Feetech Micro 360 darajali uzluksiz aylanish Servo FS90R -ga kodlovchi qo'shing: 10 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:24

Ochiq pastadirli dvigatel yordamida g'ildirakli robotlarning harakatini aniq boshqarish juda qiyin yoki imkonsizdir. Ko'pgina ilovalar g'ildirakli robotning pozitsiyasini yoki harakatlanish masofasini aniq belgilashni talab qiladi. Kichik uzluksiz aylanadigan mikro servo dvigatellar kichik robotlarni haydash uchun arzon narxlardagi ajoyib echimdir, lekin ular katta servo motorlarning teskari aloqa nazoratiga ega emas.

Feetech Micro 360 darajali uzluksiz aylanish servolari (FS90R) robototexnika loyihalari uchun juda zo'r, lekin ba'zida siz katta servolarning fikr -mulohazalarini boshqarishni xohlaysiz.

Arduino yoki Raspbery Pi boshqaruvchisiga Tamiya analog Encoder sensori va oddiy yopiq pastadirli teskari aloqa algoritmini qo'shgandan so'ng, bu kichik servolarni yopiq pastadir pozitsiyasini qayta aloqa boshqaruvidan foydalanishga aylantirish juda oson.

1 -qadam: kerakli qismlar

• FeeTech 9g uzluksiz aylanishli mikro servo servo shoxli sotuvchi: RobotShop qismi #: RB-Fit-02 soni: 1 birlik narxi: $ 4.99 jami: $ 4.99
• Arduino NG w/ ATmega8 yoki shunga o'xshash Arduino mikrokontroller
• Tamiya egizak dvigatelli uzatmalar qutisi sotuvchisi uchun kodlovchi juftligi: RobotShop qismi #: RB-Rbo-122 Miqdor: 1
• Avery 8160 1 "x 2-5/8" Manzil yorliqlari Sotuvchi: Office Depot Miqdor: 1 varaq Jami: $ 13.99 to'plami (25 varaq)
• Github -dan kodlovchi disk grafikasi
• Micro USB bilan USB -A zaryadlovchi kabeliga ega 5V portativ telefon zaryadlovchi Sotuvchi: Eng yaxshi sotib olish Tzumi - PocketJuice Solo 4000 mA / soat portativ zaryadlovchi modeli: 4021BB Partiya raqami: 6304825

Raspberry Pi opsiyasi

1. Raspberry Pi 3 - Model B Sotuvchisi: Adafruit SKU: MAHSULOT ID: 3055
2. Yoki Raspberry Pi Zero W asosiy to'plami - Pi Zero W sotuvchisini o'z ichiga oladi: Adafruit qismi #: MAHSULOT ID: 3409 Soni: 1

Agar siz Raspbery Pi yoki Pi Zero W dan foydalanayotgan bo'lsangiz, ikkita qo'shimcha Pi HAT kerak bo'ladi:

1. Raspberry Pi nol sotuvchisi uchun pHAT Pimoroni avtomatizatsiyasi: Adafruit qismi #: MAHSULOT ID: 3352 Soni: 1
2. SparkFun Pi Servo HAT sotuvchisi: SparkFun qismi #: DEV-14328 Miqdor: 1
3. GPIO yig'ish sarlavhasi - 2x20 uzunlikdagi qo'shimcha uzunlikdagi sotuvchi: Adafruit qismi #: MAHSULOT ID: 2223 Soni: 2

2 -qadam: Kerakli vositalar

• Mini Philips tornavida
• Yelimli qurol va yopishtiruvchi tayoq yoki Super elim
• Igna burun pense
• Raspberry Pi versiyasi uchun lehimli temir va lehim kerak (ixtiyoriy)

3 -qadam: Enkoder disk grafikasini manzil yorlig'i qog'oziga chop eting

1. Encoder_disk.pdf -ni oching va uni Avery 8160 manzil yorlig'i qog'oziga chop eting
2. Yorliq qog'ozidan kesilgan chiziqlar bo'ylab Encoder disk grafikasini kesish uchun qaychi ishlating va ko'rsatma sifatida kesilgan chiziq yordamida o'rtadagi teshikni kesib oling.

4 -qadam: Enkoder disk grafikasini yumaloq Servo shoxiga ulang

1. 3 -qadamdagi disk kodlovchi diskdan olingan qog'ozni ajratib oling
2. Dvigatel servo shoxining orqa qismiga kodlovchi disk grafikasini ulang va enkoder diskining teshikini servo shox spline boshi atrofiga markazlashtiring.
3. Havo pufakchalari yoki ajinlarini olib tashlash uchun kodlovchi disk grafikasini tekislang

5 -qadam: Tamiya Analog Enkoderini Mikro Servo Dvigatelga ulang

1. Mikro servo dvigatel milining boshiga ozgina tomchi issiq eritma yoki super elim qo'ying. Vaqtinchalik mahkamlagich sifatida issiq eritilgan elimdan foydalaning, lekin oxirgi yopishtiruvchi uchun super elimdan foydalaning.
2. Tamiya Analog enkoderini ulang, shunda Tamiya Analog enkoder platasidagi tuynuk datchiklar dvigateldan yuqoriga/burilib, mikro servo motor milining atrofida joylashgan.

