Jangovar robotni qanday loyihalash va qurish kerak: 11 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:29

*DIQQAT: Battlebots efirga qaytgani sababli, bu ko'rsatma juda ko'p tortishuvlarga ega bo'ldi. Bu erda ma'lumotlarning ko'pi hali ham yaxshi bo'lsa -da, bilingki, so'nggi 15 yil ichida sportda biroz o'zgarishlar yuz berdi*

Jangovar robotlar Comedy Central -da mashhur bo'lishidan oldin ham qiziqarli va kulgili. Biroz oldin men bir nechta jangovar robotlarni (30lb va 220lb) qurish vazifasini oldim. Mashinaning kattaligidan qat'i nazar, jarayonning bosqichlari bir xil. Bu yo'riqnoma sizni bosqichma -bosqich o'rganib chiqadi va sizga mashinaga yordam beradigan manbalar bilan ta'minlaydi va misol sifatida mening 30 funtli robotimdan foydalanishni tushunadi.

1 -qadam: Qaysi o'lchamdagi robot yaratmoqchi ekanligingizni hal qiling

Jangovar robotlar 75 grammdan 340 funtgacha bo'lgan har xil o'lchamlarda keladi, ularning har biri o'zining ijobiy va salbiy tomonlariga ega. Qurilish haqida o'ylashda qiladigan birinchi narsa, siz raqobat qilmoqchi bo'lgan raqobatni topish va u erda qanday vazn toifalari bo'lishini ko'rishdir, chunki siz hech qachon jang qila olmaydigan botni qurishning ma'nosi nima. Robot musobaqalari ro'yxati https://www.buildersdb.com va https://www.robotevents.com saytlarida mavjud. Katta robotlar: 60 funt + Ikki katta mashinaning bir -biriga urishlarini ko'rish hayajonidan boshqa narsa yo'q. kichik mashina halokati. Ko'p odamlar jangovar robotlar haqida o'ylashganda, birinchi navbatda sizning xayolingizga birinchi bo'lib katta mashinalar keladi. Agar siz katta robot voqealaridan birida yashash baxtiga muyassar bo'lsangiz, bu mashinalar qiziqarli bo'lishi mumkin, lekin ayni paytda zarur muhandislik darajasi juda qiyin bo'lishi mumkin. Bu katta mashinalar ham ancha qimmatga tushishi mumkin. Agar siz bunday o'lchamdagi mashinani qurishga qaror qilsangiz, siz kamida 1000 dollar va ko'p hollarda undan ham ko'proq pul olasiz. O'ylaymanki, sizning o'rtacha og'ir vazningiz (220 lb) quruvchiga raqobatbardosh mashinani yaratish uchun 4000-5000 dollar turadi va bir necha yil mobaynida quruvchilar o'z mashinalarida 15 000 $ dan ko'proq pul sarflaganini ko'rish odatiy hol emas. Jangovar robototexnika televidenie orqali namoyish etilgan kunlarda, xarajatlarni subsidiyalashtiradigan ko'plab homiylik imkoniyatlari bor edi, afsuski, hozir siz quruvchi sifatida yolg'iz qolasiz. Kattaroq mashinalarning yaxshi tomoni shundaki, ko'p marta siz mashinaning narxini pasaytiradigan ortiqcha qismlarni topishingiz mumkin. Http://www.teamwhyachi.com/ yoki https://www.revrobotics.com saytidagi elementlar kabi javon komponentlarini ishlatish ishni osonlashtirishga yordam beradi. Kattaroq mashinalar uchun bu komponentlar ko'proq. Kattaroq mashinalar xizmat ko'rsatishning qo'shimcha qobiliyatiga ega, ular qanchalik katta bo'lsa, mashinani tuzatish osonroq bo'ladi. Katta robot yasash ham zavqli, ham zavqli bo'lishi mumkin va siz "Mening garajimda 120 lb jangovar botim bor" deb aytganingizga afsuslanmaysiz. cheklangan vazn chegarasi mashinaning har bir qismini tanqidiy o'ylashga va loyihalashga majbur qiladi. Aksariyat odamlar bu kichik mashinalarga jalb qilinadi, chunki ular uchun musobaqalar tez -tez bo'lib turadi, shuningdek ularni tashish oson. Kichkina robotlarning arzonligi haqidagi keng tarqalgan noto'g'ri tushuncha bo'lsa -da, ular katta analoglari kabi qimmat bo'lishi mumkin. Ko'pincha ular uchun zarur bo'lgan kichik elektronika katta qismlarga qaraganda ancha qimmatga tushishi mumkin. vazn toifalari (Vikipediyadan olingan ro'yxat):

