Bulutli bulut sizni davolaydi (yig'ilish funktsiyasiga ega bo'lgan to'siqlardan qochadigan robot): 8 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:23

Yaroqsiz mashina - Arduino roboti

1 -qadam: 1 -qadam: Kirish

Dunyoning qorong'u tomonida tug'ilgan. Kichkina elf bu dunyoga kelish uchun uzoq safar qilgan. Berilgan telepatiyadan boshqa hech narsa alohida bo'lishi mumkin emas. Men buni xo'rsinib aytaman. Qaerdadir yosh va yosh: shuning uchun ikkita germit qisqichbaqasi bir -biridan ajralib turardi va ulardan biri kamroq sayohat qiladigan yo'lni tanladi va bu hamma narsani o'zgartirdi. Ko'z yoshlarini yutib, salbiy kayfiyatni yutadi. Qora rangni hazm qilish, keyin ular aylanadi, miltillaydi, bu ularni rang -barang tazelikka aylantiradi. Yorqin ranglar hammani davolaydi. U qorong'u tun girdobiga ketayotgan yo'lda, lekin har doim quyosh nuri bilan chiqadi.

Mashina funktsiyasi:

• Yorug'likdagi harakatlar
• Kechasi dam oling
• To'siqlardan qochish funktsiyasi
• Qo'llardagi narsalarni to'plang

2 -qadam: 2 -qadam: Video

3 -qadam: 3 -qadam: ehtiyot qismlar, materiallar va asboblar

Tana

• Lazer bilan kesilgan taglik (motorlar bilan birga) * 1
• Lazer bilan kesilgan quti * 1
• Lazer bilan kesilgan qo'l * 2
• Lazer bilan kesilgan qo'llab-quvvatlash tuzilishi (qo'l uchun) *2
• Paxta sharlari * juda ko'p
• 3 mm murvat * 8
• 3 mm yong'oq * 8

Asosiy elektronika

• Fotoresistor * 1
• Dvigatel * 4
• G'ildirak * 4
• Ultrasonik sensor * 1
• Servo dvigatel * 3
• 220 qarshilik * 3
• Arduino Uno * 1
• Dvigatel haydovchisi * 1
• 9V batareya * 2
• Ko'p tel *

Ob'ektdan qochish sensori

Mashina va uning atrofidagi masofani o'lchash uchun servo dvigatelga ultratovushli sensor ulangan. Sensorda emitent va qabul qiluvchi bor. Emitent ultratovush to'lqinlarini otishga qodir. agar old tomonda biror narsa bo'lsa, u to'lqinlarni qabul qiluvchiga qaytaradi. Agar to'lqinlar tez orqaga qaytayotgan bo'lsa, u holda ob'ekt yaqin, to'lqinlar esa sekin qaytsa, ob'ekt uzoqda. Ultrasonik datchik servo dvigatelga biriktirilgan, shuning uchun u to'siqdan qaysi yo'l uzoqroq ekanligini aniqlash uchun chapga va o'ngga burilib, to'siqdan uzoqda bo'lganini tanlashi mumkin.

Dvigatellar

DC dvigatelini boshqarish uchun sizga haydovchilar turini boshqarish kerak bo'ladi. I2C L293D dvigatel drayveri IC L293D - bu dvigatel drayveri, bu to'rtta doimiy dvigatelning aylanish tezligi va yo'nalishini boshqarishning arzon va nisbatan oddiy usuli. Bu qanday ishlashi haqida bog'langan qo'llanma:

Yorug'lik sensori

Fotoresist sensori yorug'lik miqdorini o'lchashga qodir va biz uning yordamida atrof -muhit holatini aniqlaymiz. Agar shart qorong'i bo'lsa, sezgilarning qiymati past bo'ladi, agar holat yorqin bo'lsa, u sezadigan qiymat kattaroq bo'ladi.

Qo'llar

Qo'llar - old qismidagi tayanchga biriktirilgan, lazer bilan kesilgan qismlar. U ikki qismdan iborat bo'lib, ular qo'lni ushlab turuvchi tayanch tuzilishi va qo'lning o'zi. Tana ham ikki qismdan iborat; lazer bilan kesilgan taglik uni dvigatellar va bulut shaklidagi qobiq bilan birga tokchadan tushiradi.

Baza

Materialga qarab lazer yoki qo'lda kesish mumkin. Biz uni dvigatellar bilan birga javondan olamiz. Iltimos, komponentlar bo'limidagi havolani toping. Akril plitalar (3-4 mm) yoki kontrplak (2,5 - 3 mm) kabi kuchli, ammo engil materiallardan foydalanish qattiqlikni oshiradi va og'irlikni kamaytiradi. Ko'pikli yadro, shuningdek, lazerli kesgichlarsiz odamlar uchun qo'lda kesish oson bo'lgan taglik uchun ham ishlashi mumkin.

Shell

Qobiq maxsus tayyorlangan: paxta sharlari, matolar va lazer bilan ishlangan korpus. Bulutga o'xshash shaklni yaratish uchun paxta chig'anoqlarini qatlamlash va to'plash. Bulutga o'xshash shakl-bu osonroq kirish uchun 1,5 mm akril lazer bilan ishlangan korpus ustidagi qatlam. Koson paxta chig'anoqlari va matoning kontaktlarning zanglashiga to'g'ridan-to'g'ri tegishiga yo'l qo'ymaslik uchun ishlatiladi, shuning uchun har doimgidek, har qanday qisqa tutashuvni oldini olish uchun asbob-uskunalar va paxta to'plari orasidagi bo'linishni ta'minlasa, uni qo'lda kesish mumkin. Bundan tashqari, biz materialni yog'och yoki plastmassa kabi o'tkazuvchan bo'lmagan holda taklif qilamiz.

