanganligiga ishonch hosil qiling. Turli taxtalar biroz boshqacha simlarni talab qilishi mumkin. Ushbu qo'llanmani ko'rib chiqing. Radio (lar) ga ulangan antenna diapazonni oshirishi va ish faoliyatini oshirishi mumkin.

3) To'p hech qanday yo'nalishda emas, balki oldinga va orqaga aylanadi: robotning pastki qismidagi og'irlik yoki ishqalanish tezligi yuqori bo'lgan g'ildiraklar muvaffaqiyatli aylanishni oshiradi. Model, shuningdek, printer muammolari, issiqlik bilan ishlov berish, silliqlash va boshqalar tufayli sferik emas, balki ellips shakliga ega bo'lishi mumkin.

4) Masofadan boshqarish pulti yoqilganda, bitta yoki ikkala dvigatel joystik kiritmasdan aylanadi: Agar sekin aylansa, kodning uzoq qismidagi 22, 23 -qatorlarni o'zgartiring yoki izohlang. Tez burilish dvigatellar potentsiometrining sozlanmaganligini yoki dvigatel qiymatlari boshqacha ekanligini ko'rsatishi mumkin. Men foydalanadigan dvigatellar uchun to'liq tezlik CCW - 0, hech qanday harakat - 90, 180 - to'liq tezlikli CW.

5) To'pni boshqarish juda qiyin: Ha, shunday.