• 75 g- yengil vazn
• 150 g - og'ir vaznli (Buyuk Britaniya - vaznga qarshi)
• 1 funt (454 g) - vaznga qarshi
• 1 kilogramm (2,2 lbs) Kilobot
• 3 funt (1,36 kg) - engil vazn
• 6 funt (2,72 kg) - engil vazn
• 12 funt (5,44 kg) - sevimli mashg'ulot
• 15 funt (6,80 kg) - BotsIQ Mini klassi
• 30 funt (14 kg) - engil vazn
• 60 funt (27 kg) - engil
• 120 funt (54 kg) - o'rta vazn
• 220 funt (100 kg) - og'ir vazn
• 340 funt (154 kg) Superog'ir vazn

2 -qadam: Ba'zi tadqiqotlarni o'tkazing va byudjetni belgilang

Bot qurishning birinchi qadami - qanday turdagi qurmoqchi ekanligingiz haqida o'ylash. Men loyihani boshlaganimda, men har doim odamlar nima qilganini ko'rib chiqaman va vaqt o'tishi bilan boshqalar o'rgangan bilimlardan foydalanaman. Tadqiqotni boshlash uchun yaxshi joy - bu quruvchilar ma'lumotlar bazasi. https://www.buildersdb.com bu veb -sayt ko'pchilik musobaqalarda ro'yxatdan o'tish uchun ishlatiladi. Bu saytning talablaridan biri - har bir jamoa/robot o'z botlari tasviri tushirilgan profilga ega bo'lishi. Shu sababli siz o'z vazn toifangizdagi yuzlab boshqa robotlarni osongina ko'rib chiqishingiz mumkin. Yana bir yaxshi boshlang'ich nuqtasi - qancha pul sarmoya kiritmoqchi ekanligingizni aniqlash. Agar sizda boshqa loyihalarda qayta ishlatilishi mumkin bo'lgan ko'plab qismlar bo'lmasa, siz har doim motordan tortib to materialgacha bo'lgan mahsulotni hisobga olishingiz kerak va ishlov berish/ qurilish vaqtini unutmang. Quyida ko'pchilik jangovar robotlar uchun zarur bo'lgan komponentlar ro'yxati keltirilgan. Sizning loyihangiz uchun byudjetni belgilashning muhim sababi shundaki, siz tezda yuzlab, minglab dollarlarni juda tez sarflashingiz mumkin. Robototexnika - bu sevimli mashg'ulot va agar siz buni rejalashtirsangiz, har qanday byudjetga mos kelishi mumkin. Har kim xohlagan oxirgi narsa - bu yo'lning bir qismini olish va keyin mablag 'tufayli tugatolmaslik. Umumiy komponentlar:*Dvigatellar/ uzatmalar*g'ildiraklar*shassi materiallari*qurol dvigateli*har bir dvigatel uchun tezlikni boshqaruvchi*radio. boshqaruv tizimi (qabul qiluvchi va uzatuvchi)*batareyalar*sim*asosiy quvvat tugmasi*Rulmanlar*vallar va o'qlar*vintlar va mahkamlagichlar*zirhli materiallar*qurol (material yoki sotib olish) Shuningdek, ehtiyot qismlarni unutmaslik kerak, chunki jang paytida siz qismlar va komponentlarni sindirish. Bundan tashqari, raqobat uchun kamida 2 ta batareyalar to'plami bo'lishi kerak

3 -qadam: Dastlabki dizayn

hammasi bir nechta eskizlar va bir necha xil tushunchalardan boshlanadi. Men har doim bir nechta kontseptsiyalarni va ba'zi bir boshlang'ich sxemalarni tuzaman, shunda men eng yaxshi dizaynni aniqlay olaman. Bundan tashqari, yakuniy dizayndan oldin ko'proq tartib tuzilsa, ishlov berish uchun kompyuter dizayniga o'tish osonroq bo'ladi. Bu mening shaxsiy qoidalarimdan biri, men dizayn haqida o'ylay boshlaganimda, shunga o'xshash ishlarni qilgan robotlarni qidiraman va nima muvaffaqiyatli bo'lganini ko'rishga harakat qilaman, shuning uchun men har doim dizayn kontseptsiyasini yaxshilashim mumkin. Men har doim ikkita narsani yodda saqlashga harakat qilaman: 1) Bu robot boshqalardan noyobmi? Bu voy -faktorga egami va men uni shaxsiy mahsulot sifatida xursand bo'lamanmi va raqobatbardosh bo'lishi mumkinmi 2) Ta'minlash qanchalik oson bo'ladi. Qovurilgan dvigatelni o'zgartirish robotni to'liq demontaj qilishni talab qiladimi? Agar kerak bo'lsa, 10-15 daqiqada qismlarni o'zgartira olamanmi? Bu ikkita asosiy tushuncha sizning botingiz haqida o'ylashda o'z fikrlaringizni jamlashga yordam beradi. Shuningdek, siz o'ylayotgan musobaqa qoidalarini tekshirganingizga ishonch hosil qiling. Aksariyat tadbirlar Robot jang ligasi (https://www.botleague.net/) tomonidan boshqariladigan qoidalardan foydalanadi, lekin Battlebots (https://www.battlebots.com) kabi ba'zi tashkilotlar boshqacha qoidalarga ega. Ushbu qoidalar siz qanday mashinalar yasashingiz va ularni qanday xavfsiz qilish kerakligini belgilaydi. Dastlabki dizaynning oxirgi qismi - bu sizning qaysi qismlaringiz ishlashi mumkinligini aniqlash va har bir quyi tizim uchun og'irlik chegaralari bilan asosiy umumiy o'lchovlar rejasini tuzish. Bu bosqichda ko'proq rejalashtirishingiz yo'l davomida yordam beradi.

