Gilamchali - BEAM roboti: 6 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:30

Carpet Crawler - bu kichkina robot, u sizning qavatingizdan o'tib ketadi. Videoni tomosha qiling, shunda siz uning qanday nomini olganini ko'rasiz (men, men - eski rok muxlisiman!). BEAM biologiya, elektronika, estetika, mexanika degan ma'noni anglatadi va KISS falsafasi ustida ishlaydigan robot dizayni maktabidir - men "Shirin va sodda tut" ta'rifini afzal ko'raman. Google "nurli robototexnika" uchun, va siz juda ko'p saytlarni topasiz. Bu robotning "miyasi"-bu tutashtiruvchi o'rni, sensorlar-bir juft mikrosxemalar, "mushak"-o'zgartirilgan servo-motor. Energiya 2 x AAA batareyadan keladi. Bir juft LED bir oz narsalarni yoritadi. Asl video mualliflik huquqi stazi tomonidan deyarli darhol (AQShda) bloklandi, shuning uchun u musiqasiz. Shu nomdagi trekni eshitish uchun BU YERGA qarang (lekin bu borada Piter Gabriel yo'q).

1 -qadam: asboblar va materiallar

Deyarli hech qanday maxsus asboblar talab qilinmaydi - Sizga faqat standart elektron dastgoh asboblari kerak bo'ladi. Biroq, servoni ochish uchun sizga juda kichik kesishma tornavida kerak bo'ladi. Guruch tasmasi - 1/32 "x 1/4" x 8 "Oddiy tasma M2 (2 mm) yong'oq va murvatli mis tasmasining 2 ta kesmasi shox va vintli Micro RC servo (7,5 g). 3 voltli o'rni DPCO. meniki Farnell (9899600) Bu ilovada ishlamaydi) 1 x 100R rezistor (sariq yoki yashil LEDlar ishlatilsa 47R dan foydalaning) 2 x AAA batareya ushlagichi va batareyalar ingichka sim Buyuk Britaniyada biz ham imperatorlik, ham metrik o'lchovlardan foydalanamiz. Shaxsan men Imperial deb o'ylayman, lekin o'lchayman 3 mm - 1/8 "25 mm - 1" 305 mm = 1 '.

2 -qadam: Servo o'zgartirish

Standart radio boshqaruv servo, chiqish milini kirish pulsining kengligi bo'yicha 160 darajadan yuqori masofani aniq joylashtirish uchun impulslar poezdi tomonidan boshqariladigan qilib yaratilgan. Bu men xohlagan narsa emas, lekin servo - bu kichik qutidagi vosita va vites qutisi. Uzluksiz aylanish uchun servoni o'zgartirishning ikki yo'li mavjud. Ulardan biri boshqaruv elektronikasini "aldash" orqali dvigatelning tezligi va yo'nalishini boshqarishni o'z ichiga oladi. Buni nazorat qilish uchun hali ham pulsli poezd kiritish kerak. Men buni xohlamayman. Boshqacha qilib aytganda, boshqaruv elektronikasini sindirish va kirish simlarini to'g'ridan -to'g'ri dvigatelga ulash, ya'ni siz motor tezligi va yo'nalishini to'g'ridan -to'g'ri boshqarishingiz kerak bo'ladi. Men bu erda qilgan ishim. Men buni bir muncha vaqt oldin suratga olmagan holda qilganman, shuning uchun men sizga GUibotning ko'rsatmasiga havola beraman. Servo turlicha, lekin printsip bir xil:- Potentsiometrning cheklanishini to'xtating: vitesning to'xtash joyini kesib oling: dvigatel simlarini quvvat manbaiga ulang. Vites qutisini qismlarga ajratayotganda, viteslarni navbatma -navbat joylashtiring, chunki ketma -ketlikni yo'qotib qo'ysangiz, ularni qaytarish juda qiyin. Agar sizda silikon surtma bo'lmasa, buni iloji boricha saqlang va servo yig'ilganda uni tegadigan yuzalarga surting.

