Qo'lqop boshqariladigan robot qo'l: 6 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:27

Maqsad: yakunlash uchun loyiha tuzish orqali tajriba va muammolarni hal qilish ko'nikmalariga ega bo'lish

Xulosa- Arduino orqali ulanish uchun qo'lqopdan foydalaning, 3 o'lchamli robotlashtirilgan "qo'l" ni boshqaring. 3 o'lchamli bosma qo'lning har bir bo'g'inida qo'lqopdagi egiluvchan sensori bilan bog'langan va barmoq qanchalik egilganiga mutanosib ravishda harakatlanadigan servo bor.

1 -qadam: Materiallar ro'yxati

3- 10 k qarshilik

3- moslashuvchan sensorli rezistorlar

3- servo

Non paneli

Arduino Uno

Simlar

Zip-rishtalar

4- 3 o'lchamli bosma buyumlar

Men foydalangan aniq materiallarga havolalarni biriktirdim, shuning uchun ham, agar siz bu aniq havolalardan buyurtma bermasangiz ham, ularni osongina ko'rib chiqish mumkin

3- 10k rezistorlar

3- moslashuvchan sensorli rezistorlar

3- servo

2 -qadam: simlarni ulash

Kabelning tasviri men o'rnatganimdek ayanchli faylda. Kabelni ikki xil qismda ko'rib chiqish yaxshiroqdir. 1) Non paneli va arduinodan 3 o'lchamli bosilgan "qo'l" ga ulanishlar 2) Non taxtasi va arduino qo'lqopga ulanishlar.

3-D bosma qo'l ulanishlari 11, 10, 9-pinlarga ulangan simlar, shuningdek musbat va manfiy hududlar 3 xil servoga ulangan. Servo ustidagi qora simlar salbiy mintaqalarga, ya'ni non panelidagi manfiy ustunlarga ulanadi. Servo ustidagi qizil simlar musbat mintaqalarga, ya'ni non panelidagi musbat ustunga ulanadi. Nihoyat, sariq signal simlari arduino -ga ulanadi.

O'rnatish pim 9 -da asosiy servoga ulanadi va bosh barmog'i bilan boshqariladi. O'rnatish pinim 10 yuqori servoga ulanadi va o'rta barmog'i bilan boshqariladi. O'rnatish pinim 11 o'rta servoga ulanadi va boshqariladi. ko'rsatgich barmog'i

2) Qo'lqopli ulanishlar Moslashuvchan datchiklarda ikkita ulanish mavjud, ingichka chiziqli tomonda ham signalga, ham manfiy terminalga ulanadi. Qalinroq naqshli tomoni ijobiy terminalga ulanishdir. Signal va manfiy simni ulaydigan tomonga 22k rezistorni ham, ikkilamchi simni ham ulang. Tel to'g'ridan -to'g'ri manba terminali orqali salbiy terminalga o'tadi. Rezistor bir uchi bilan egiluvchan sensori bilan, ikkinchisi esa arduino analogini pimlarga ulashdan oldin non paneliga o'tadigan simga ulanadi. Men ishlatgan uchta analog pin A0, A1, A2 edi. Keyin boshqa moslashuvchan sensor ulanishi non paneliga o'tadi va non panelidagi musbat ustunga ulanadi. Qo'rqinchli faylda ijobiy, salbiy va signal aloqalarini ko'rsatadigan ikkinchi darajali aniqroq eskiz mavjud.

(Eslatma- Non panelida bo'lmagan simlarning jismoniy ulanishlarining ko'p qismi lehimli edi va ulanishlarni himoya qilish uchun qisqich o'rash ishlatilgan)

Kabelning oxirgi komponentlari - bu arduino 5V kuchlanishidan musbat ustunga va er (GND) manfiy ustunga ulanishi. Bundan tashqari, taxtaning har ikki chetidagi manfiy ustunlar va musbat ustunlarni taxtaning har ikki uchida bir -biriga bog'lab turadigan panjara bo'ylab chiziqlar ham bor.

Qo'shimcha eslatma- agar kerak bo'lsa, non paneli va qo'lqop, non paneli va 3 o'lchamli bosilgan qo'l orasidagi bo'shliqni ko'paytirish uchun uzunroq simlardan foydalanish mumkin.

3 -qadam: simlar va kodni tushuntirish

Dasturning asosi arduino tugmachasini burish dasturiga o'xshaydi va umuman potentsiometr sifatida ishlaydi. Qo'lqopdagi egiluvchan sensorlar pozitsiya o'zgarishiga asoslangan signallarni yuboradi, qo'lqopdagi barmoqlar holatini o'zgartirganda arduinoga signal yuboradi, so'ngra 3 o'lchamli "qo'l" ni bir xil nisbatda o'zgartirishga chaqiradi.

Kodda 3 servo 9, 10, 11 -pinlar ostida aniqlangan. A0, A1, A2 analog pinlari potentsiometrni ulaydi.

Bo'sh joyni o'rnatishda servo pimlarga ulanadi

Keyin bo'shliq pastadir analogRead, map, yozish va kechiktirishning 3 funktsiyasidan iborat

analogRead- analog pinlardan (potentsiometr bilan aloqa qiladiganlar) qiymatni o'qiydi va 0 dan 1023 gacha qiymat beradi.

Xarita- (qiymat, pastdan, balanddan to pastgacha, balanddan) xarita funktsiyasi analog o'qish qiymatidan qiymatlar diapazonini 500, 1000 dan 0, 180 gacha o'zgartiradi, chunki 0-180- servo o'qiy oladigan qiymatlar diapazoni va nomlari ro'yxatdagi birinchi qiymat ostidagi yangi qiymat

servoWrite- arduino servoga qiymat yozadi va shunga mos ravishda o'z o'rnini siljitadi

Kechiktirish- bu kechikish dasturni qaytadan boshlashdan oldin kutishiga olib keladi

4-qadam: 3 o'lchamli bosma qismlarning mexanik tuzilishi

To'rtta STL fayllari, shuningdek har bir qismning rasmlari va videolari biriktirilgan. Fayllarni yig'ish tasviri yo'q, lekin 3 o'lchamli bosma versiya tasviri mavjud. To'rt xil bo'lak bo'g'inlarning har birida 3 ta servo orqali ulanadi. Asosiy qism yelkaga servo orqali ulanadi, u birinchi qo'lli faylga, so'ngra ikkinchi qo'lli faylga ulanadi.

5 -qadam: qo'lqopning mexanik qurilishi

Qo'lqopning konstruktsiyasi juda oddiy edi, egiluvchan sensorlar qo'lqopning uchta barmog'iga issiq yopishtirilgan va simlarni joyida ushlab turish uchun fermuarlardan foydalanilgan.

E'tibor bering, agar ishlatilgan egiluvchan sensorlar juda ifloslangan bo'lsa, u moslashuvchan sensorlarning ishlashiga ta'sir qilishi mumkin, shuning uchun ularni toza saqlash uchun datchiklar ustiga lenta qo'yilgan.

Qo'shimcha eslatma- 3-D qo'lining harakati biroz zerikarli bo'lishi mumkin, agar uni quvvatlantirish uchun faqat arduino-ga ulanadigan usb simi ishlatilsa, uni batareyalar orqali ko'proq quvvat ulash va musbat va manfiy terminallarni ulash orqali yaxshilash mumkin. non panelidagi ijobiy va salbiy ustunlarga