4 -qadam: Komponentlarni tanlash

Har bir bot ishlab chiqarilgan va sotib olingan komponentlarning kombinatsiyasidan iborat. Muvaffaqiyatli robot uchun to'g'ri komponentlarni tanlash juda muhimdir. Men bu bosqichda kichik va o'rta robotlarning asosiy komponentlarini va siz botingizga mos keladiganini qanday tanlashni ko'rib chiqaman. Ular sizning robotingizni harakatga keltiradi va ko'p hollarda qurolingizni quvvatlantiradi. Jangovar robotlarda ishlatiladigan dvigatellar 3 dan 72 voltgacha bo'lgan har qanday joyga mo'ljallangan DC yoki to'g'ridan to'g'ri oqimdir. Boshqa har qanday komponent kabi, siz ham to'g'ri tanlash uchun qaror qabul qilishingiz kerak. Har bir dvigatelda ko'rib chiqiladigan to'rtta xususiyat - bu moment/tezlik, kuchlanish, o'lcham va vazn. Dvigatel momenti odatda "to'xtash joyi" da oz-in yoki lbs bilan baholanadi. DC dvigatellari maksimal aylanish momentini minimal aylanish tezligi bilan ishlab chiqarganligi sababli, bu faqat mos yozuvlar nuqtasi. Men momentni har xil dvigatellarni taqqoslash uchun asosiy chiziq sifatida ishlataman va boshqa cheklovlarimdagi maksimal momentni olishga harakat qilaman. Hajmi va vazni bir -biriga bog'liq, chunki sizning robotingiz qanchalik katta bo'lsa, uning vazni shunchalik ko'p bo'ladi. Botingizning hajmini aniqlayotganda, funksionallikni yo'qotmasdan, uni iloji boricha kichikroq qilishga harakat qiling. Voltaj-bu mening ustuvor vazifalarimdan biri, aksariyat dvigatellar-12 volt, lekin bunday bo'lmaganlar uchun siz elektron qurilmalaringiz motoringizning kuchlanishiga mos kelishiga ishonch hosil qilishingiz kerak. Matkap dvigatellari - port yuk tashish asbob -uskunalari do'konidagi arzon matkaplar o'z uylaridan olib tashlanadi va disklar uchun o'rnatiladi. Ko'p odamlar, shuningdek, ushbu matkaplardan batareya paketlarini ishlatishadi. Arzon matkaplar odatiy bo'lsa -da, ko'p odamlar DeWALT. Banebots ishlab chiqarganlari kabi yuqori sifatli qo'shimcha dollarlarni sarflaydilar - banebots bir necha yil oldin jangovar qismlar bilan ta'minlash maqsadida tashkil etilgan. Ularda dvigatellar va transmissiyalarning katta assortimenti bor, ular qutidan "ishga tayyor". Dvigatellarni o'z robotim uchun tanlaganim uchun matkaplarni o'zgartirishga hojat qolmasligi uchun eski 36 mm seriyali (men ishlatganman) osonlikcha sindirib tashlandi, lekin men 42 mm yangi dvigatellar bilan yaxshi natijalarga erishdim. Boshqa motorlar: Dvigatellarning keng assortimenti mavjud, siz ularning ko'pini robot bozorida ko'rishingiz mumkin. https://www.robotmarketplace.comWheels - Robot g'ildiraklari aylanib va aylanib yuradi. G'ildirakni qaytadan kashf qilmang, degan gap shu bo'lim uchun esga tushadi, chunki g'ildiraklarning har xil uslubi borki, bu sportda quruvchilar ham bor. O'zingizdan so'rashingiz kerak bo'lgan asosiy savol - agar siz tirik o'q yoki o'lik o'q tizimini xohlasangiz. Jonli o'q tizimida g'ildirak mashinadagi g'ildirakka o'xshash o'qga qattiq o'rnatiladi. Bu tizimning muammosi shundaki, endi siz o'qda rulmanlarga ega bo'lishingiz va g'ildirakni o'qga ulash usulini topishingiz kerak bo'ladi. O'lik o'qni o'rnatishda g'ildirak milga erkin aylanadi va odatda tishli yoki kamar bilan boshqariladi. to'g'ridan -to'g'ri g'ildirakka ulanadi. Bu tizim osonroq bo'lib tuyulishi mumkin bo'lsa -da, elektr uzatish usuliga (zanjir yoki kamar) ehtiyoj borligi kabi o'z qiyinchiliklari bor va bu o'lchamdagi robotning to'g'ridan -to'g'ri haydovchi tizimlari yaxshiroq ishlaydi. Colson kompaniyasi tomonidan ishlab chiqarilgan va u uranning yumshoq g'ildiragi bo'lib, u har xil arenalarda yaxshi ishlaydi. Bu g'ildiraklarning asosiy muammosi shundaki, ularni tishli o'qlar uchun ishlatishning iloji yo'q. Robotim uchun men torna dastgohlarida maxsus uyalar yasadim, lekin siz Banebots kabi joylardan oldindan yig'ilgan kolonlarni sotib olishingiz mumkin. Banebots yaqinda o'z ustunlariga o'xshash ba'zi g'ildiraklari bilan chiqdi, lekin men ularni ko'rmaganman yoki sinab ko'rmaganman. Qurilish materiallari - Kichik robotlar uglerod tolasi va alyuminiy kabi kompozit materiallardan foydalanadi. Mashinaning boshqa komponentlari singari, har bir materialning afzalliklari va kamchiliklari bo'ladi. Alyuminiy - bu engil shakllanadigan va ishlov beriladigan engil metall. Shu sabablarga ko'ra u ko'plab mashinalarning shassisida ishlatiladi. Alyuminiy har xil qotishmalarda bo'ladi, lekin eng mashhurlari 6061-T6 bo'lib, u issiqlik bilan ishlov beriladi va ishlov berish va payvandlash uchun mos keladi. Bu qotishma yumshoq bo'lishi mumkin va zarba qarshiligi uchun unchalik yaxshi emas, shuning uchun uni to'g'ridan -to'g'ri aloqa qilmaydigan komponentlar uchun ishlating. 7075 - boshqa asosiy qotishma va materialdan ancha qattiqroq, bu esa payvandlash va hosil qilishni qiyinlashtiradi, lekin zarbalarga yaxshi qarshilik ko'rsatadi. UHMW - bu bardoshli plastmassa bo'lib, u odatda ichki komponentlar uchun montaj sifatida ishlatiladi. Bunga ozgina foyda bor, lekin u raqobat sharoitida o'zini yaxshi ushlab turadi. Polikarbonat yoki leksanni ham qo'lda ishlaydigan asboblar yordamida hosil qilish juda oson - bu bardoshli plastmassa. funt sterlingni alyuminiy bilan taqqoslaydi, lekin u metall irodasi singari deformatsiyalanish o'rniga egilib, orqaga qaytadi. Haddan tashqari ta'sirlarda u yorilib ketishi mumkin, shuning uchun uni zirh emas, balki yuqori panellar uchun ishlating. Titan - bu zirh uchun ajoyib material, lekin juda qimmatga tushadi, garchi ko'pchilik quruvchilar buni yuqori darajali mashinalar uchun ishlatishadi. Robotim uchun men 6061 va 7075 alyuminiylaridan foydalanardim. Asosan mening tayanchlarim va shassislar uchun 6061 va tashqi ramka tayanchlari uchun 7057. Men banebot 12: 1 uzatmalar qutisi bilan 3 dyuymli x 7/8 kolosonli g'ildiraklarni maxsus uyasi bilan ishlaydigan tishli o'qni ishlatardim.