3 -qadam: Mexanika

Fotosuratlarga qarang, shassi qanday birlashadi. Agar men yana shunday qilsam, lenta taxtasini bir necha teshikka uzunroq qilib, batareyalarning orqa rölesini o'rnatgan bo'lardim. 2 mm yong'oqdan foydalanib, servo o'tirishi uchun ustun yasang va hamma narsani mahkam torting, lekin servo o'rnatish ushlagichlariga ortiqcha yuklamasligingizga ishonch hosil qiling. Men tasma taxtasini kesishning eng yaxshi usulini o'tkir kesgichlar bilan topdim, avval maydonning markazidan kichik qismini ushlab, burab, so'ngra har tomondan, teshikdan teshib o'tirdim. Guruch tasmasiga dastlabki burilishni qo'yish uchun vitse -dan foydalaning, so'ngra burchakni qisqich bilan to'g'rilang. Men Dremel -dan old va orqa tomonni yaxshiroq ushlab turish uchun foydalanardim. Guruchni burg'ulashdan oldin servo o'rnating va oldingi juft shoxni qo'ying va teshiklarni to'g'ri joylarga olish uchun birma -bir burg'ulang va o'rnating. Old chiziqlar va orqa tomonning uzunroq tishli qisqichlarini mahkamlash uchun servo bilan birga keladigan mayda vintlarni ishlating, chunki ular lenta panelini urish orqali mexanik to'xtash joyi vazifasini bajaradi. Uzun vintlar ustiga 3 mm issiqlik o'tkazgichini qo'ying. Mikro kalitlar kontaktli yopishtiruvchi yordamida servoga yopishtiriladi va shu tarzda joylashtiriladi, shunda uzun vint mexanik tugashdan oldin mikro kalitni bosadi. Batareya ushlagichining tagida murvatning yuqori qismiga to'g'ri keladigan teshikni burang va taxtada tekis o'tirishga ruxsat bering. Issiq elim bilan mahkamlang.

4 -qadam: nazariya

Crawler -ning aqlli qismi - bu o'z o'rni. Oddiy o'rni farqli o'laroq, o'rni o'rash bobinidan quvvat o'chirilgandan so'ng, u o'z holatida qoladi. Uni ag'darish uchun rulni teskari polaritda torting va u holatini o'zgartiradi va keyingi burilishgacha qoladi. Bu xotiraga ega estafeta! DPCO kontaktlari (ikki qutbli o'zgarish) kontaktlarning zanglashiga olib kelishi bilan dvigatelning qutblanishini o'zgartiradi (yo'nalishni teskari yo'naltiradi). O'rnimizni g'altakka keladigan impulslar ikkita shtampdan keladi, ular o'rni shoxi har bir to'xtash joyiga yetganda faollashadi. Har bir kalit yoqilganda, vosita orqaga burilguncha va shoxni so'nggi to'xtash joyidan uzoqlashtirmaguncha, u lasanni quvvatlantiradi.

5 -qadam: Elektronika

Men ulanishni osonlashtirish uchun SMD o'rni veroboard parchasiga o'rnatishim mumkinligini aniqladim. Pim / tuynuk balandligi butunlay boshqacha, lekin pimlarning nozikligi va teshiklar oralig'i bilan u ishlagan. Pimlarning uzunligi etarlicha uzun, shuning uchun o'rash ustidagi mayda plastmassa quloqchalarni kesish pichog'i bilan kesib oling va lehimni juda ehtiyotkorlik bilan kesib oling. LED taxtasi - bu lentaning yana bir qoldig'i. LEDlar parallel, lekin ulangan, shuning uchun bir tomondan oqayotgan oqim, ikkinchisini esa boshqa tomondan yoritadi. Ularni birining katta terminali bilan ikkinchisining kichik terminaliga lehimlang. Men bajarishni osonlashtirish uchun elektron sxemadagi bir xil rangli simlardan foydalanganman. Kichik taxtalarni o'rni, kalitlari va motoriga ingichka bog'lovchi sim yordamida ulang. Simlarni uzunliklarga kesib oling va taxtalarga lehimlang, so'ng ularni servo va batareya ushlagichiga issiq elim bilan mahkamlang. Yoqish/o'chirish tugmasi - bu konusli yog'ochdan yasalgan kichik bo'lak bo'lib, u batareyani ushlagich kontaktidan uzoqda ushlab turish uchun o'rnatiladi.

6 -qadam: skanerni skanerdan o'tkazish

Kichkina qo'pol birinchi marta o'q otdi va sudralib ketdi. Agar sizniki bir tomondan tiqilib qolsa va qimirlamasa, uni to'g'ri o'rnatish uchun dvigatel ulanishlarini almashtiring. Sinov va xatoliklar natijasida, agar men burchaklarni biroz tekislagan bo'lsam, uni yaxshiroq ushlaganimni ko'rdim. Agar u chapga yoki o'ngga o'tsa, harakatni tenglashtirish uchun mikrosxemalar qo'lini ohista aylantiring. Biz robotlar mavzusida ekanmiz, siz o'qitiladigan robot haqidagi hikoyamni o'qishni xohlaysiz. "The Carpet Crawlers" - Genesis albomining "Lamb Down Down on Broadway" albomidan, ular Fil Kollinz guruhiga aylanishidan oldin. Men ularni 1975 yilda "Qo'zi" gastrol safari chog'ida ko'rgandim va Slipperman kostyumida (shishiruvchi jinsiy a'zolar bilan) Piter Gabrielning sahnada aylanib yurgani tasviri osonlikcha unutilmaydi.