Asboblar

• Filipp boshli tornavida
• Yassi boshli tornavida
• Hunarmand pichoq
• Yopishqoq lenta
• Elektr payvandchi
• Yelimli qurol

4 -qadam: 4 -qadam: O'chirish

5 -qadam: 5 -qadam: Mashinasozlik

Baza yig'ish uchun biz quyidagi tartibni taklif qilamiz.

1. Birinchidan, qavslar yordamida motorlarni taglikka ulang. Qavslar yong'oq va murvatlardan foydalaniladi. G'ildirakning aylanishi bloklanmasligi uchun yong'oqlarni ichkariga qo'yishni taklif qilamiz. (G'ildiraklar ertami kechmi biriktirilishi mumkin)

2. Arduino -ni dvigatel qalqoniga ulang va dvigatel qalqoniga kerakli barcha simlarni ulang. G'ildiraklarning aylanish yo'nalishini sinab ko'ring va bir xil aylanish yo'nalishini olish uchun ustunlarni aylantiring.

3. Barcha servo dvigatellarni tayanchga yopishtiruvchi qurol yordamida ulang.

4. Ultrasonik sensor uchun simlarni ulang va ularni servo dvigatelning aylanadigan pichog'iga yopishtiring. (biz kabelni yaxshiroq boshqarish uchun rangli kodli simdan foydalanishni taklif qilamiz)

5. Yorug'lik sensori uchun zarur bo'lgan barcha simlarni payvandlang va qo'lga yopishtiring.

6. Nihoyat, komponentlar uchun barcha simlarni va batareya manbaini Dvigatel qalqoniga ulang. Hammasini yopishtirish va biriktirishdan oldin komponentlarning ishlashini tekshiring.

Xatoliklar Muammo1 - O'chirish faqat bir marta ishlaydi va avtomatik ravishda tiklanmaydi

Yechim - loopda goForward holatini tiklash uchun "Boolean goForward = false" qo'shamiz.

2 -muammo - g'ildiraklar qarama -qarshi yo'nalishda aylanmoqda

Yechim - ijobiy va salbiy tomonlarini teskari aylantiring.

3 -muammo - Ultrasonik sensor old tomondan narsalarni aniqlay olmaydi va reaksiyani to'xtatadi

Yechim - masofani kengaytiring va ultratovush sensori o'rnini rostlang.

4 -muammo - biz kodni yuklamoqchi bo'lganimizda Arduino portni aniqlay olmaydi

Yechim - simlar motor qalqonlarida bir -biriga tegib ketadi, bu esa qisqa tutashuvga olib keladi. Biz resurslarga non paneli qo'shamiz va simlarni tozalaymiz.

5 -muammo - Fotoresistor to'g'ri ishlamayapti

Yechim - Muammoni aniqlash uchun sensorni alohida tekshiring. Sxemani soddalashtiring va sensorni almashtiring.

6 -muammo - Servo motorlar qo'llarni to'g'ri boshqarolmaydi

Yechim - kuchlanish etarli emas; qo'shimcha batareya qo'shing.

6 -qadam: 6 -qadam: Dasturlash

7 -qadam: 7 -qadam: Natija va mulohaza

Dastlabki tushuncha - sizning orqangizdan ketadigan konteyner aravasini yaratish va idishga solmoqchi bo'lgan hamma narsani tashlab yuborish. Biz silliq reaktsiyani yaratish uchun kurashayapmiz, shuning uchun biz narsalardan qochish aravachasini yaratish yo'nalishini aylantiramiz, shu bilan birga otish narsalari kontseptsiyasini saqlaymiz. Biz soddalashtirgan bo'lsak ham, bizda kodlash va apparat ishlamay qolishi bilan bog'liq muammolar bor edi. Ulardan ba'zilari skript algoritmini "Serial. println "" muammoni o'lchash va aniqlash uchun, qolganlari esa ko'proq batareyani qo'yish orqali hal qilinadi. Agar men buni yana qila olsam, butun mashinani har bir komponent bilan birgalikda sinab ko'rish uchun ko'proq vaqt sarflashni kutardim. Buning sababi shundaki, ba'zida har bir komponent o'z -o'zidan yaxshi ishlaydi, lekin u birlashtirilganda, qisqa tutashuv va boshqa apparat muammolari tufayli to'g'ri ishlamaydi. Oxir -oqibat, biz mashinamizning ko'plab xususiyatlarini o'chirib tashlaymiz, chunki u biz kutgandek ishlamaydi va biz uni vaqt cheklovlari uchun soddalashtirishga qaror qildik. Agar men uning yangi versiyasini yaratishga qodir bo'lsam, uni bitta taxtaga joylashtirish o'rniga, ko'proq funktsiyalar uchun ko'proq non panelidan foydalanaman.

8 -qadam: 8 -qadam: Manbalar va kreditlar

Manbalar

O'chirish asoslari. Arduino -da ultratovushli diapazonni qanday sozlash mumkin

www.circuitbasics.com/how-to-set-up-an-ult…

REES52. Arduino Uno Youtube bilan LDR interfeysi yordamida Servo Dvigatel SG90 -ni boshqaring -

DIY quruvchi. Uyda mashinadan qochish uchun Arduino DIY to'sig'ini qanday qilish kerak.

Kreditlar

Feng Pan, Meihui Pan, Ruowu Vang, Yufan Liang