Dvigatel boshqaruvchisi: 4 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:28

LMD18200 chiplari yordamida 6 ta motorli boshqaruv paneli.

1 -qadam: talablar

Sizning talablaringizni aniqlang. LMD18200s 55 V da 3A ni almashtirishi mumkin, mening dvigatel boshqaruv panelida ishlatilgan, mening bakalavrlik dissertatsiyam, 6 ta servo-dvigatelni o'z ichiga olgan bo'lib, ular faqat 12 V da bir necha yuz milliamperni talab qiladi. MIT dala va kosmik robototexnika laboratoriyasida yangi boshqaruv algoritmlari.

2 -qadam: sxemani loyihalash

Dvigatelni boshqarish puls kengligi modulyatsiyasi orqali amalga oshiriladi. PWM kuchaytirgichlari apparatda ham, boshqaruvda ham biroz murakkabroq bo'lsa -da, ular chiziqli kuchaytirgichlarga qaraganda ancha tejamkor. PWM kuchaytirgichi oqim yoki kuchlanishni yoqish va o'chirish holatlari orasidagi yukga juda tez o'zgartirish orqali ishlaydi. Yukga beriladigan quvvat kommutatsion to'lqin shaklining ish aylanishi bilan belgilanadi. Agar yuk dinamikasi o'tish chastotasiga qaraganda sekinroq bo'lsa, yuk o'rtacha vaqtni ko'radi.

Ushbu dizaynda kommutatsiya chastotasi taxminan 87 kHz ni tashkil qiladi, bu rover dvigatellariga moslashtirilgan. Ish tsikli voltaj nazorat qilinadigan osilatorlar tomonidan boshqariladigan monostabil osilatorlarning ostonasini o'rnatish orqali boshqariladi. Rover kompyuteridagi raqamli -analogli konvertor chegara kuchlanishini va shu tariqa kuchaytirgichlarning ish aylanishini boshqaradi. PWM to'lqin shakllari ettita taymer tomonidan ishlab chiqariladi (556 -ning to'rtta har birida ikkita taymer bor va sakkizinchi taymer ishlatilmaydi). Birinchi taymer ajoyib tebranish uchun o'rnatiladi va 87 kHz chastotada yoqish va o'chirish holatiga o'tadi. Bu 87 kHz chastotali signal monostabil rejimda ishlashga o'rnatilgan boshqa oltita taymerning tetiklariga beriladi. Bir martalik taymer tetik signalini qabul qilganda, kirish voltaji o'rnatgan vaqt davomida holatni o'chirilgan (0 voltli) dan yoqilgan (5 voltsli) ga o'zgartiradi. Maksimal vaqt - ajoyib signal signalining taxminan 75%, minimal vaqt - nol. Kirish voltajini o'zgartirib, har bir monostabil taymer 87 kHz chastotali kvadrat to'lqinni hosil qiladi, uning vazifasi 0 dan 75%gacha. LMD18200 chiplari taymerlarning chiqishi, kompyuterning tormoz va yo'nalishli raqamli kirishlari bilan boshqariladigan raqamli kalitlar vazifasini bajaradi.

3 -qadam: O'chirish kartasini tayyorlang

Elektron platalar kimyoviy ishlov berish jarayonida ishlab chiqarilgan. Oddiy lazerli printer yordamida elektron izlari suvda erimaydigan qog'ozga bosilgan. Bu qog'ozdagi toner qizdirish yo'li bilan kompozit mis va izolyatsion materiallar taxtasiga o'tkazildi. Men demontaj qilingan lazer printerining termoyadroviy panelidan foydalandim, lekin temir ham hiyla qila oladi. Keyin qog'oz qoldiqlarini yuvib tashladilar, faqat sxematik iz qolipida toner qoldi. Temir xlorid ochilgan misni taxtadan olib tashladi. Qolgan toner shimgichning yashil tomoni yordamida qo'lda tozalanib, faqat mis zanjir izlari qoldi, shuningdek, bu jarayonni osonlashtiradigan to'plamlar mavjud.

4 -qadam: Komponentlarda lehim

Barcha komponentlarda lehim. Bu faqat bitta qatlamli taxta bo'lgani uchun bir nechta o'tish simlari kerak edi.