Yumshoq robot qo'lqop: 8 qadam (rasmlar bilan)

2025 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2025-01-13 06:58

Mening loyiham - softrobotik qo'lqop. Har bir barmog'ida harakatlantiruvchi vositasi bor; qo'lqopning pastki qismi foydalanuvchiga uni kiyishni osonlashtirish uchun olib tashlanadi. Aktivatorlar bilagiga soatdan biroz kattaroq joylashtirilgan qurilma yordamida ishga tushadi.

Aktuatorlar kremniyli materialdan qilingan (EcoFlex-30) va shishiriladi.

Aktivatorlar puflanar ekan, ularning tepasida joylashgan to'rtburchaklar bir -biriga tegib, barmog'ini bukadi.

Inflyatsiyani boshqaruvchi vosita "FlowIO" deb nomlangan qurilma. Ushbu qurilma shamollatish, shamollatish va vakuum hosil qilish imkoniyatiga ega. Hozirda qurilma mening telefonimdagi ilova tomonidan boshqariladigan Adafruit platformasidan foydalanmoqda, lekin mening maqsadim-qo'lqopning barmoqlarida egiluvchan sensorlar bo'lgan boshqa qo'lqop bilan bog'lash, shunda yumshoq qo'lqopning harakatlari boshqasini aks ettiradi.

Loyiha qo'lidan mahrum bo'lgan bemorlar uchun reabilitatsiya maqsadiga ega. Yumshoq qo'lqopning harakatlanishi shikastlangan qo'lning mushaklarini qayta ishga soladi, ikki qo'l bir xil harakatda bo'lsa, miyada neyron aloqalarini tiklab, ko'zgu neyronlarini qo'zg'atadi.

Loyihani yordamchi texnologiya sifatida ham ishlatish mumkin, chunki uni kiyish oson va harakatlantiruvchi moslamalarni yaxshi ushlashni kafolatlaydi.

Loyiha ustida ishlayotganda siz materiallarning egiluvchan xususiyatlari, kremniy quyish, TinkerCad va 3D printerlardan foydalanish haqida bilib olasiz.

Ta'minotlar

• Elektrchi qo'lqop
• EcoFlex 30
• 3D printer
• FlowIO
• Vakuum kamerasi
• Tarozi
• Plastik ko'zoynaklar
• Ease Release ™ 200
• Yog'och tayoqlar (10 sm)
• Issiq elim
• Plastik qo'lqoplar (har doim kremniy yoki elim bilan ishlaganda)

1 -qadam: qoliplarni 3D bosib chiqarish

• Bu fayllarning har birida barmoq uchun zarur bo'lgan uchta bo'lak mavjud.
• Chop etish uchun yuqori sifatli (kamida 0,001 mm) tavsiya etiladi.
• Qo'llab -quvvatlash uchun kerak emas, lekin yopishqoq platforma sifatida sal yasash tavsiya etiladi.

2 -qadam: qoliplarni tayyorlash

1. Rasmda ko'rsatilgandek, ikkita qolipni bir -birining ustiga yopishtiring.
2. Ularning orasidagi bo'shliqqa issiq elim bilan yopishtiring.
3. Qoliplarning yon tomonidagi teshikka mixni yopishtiring va uni issiq elim yordamida tashqi tomondan yopishtiring.
4. Qoliplarni Easy Release agenti bilan püskürtün, 5 daqiqa oralig'ida ikki marta.

3 -qadam: Silikonni tayyorlash

1. EcoFlex -ning ikkita komponentini ikki xil plastik stakanga to'kib tashlang. Ular bir xil vaznda bo'lishi kerak, o'lchov uchun o'lchovdan foydalaning.
2. Komponentlardan birini boshqa stakanga to'kib tashlang va uch daqiqa davomida yaxshilab aralashtiring.
3. Stakanni vakuum kamerasiga joylashtiring va gazsizlantirishni boshlang. Ichidagi bosim -25atm ga yetganda, vana qayta ochiladi va vakuum -20atmgacha bo'lguncha o'chiriladi. Keyin valfni yoping va vakuumni qayta yoqing. Ushbu protsedura 10 daqiqa davomida takrorlanishi kerak.
4. Kamberdan stakanni oling.

4 -qadam: Kremniyni quyish

1. Silikonni shishadan qoliplarga to'kib tashlang, ichkarida havo pufakchalari paydo bo'lmasligiga e'tibor bering.
2. Besh daqiqadan so'ng, silikonni ortiqcha olib tashlash uchun gorizontal holatda, ikkita qolipdan o'tadigan yog'och tayoqni o'tkazing.
3. Silikonni qattiqlashishi uchun uch soatga qoldiring.

5 -qadam: Aktuatorlarni chiqarib olish

Tayyorlangan qoliplar uchun

1. Issiq elim qatlamini olib tashlang.
2. Ehtiyotkorlik bilan ikkita qolipni ajratib oling va ularni jarayon davomida bir -biriga eng parallel holda saqlang.
3. Aktuatorning yuqori qismi deyarli har safar yuqori qolipda qoladi. Bu vaqtda aktuatorning yuqori qismini chiqarib oling, lekin tormoz yoki shikastlanmasligiga e'tibor bering.

Yagona qoliplar uchun

Aktivatorning pastki qismini qolipdan chiqarib oling

6 -qadam: Aktuatorlarni yakunlash

1. Yuqori qolipning asosidagi tashqi kremniy qatlamini olib tashlang
2. Pastki qismlarga ingichka Sil-Poxy qatlamini surting. Iloji bo'lsa, elim to'rtburchaklar tomonlariga o'rtasidan ko'ra ko'proq joyga jamlangan bo'lishi kerak. Plastik qoplamali kartaning yon qismini ishlating
3. Yuqori qismini pastki qismning ustiga qo'ying. Ikki bo'lakni bir -biriga sekin bosib turing, kamida etti daqiqa.
4. Aktivatorlarni 40 daqiqaga qoldiring, shunda elim yopishtiriladi.
5. Plastik trubadan 10 sm uzunlikdagi bo'laklarni kesib oling. Ushbu qismlarning har birini har bir aktuator yonidagi teshikka joylashtiring. Ularni Sil-Poxy bilan yopishtiring

Shu bilan bir qatorda

Agar sizda elimni almashtirish uchun aniq asboblar bo'lsa, uni aktuatorlarning pastki qismiga yoygan ma'qul.

7 -qadam: Loyihani yakunlash

1. Aktuatorlarning pastki qismiga Sil-Poxy qatlamini tarqating.
2. Har bir aktuatorni birma -bir, elektr qo'lqopining nisbiy barmog'iga mahkamlang, uni kamida etti daqiqa bosib turing va elim 40 daqiqa quriguncha kuting.
3. FlowIO -ni bilagiga yoki bilagiga mahkamlang.
4. Qo'lqopning kaft qismini va, ehtimol, har bir barmoqning birinchi falanksining ichki qismini kesib, uni kiyishni osonlashtiring.
5. Qo'lqop kiying.
6. Har bir plastik naychani FlowIO -dagi nisbiy valfiga ulang.

QAYD: Agar FlowIO qurilmasini olishning iloji bo'lmasa, bu loyiha har qanday havo pompasi bilan mos keladi.

8 -qadam: Qo'lqopdan rohatlaning

Qurilmangizdan foydalanishni boshlash uchun iPhone -dagi ilovadan foydalaning.