5 -qadam: Kompyuter yordamida dizayn (SAPR)

SAPR - bu har kuni ko'riladigan va ishlatadigan mahsulotlarni yaratish uchun barcha professionallar foydalanadigan tizim. Qurilishdan oldin, kompyuterda narsalar bir -biriga qanday mos kelishini ko'rib, sizga 3D -kompyuter tasvirini yaratishga imkon beradi. Bu qadam sizning botingizdagi muammolarni bartaraf qilishi mumkin, bu sizning vaqtingiz va xarajatlaringizni kamaytiradi. Agar siz muhandis bo'lmasangiz yoki ularni biror sinf orqali ishlatishga o'rgatilgan bo'lsangiz, SAPR tizimlarini ishlatish va qurish qiyin, degan umumiy fikr bor. Oxirgi SAPR dasturiy ta'minoti, hatto besh yil avvalgi dasturdan o'zgartirildi, shuning uchun har bir kishi bir necha soat ichida olishi va o'rganishi mumkin bo'lgan foydalanuvchi interfeysiga ega modellarni yaratish osonroq. Sanoat ichida eng mashhur uchta dasturiy ta'minot Autodesk Inventor, Solidworks, va Pro-e. Ularning har birining o'ziga xos afzalliklari va kamchiliklari bor, lekin ularning barchasi ushbu turdagi dizayn uchun taqqoslanadi. Men SAPR -ni qanday ishlatishni tushuntirmayman, lekin Internetda bunday dasturiy ta'minotdan foydalanish uchun juda ko'p resurslar mavjud. SAPR -ni sotib olish juda qimmatga tushishi mumkin, lekin agar siz talaba bo'lsangiz, dasturiy ta'minotni bepul litsenziyalash uchun ko'plab imkoniyatlar mavjud. yoki sizning kompaniyangiz dasturiy ta'minot litsenziyasiga ega bo'lsa. Talabalar autodesk ixtirochisini https://students.autodesk.com saytidan bepul olishlari mumkin. Siz faqat eedu bilan tugaydigan elektron pochtani olishingiz mumkin. / vaqti -vaqti bilan bepul. Ularda robototexnika dizayni uchun ajoyib qo'llanma ham bor. https://www.solidworks.com/pages/products/edu/Robotics.html? bepul yuklab olish mumkin. Rulmanlar, vintlar, motorlar va boshqalar kabi zaxira qismlarini topish mumkin. Modellashtirishda ushbu modellardan foydalanish vaqtni tejaydi. SAPR dizaynidagi eng muhim narsa, sizning o'lchamlaringiz to'g'ri bo'lishi. Endi bu to'g'ri maslahat kabi tuyulishi mumkin, lekin men ko'p odamlar real tasvirlar chiqarishga harakat qilayotganini ko'rmoqdaman va juda ko'p vaqt sarflab, ularning qismlarini chiroyli qilib ko'rsatishga harakat qilmoqdaman. Men bu qadamni tashlamoqchiman, chunki agar siz SAPRni o'rganishga vaqt ajratsangiz, dasturiy ta'minotni loyihalash jarayonlari aniqroq bo'ladi. Agar siz dasturiy ta'minotni ishga sola olmasligingiz yoki qiziqishning yo'qligi sababli bu qadamni o'tkazib yubormoqchi bo'lsangiz, men "karton shablon" usulini tavsiya qilaman. Haqiqiy materialni kesishdan oldin, kartonni oling va uning har bir qismining o'lchovli modellarini kesib oling. Systm deb nomlangan revison3 tomonidan o'tkazilgan webshouda bu usulning yaxshi namunasi bu erda joylashgan https://revision3.com/systm/robots/Albatta, bu dizayn bosqichining maqsadi sizning qimmatbaho materiallaringiz bilan xatolarni kamaytirishdir. Qo'shimcha eslatmalar:*zamonaviy SAPR dasturiy ta'minoti og'irlik xususiyatlarini belgilashi mumkin, shuning uchun siz qurishdan oldin botingiz qancha vaznga ega bo'lishini bilib olasiz*Bir -biriga mos keladigan narsalarni to'g'ri o'lchaganligingizga ishonch hosil qiling, masalan, 1/2 "mil 1/2 dyuymli teshikka to'g'ri kelmaydi.. Aniq ishlov berish uchun siz ming dyuym (.001 ") bilan shug'ullanasiz.

6 -qadam: Ishlab chiqarilgan qismlarni qurish

Qancha dizayn va resurslarga bog'liq holda siz qismlarni qurishni boshlashingiz mumkin. Ishlarni bajarishning ko'p usullari, qo'l asboblari (pichoq, bolg'a va boshqalar), qo'lda tegirmonli torna, to'liq cnc; Qaysi usulni tanlasangiz, xavfsiz ekanligingizga ishonch hosil qiling. Agar siz byudjetli robot qurayotgan bo'lsangiz, ehtimol siz qo'lda ishlaydigan asboblardan yoki engil elektr asboblardan foydalanasiz. Bu hamma narsadan ko'ra ko'proq botlar tomonidan qo'llaniladigan usul. Buni amalga oshirish uchun men taklif qila oladigan yagona maslahat - vaqtni sarflash va bu jarayonda yordam berish uchun siz yaratgan SAPR chizmalaridan foydalanish. Mashina ustaxonasidan foydalana olmasam, buni afzal ko'rgan usullarimdan biri - SAPRdan chizilgan rasmlarni to'liq hajmda yasash va ularni materialga yopishtirish, so'ngra shu qo'llanmalar yordamida qismlarni kesish. standart mashinasozlik do'koni. Agar sizda mil yoki torna dastgohi bo'lsa, siz juda aniq qismlarni yasashingiz mumkin bo'ladi. Agar siz nima qilayotganingizni bilmasangiz, bu vositalar juda xavfli bo'lishi mumkin, shuning uchun ishni boshlashdan oldin nazorat yoki to'g'ri ko'rsatma berishiga ishonch hosil qiling. Agar siz mashinasozlik do'konlariga kirishni qidirmoqchi bo'lsangiz, aksariyat shahar va shaharlarda ular bor va siz telefon daftarchasini ochib, yordam beradigan kishini topishingiz kerak. Ba'zan ular o'z vaqtlarini xayr -ehson qilishga tayyor, boshqa vaqtlarda siz ularning vaqtini to'lashingiz kerak bo'ladi. Hozirgi kunda Internetda ishlab chiqarish uchun sizga yordam beradigan ajoyib manbalar mavjud. Sendcutsend.com yoki BigBlueSaw.com Kengaytirilgan ishlab chiqarish ko'plab murakkab robotlar uchun o'ynashi mumkin. O'tgan bir necha robotlarim uchun men CNC (kompyuterning raqamli boshqaruvi) va bot qismlarim uchun suv jeti olish imkoniyatiga ega bo'ldim. Bu tarkibiy qismlarni qurishni juda osonlashtiradi, lekin bu SAPR dizaynini aniqlik uchun yanada muhimroq qiladi, chunki har qanday mashinasozlik do'koni siz bergan narsani aniq quradi. Agar siz bu yo'ldan ketmoqchi bo'lsangiz, sizning dizayningiz to'g'ri ekanligiga ishonch hosil qilish uchun qo'shimcha choralarni ko'ring. Men hatto biror narsani e'tibordan chetda qoldirmaganingizga ishonch hosil qilish uchun SAPRni biladigan boshqa odamni topish uchun borgan bo'lardim.

