Roombadan Rovergacha faqat 5 qadam !: 5 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:28

Roomba robotlari - barmoqlaringizni robototexnika olamiga tushirishning qiziqarli va oson usuli. Ushbu yo'riqnomada biz oddiy Roombani bir vaqtning o'zida o'z atrofini tahlil qiladigan boshqariladigan roverga qanday o'zgartirish kerakligini batafsil bayon qilamiz.

Qismlar ro'yxati

1.) MATLAB

2.) Roomba (vakuumli tozalash qismlari olib tashlangan holda)

3.) Raspberry-pi nazoratchisi

4.) Arduino boshqariladigan kamera

5.) Ixtiyoriy sariyog 'pichog'i

1 -qadam: Roomba asboblar qutilariga ega bo'ling

MATLAB -da Roomba -ga ulanish uchun mos asboblar qutilarini qo'shish uchun yuqoridagi kodni ishga tushiring.

2 -qadam: Roomba -ga ulaning

Roomba asboblar qutisini o'rnatgandan so'ng, siz Roomba -ga ulanishingiz kerak. Bluetooth kabi ulanish uchun bir nechta kanal bor, lekin biz wifi orqali ulandik. Birinchidan, "dok" va "nuqta" tugmachalarini 10 soniya bosib, qattiq qayta o'rnatishni bajaring. Roomba va ishlaydigan qurilmani bir xil wifi tarmog'iga ulang. Keyin, robotga ulanish uchun tahrirchi oynasidagi quyidagi buyruqni ishlating:

r = roomba (Roomba raqami)

Bu buyruq bajarilgandan so'ng, roomba sizning nazoratingizda bo'ladi.

3 -qadam: Telefonga ulanish (masofadan boshqarish pulti)

Roomba -ni telefoningiz orqali boshqarish aniqlik darajasiga imkon beradi, bu esa Roombaning avtonom rejimida erishilmaydi. Bu aloqani o'rnatish juda muhim, chunki ulkan Mars landshaftida tergov qilish uchun ma'lum joyni tanlash qobiliyati muhim ahamiyatga ega. Quyidagi ko'rsatmalarda buni qanday amalga oshirish kerakligi batafsil bayon etilgan.

1. MATLAB ishlaydigan kompyuteringiz va iOS qurilmangizdagi MATLAB Mobile ilovasi o'rtasidagi aloqani o'rnatish uchun MATLAB Connector ™ dan foydalaning.

2. MATLAB buyruqlar oynasida enterkonnektor ("yoqilgan", "parol", "parol"); Oxirgi argumentda o'z parolingizni ko'rsating. Standart portdan foydalaning. Ulagich qaysi portdan foydalanayotganini tekshirish uchun ulagichni ishga tushiring va u havola uchun ko'rsatiladigan URL manziliga qarang. MATLAB buyruqlar oynasida, kompyuter ulanishga tayyorligini tekshirish uchun ko'rsatiladigan test havolasini bosing. Ulanishni tugatishingiz kerak bo'lgan DNS nomi va IP manziliga e'tibor bering.

3. MATLAB Mobile -da Kompyuteringizga ulanish -ni tanlang. Agar siz ilgari bulutga yoki boshqa kompyuterga ulangan bo'lsangiz, Sozlamalarga o'ting va Kompyuter qo'shish -ga teging.

4. Kompyuter sozlamalarida 2 -qadamda ko'rsatilgan DNS nomini yoki IP manzilini kiriting.

5. Connector Password sozlamasida siz 1 -qadamda ko'rsatgan parolni kiriting.

6. Sozlamalarni saqlang va ekranning yuqori qismidagi Ulanish tugmachasini bosib ulanishni boshlang.

7. Xuddi shu kompyuter bilan keyingi MATLAB sessiyalarida kompyuter va qurilmadagi ulanishni boshlang. MATLAB -ga ulagichni kiriting. MATLAB mobil sozlamalarida "Kompyuteringizga ulanish" bo'limida kompyuter IP -manzili yonidagi tugmani bosing.

8. Endi siz o'zingizning mobil qurilmangizni yaratishingiz va "Sensor ma'lumotlarini uzatish" bo'limida tasvirlangan ma'lumotlarni olishni boshlashingiz mumkin.

4 -qadam: Rangni aniqlash

Bu butun qadam MATLAB -da amalga oshiriladi. Birinchidan, mos ranglar uchun rasm ma'lumotlarini toping va keyin Roomba -ni bu ranglarni taniy oladigan qilib sozlang. Roomba tegishli RGB qiymatini tan olganda, u xabar chiqaradi yoki harakat qiladi. Masalan, bizning Roomba musofirlarni (qizil rang) biriktirilgan sariyog 'pichog'i bilan (yoki kerakli himoya ob'ekti) pichoqlaydi, shuningdek kosmonavtlarni topganda (yashil rangda) uy bazasiga xabar yuboradi.

5 -qadam: Robotni sinovdan o'tkazish

Bu qadam, shubhasiz, jarayonning eng muhim bosqichidir. Masofadan boshqarish pultining to'g'ri ishlashiga ishonch hosil qilish, shuningdek, rangni tanib olish va Roomba -dagi standart sensorlar. Har xil yorug'lik darajalari sizning robotingizning ranglarni aniqlash qobiliyatiga ta'sir qilishi mumkin, shuning uchun kirishlar sozlashni talab qilishi mumkin.

Bizning kod quyida biriktirilgan. E'tibor qilish kerak bo'lgan asosiy narsa shundaki, burilish burchaklari Roombadan Roombagacha o'zgarib turadi, shuning uchun o'z burchaklaringizni aniqlash juda muhimdir. Bu RGB qiymatlari uchun ham amal qiladi.