7 -qadam: Komponentlarni yig'ish

Siz tarkibiy qismlarni qurish jarayonida bo'laklarni bir -biriga moslashtirish testini o'tkazasiz. Ba'zilarini o'zgartirish kerak bo'lsa, ajablanmang, chunki ular har doim ham mos kelmaydi. Qanday ishlab chiqarilganiga qarab, sizning qismlaringiz boshqacha joylashadi. Mashinasozlik sexida yoki CNC -da ishlab chiqarilgan buyumlar, ehtimol, ishlab chiqilganidek birlashadi, ishlab chiqarish qancha ko'p bo'lsa, shuncha ko'p o'zgartirish kerak bo'ladi. Faqat "ikki marta kesilgan o'lchov" montrasini ishlatganingizga ishonch hosil qiling, chunki materialni kesib tashlaganingizdan so'ng uni o'stirish juda qiyin. Agar bu jarayonga vaqtingizni sarflasangiz, tushkunlikka tushmang. yaxshi. Eslatmalar: agar siz tishli mahkamlagichlardan foydalanayotgan bo'lsangiz, yuqori sifatli mahkamlagichlardan foydalaning. Katta kassa do'konlaridagi mahkamlagichlar (uy omborlari va pastliklar) past sifatli. Men McMaster Carr www.mcmaster.com yoki boshqa sanoat distribyutoridan buyurtma berishni tavsiya qilaman.

8 -qadam: simlar va boshqaruv elementlari

Boshqaruvsiz robot - bu faqat san'at asari. Har bir dvigatelni yoki quyi tizimni masofadan boshqarishning qandaydir usuli kerak bo'ladi, shunda siz hududdan tashqarida bo'lishingiz va o'z mehnatingizdan zavqlanishingiz mumkin. Robotdan robotgacha bo'lgan boshqaruv tizimlari uslubga qarab juda boshqacha bo'lishi mumkin. quruvchi tanlaydi. Ba'zi quruvchilar o'z funktsiyalarini bajarish uchun botlarni dasturlash yoki haydashni osonlashtirish uchun mirokontrollerdan (kichik kompyuter) foydalanishni afzal ko'rishadi. Urushning eng keng tarqalgan usuli - bu samolyotlarda yoki mashinalarda ishlatilgandek, radio boshqaruv tizimidan foydalanish. Tizimning asosi shundaki, sizning radio tizimingiz ushbu portlarning har biriga ulangan har xil chiqish yoki kanalli qabul qilgich bilan birga keladi. tezlikni boshqaruvchi hisoblanadi. Har bir dvigatel proportsional boshqaruvga ega bo'lishi uchun tezlikni boshqaruvchi zarur. Siz ularning maqsadi va vazifasi haqida ko'proq ma'lumotni bu erda o'qishingiz mumkin https://en.wikipedia.org/wiki/Electronic_speed_controlSimi ulanishlari quyidagi rasmda ko'rsatilgan. Har bir dvigatel quvvat manbaiga kalit yoki uzilish paneli orqali ulanadigan o'z tezlikni boshqaruvchisiga ulangan. Tezlik regulyatorlari, shuningdek, PWM (Pulse Width Modulation) shaklida signal oladi. Bu signal dvigatelga to'g'ri kuchlanishni ta'minlaydigan tezlikni boshqarish moslamasida talqin qilinadi. Yashash simlari misolida siz bu erdagi yorliqli fotosuratni ko'rishingiz mumkin https://www.warbotsxtreme.com/basicelect.htm Hamma tezlikni nazorat qilish moslamalari bir xilda yaratilmagan, har xil kuchlanish va amperlik ko'rsatkichlari bor, ular siznikiga mos kelishiga ishonch hosil qiling. Siz tanlagan motorlar. Tekshiruvchilar uchun narx ular boshqaradigan amper kuchiga bevosita bog'liq. Tezlikni boshqaruvchi mos keladigan ko'plab kompaniyalar mavjud. Http://www.robotmarketplace.com saytida dvigatel boshqaruvchilari yaxshi assortimentga ega, lekin menda tajriba yo'qligi sababli, men boshqa sharhlarni, ayniqsa juda kichiklar uchun, tekshirishni taklif qilaman. Radio tizimini tanlashda sizda PPM (FM), PCM, 2.4 GHz, 800MHZ va 802.11 o'rtasida tanlov. Ularning har biri o'zining afzalliklariga ega va tizim narxini o'zgartiradi. $ 50 dan kam bo'lgan to'liq sozlamalar. Ular aralashuv bilan juda yomon bo'ladi va ular FCC tomonidan tartibga solinadi. Erdan foydalanish uchun turli xil chastotalar ishlab chiqariladi, ba'zilari esa havo uchun. Erdan foydalanishga ishonch hosil qiling, chunki uni havo uchun ishlatish noqonuniydir. PCM - bu PPM -ga o'xshash tizim, faqat sizning uzatuvchi va qabul qilgichingizni bog'laydigan tizimlar mavjud, shovqinlarni kamaytiradi. Ular hali ham FCC qoidalariga amal qiladi.2.4 GGts - ko'plab uy telefonlari bilan bir xil chastota. Bu haqiqiy raqamli tizim bo'lib, u qabul qilgichni tekshirgich bilan bog'laganidan keyin hech qanday aralashuvga yo'l qo'ymaydi. Bu hozirda eng keng tarqalgan tizim va men o'zimning kichik jang botim (spektrum D6) uchun foydalanadigan tizim. Bu tizimlar ~ 300 dollar turadi, lekin siz uni egalik qilganingizda, uni qayta -qayta ishlatishingiz mumkin. Jangovar robotlar uchun ko'plab turdagi batareyalar mavjud. Kichik robotlar odatda LiPo batareyalaridan foydalanadilar, ular uzoq umr va minimal vazn bilan kuchli bo'lish afzalliklariga ega. Bu paketlar arzonlasha boshladi, lekin baribir boshqa variantlarga qaraganda qimmatroq. O'rta botlarda burg'ulash batareyalarida bo'lgani kabi NiCad to'plamlari ishlatiladi. Bu paketlar tasdiqlangan tizimlar va nisbatan arzon. Siz har xil o'lchamdagi, shakldagi va konfiguratsiyadagi batareyalar to'plamini oldindan olishingiz mumkin. Internetdagi ko'plab kompaniyalar odamlarga o'z paketlarini moslashtirishga va buyurtma berish uchun qurishga ruxsat berishadi. Men bunday turdagi maxsus paketlar uchun https://www.battlepacks.com ni tavsiya qilaman Katta robotlar odatda muhrlangan qo'rg'oshin kislotali batareyalardan yoki NiCad paketlaridan foydalanadilar. SLA batareyalari arzon va ulardan foydalanish oson. Ular har qanday konfiguratsiyaga o'rnatilishi va har xil o'lchamlarda bo'lishi uchun mo'ljallangan. Afsuski, ular NiCad hamkasblariga qaraganda og'irroq. Men uchun batareyalar - bu men tanlagan oxirgi narsa, chunki variantlar juda ko'p. Men o'yin davomida ishlatadigan quvvatni hisoblayman va batareya quvvatini topaman va robotning fazoviy profiliga mos keladi. Yaqinda men yangi lityum batareyalarni oldim, ularni kelajakda ishlaydigan mashinalarda sinab ko'raman.

9 -qadam: Test va tweeking

Endi siz robotni bir -biriga bog'lab qo'yganingizda, siz haqiqatan ham qiziqarli qismga etib keldingiz. TEST Agar shunday qilsangiz, robotning o'lchamiga va sizning qurolingizga qarab, sizning himoyalanganligingiz va xavfsizligingizga ishonch hosil qiling, agar sizning robotingiz to'g'ri nazorat qilinmasa, u halokatli bo'lishi mumkin. Shunday qilib, muammolarni topish uchun butun mashinani orqaga qaytarishdan oldin har bir komponentdagi muammolarni tahlil qila olaman. Robotingiz tugagandan so'ng, robotni boshqarishga ishonch hosil qiling, boshqaruvni sezing, haydash mahorati tufayli ko'p o'yinlarda g'alaba qozonilgan yoki yutqazilgan. Raqobat oldidan qanchalik ko'p sinov qilsangiz, shuncha yaxshi tayyorgarlik ko'rasiz. Men robotlarimni musobaqa oldidan sindirib tashlashga harakat qilaman, chunki men xatolarni aniqlab, muammolarni tuzatishga vaqtim bo'lganda, o'yinlar orasidagi vaqtni emas. Mashinani boshqarishning yana bir afzalligi - bu "uzilishlar", har bir yangi vites qutisi yoki mexanik komponent biroz eskirishi kerak va bo'shashadi. Siz birinchi musobaqadan oldin hamma narsani buzishga harakat qilmoqchisiz, shuning uchun siz kun bo'yi robotning holatini o'zgartirmasligingiz kerak. Oxir -oqibat, Dizayn - bu takrorlanuvchi jarayon. Siz buni hech qachon birinchi marta to'g'ri qabul qila olmaysiz, lekin sinov va o'zgartirishlar yordamida uni ishga solishingiz mumkin.

10 -qadam: Robotingizdan zavqlaning

Endi siz robot yaratganingizdan so'ng, u bilan zavqlaning. Buni musobaqaga olib boring va qo'lingizdan kelganicha harakat qiling, esda tutingki, har bir o'yinda yoki tadbirda g'alaba qozonishning hojati yo'q, chunki mashinani qurish 75%+ loyihaning zavqidir. Siz yaratgan har bir robot avvalgisidan biroz yaxshiroq bo'ladi va ulardan dizayner va muhandis sifatida malakangizni oshirish uchun foydalaning. Umid qilamanki, siz ushbu ma'lumotni foydali va ma'lumotli deb topdingiz. Quyida bot yaratish uchun ko'plab boshqa manbalar bor. Jangovar robototexnika uchun forum: https://forums.delphiforums.com/THERFL/Http://www.botcentric.com - mening yangi robototexnika bo'yicha video -shou, juda ko'p DIY mazmuni va yangiliklar (yaqin orada) Ehtiyot qismlar va materiallar manbalari: Revrobotics.com - mexanik komponentlarBanebots.com - motorlar, g'ildiraklar va komponentlarMcmaster.com - sizga kerak bo'lgan hamma narsa Yarde Metals - metall surplusonlinemetals.com - metalB. G ning katta assortimenti. Micro - Ortiqcha elektronika va boshqalar SDP -SI - haydovchi komponentlari Berg - Precision Gear ProductsAmerican Science & Surplus - ortiqcha dvigatellar, akkumulyatorlar, viteslar, kasnaklar va? Sanoat metall ta'minoti - zaxiralar va Chelik va Alga bir funtga arzon narxlar. Jamoa Delta muhandisligi - RC interfeyslari, motorlar va boshqa jangovar maxsus robot partsRobotBooks.com - Robot va elektron qo'llanmalar, fantastika, o'yinchoqlar va boshqalarning ajoyib to'plami.

11 -qadam: Mening robotimni baholash

Siz mening robotim musobaqada qanday ishtirok etgani haqida o'ylayotgan bo'lsangiz kerak, bu sahifa - bu dizayn va ishlashni ko'rib chiqish. Musobaqada men bitta o'yinda ham g'alaba qozona olmadim, garchi ular asosan ikkiga bo'linib qaror qabul qilishgan. Bu katta dizayn nazorati tufayli edi, men aylanuvchi pichoqni robotning o'rtasiga, uning oldiga 2 ta takoz qo'yib qo'yishga qaror qildim. Men buni boshqa vertikal aylanadigan robotlar ochiq pichoqlariga yon ta'sir ko'rsatishi bilan bog'liq muammolar tufayli qildim. Agar aylanadigan pichoq yon tomondan urilsa, nafaqat pichoqqa, balki butun quyi tizimga katta zarar etkaziladi. Boshqa asosiy omil - bu giroskopik ta'sir. Pichoq aylanayotganda robotning massasi bir xil yo'nalishda qolishini xohlaydi. Bu pichoqning markazdan o'chirilganligi bilan kuchayadi. Mening pichog'imni markazga qo'yib, giroskopik effekt minimal edi. Dizaynimdagi nuqson etagimdan kelib chiqqan. Men kamonli po'lat o'rniga engil polikarbonatdan foydalandim. Birinchi o'yinda bu etaklari shikastlangan, menda almashtirilmagan. Bu mening raqobatchilarim ostidan pichog'imni yaroqsiz holga keltirish qobiliyatimni pasaytirib yubordi, agar men yana shunday qilsam, etaklarini kamonli po'lat bilan almashtirardim yoki takozni olib tashladim va pichog'i ochiq edi. O'ylaymanki, pichog'imga halokatli zarba berish xavfi mening qurolimdan foydalanishga arziydi. Men batareyalarimni SLA -dan NiCad -ga o'zgartirgan bo'lardim va bir necha funtga ega bo'ldim va qurol dvigatelining hajmini oshirdim. Bundan tashqari, o'lchamlari uchun.5 "alyuminiy va taglik uchun.25" ishlatilgan. Men bu o'lchamdagi mashina uchun juda katta vazifa ekanligini tushunib etdim va optimallashtirish orqali tizimdan bir oz ko'proq vazn yo'qotishim mumkin edi, men hali ham bu loyihaning natijasidan mamnunman, chunki u menga ko'p jihatdan qiyinchilik tug'dirdi. Yana bir narsa, men boshqalardan farqli o'laroq robotlarni qurayotganimdan faxrlanaman. Yaxshimi yoki yomonmi, mening mashinam boshqacha edi va men o'z g'oyam dunyoga yangi ekanligini bilishdan zavqlanaman.

Instructables va RoboGames robot tanlovida ikkinchi sovrin