6 -qadam: Enkoder sensori kabellarini o'zgartiring

1. Tamiya Analog enkoder bilan ta'minlangan kabellar analog-kirish mikrokontrollerlarida standart 5V-signal konfiguratsiyasi bilan ishlash uchun o'zgartirilishi kerak.
2. Analog sensori kabelining bir uchida topraklama va 5V simlarni almashtiring, shunda 5V sim pin ulagichining markazida, er va signal simlari esa pin ulagichining chetida joylashgan bo'ladi.
3. Kabelning o'zgartirilmagan uchini Tamiya Analog kodlovchi pinlariga ulang
4. Kabelning o'zgartirilgan uchini Arduino mikrokontrollerining analog kirish pimlariga ulang, shunda Arduino pinidagi topraklama simini Tamiya Analog enkoderning topraklama piniga ulangan.
5. Micro Servo dvigatel PWM kabelini Arduino mikrokontrollerining D9 PWM pinlariga ulang.

7 -qadam: yumaloq servo shoxini mikro -servo dvigatelga ulang

Dvigatel servo shoxini kodlovchi diskli grafik bilan mikro servo dvigatel miliga o'rnatib qo'ying va uni servo shoxni biriktiruvchi vint yordamida mahkamlang

8 -qadam: Uskuna ulanishlari

Arduino versiyasi

1. Sensor kabelining o'zgartirilgan uchini Arduino-ning Analog 4 portiga ulang, Ground-5V-Signal pinining to'g'ri yo'nalishini kuzating.
2. Micro Servo Motor PWM ulagichini Arduino kontrollerining D9 pinlariga ulang
3. Arduino -ni quvvat manbaiga ulang

Raspberry Pi versiyasi

1. Pimoroni Automation Phat -ni Raspberry Pi GPIO sarlavhasiga joylashtiring
2. SparkFun Pi Servo HAT -ni Pimoroni Automation Phat tepasiga qo'ying
3. Analog Enkoder sensori signal pinini Pimoroni Automation Phat -dagi ADC 1 ulanishiga ulang.
4. Analog Enkoder sensori ulagichining topraklama va 5V pinlarini Pimoroni Automation Phat -dagi tegishli topraklama va 5V ulanishlarga ulang.
5. Batareya quvvatini shlyapaga ulashdan oldin, SparkFun Pi Servo HAT Quvvat manbasini ajratuvchi o'tish moslamasi ochiq rejimda ekanligiga ishonch hosil qiling (sotuvchi qo'llanmasiga qarang).
6. Batareya quvvatini Raspberry Pi va SparkFun Pi Servo HAT -ga ulang

9 -qadam: Micro Servo Motor Encoder demo kodini yuklab oling va ishga tushiring

Arduino versiyasi

1. Github -dan Arduino Encoder Encoder.ino, Encoder.h va Encoder.cpp demo kodlarini nusxalash, klonlash yoki yuklab olish
2. Arduino IDE -da demo -kodni oching va IDE Tools menyusidan o'z kartangizni tanlang
3. Kodni taxtangizga yuklang
4. Arduino taxtasi asl holatini tiklagach, u dasturni ishga tushiradi va Tamiya Analog enkoderi yordamida mikro servo dvigatelni qanday boshqarishni ko'rsatadigan oldindan belgilangan harakatlar ketma -ketligidan o'tadi.

Raspberry Pi versiyasi

1. Github -dan encoder.py Python Encoder demo kodini Raspberry Pi SD -kartangizga nusxalash, klonlash yoki yuklab olish
2. Python 3 Idle IDE -da demo kodini oching va IDE Run menyusidan kodni ishga tushiring
3. Dastur ishga tushgandan so'ng, u dasturni ishga tushiradi va Tamiya Analog enkoderi yordamida mikro servo dvigatelni boshqarishni ko'rsatadigan oldindan belgilangan harakatlar ketma -ketligidan o'tadi. Python qobig'ining buyruq satridan joylashuv buyruqlarini kiritish uchun interaktiv rejim bilan belgilangan kodga izoh bermang

10 -qadam: Onlayn robot demosini sinab ko'ring

1. Siz droidguru.net saytining bepul veb -saytida kodlovchi tomonidan boshqariladigan Micro Servo dvigatellari bilan robotning namunasini sinab ko'rishingiz mumkin
2. Manba: droidguru.net. Agar siz uning qanday ishlashini bilmasangiz, avvalo darslikni tomosha qiling (Yordam menyusi). Djoystik robotni boshqaradi va A tugmasi AirBoft qurolini, agar u BBdan chiqmasa yoki batareyasi o'lmasa, o'qqa tutadi. (Noutbukda/ish stoli kompyuterida ko'rish yaxshiroq)

3. Robot namunasini ishlatishni boshlash uchun quyidagi amallarni bajaring

   • Mehmon sifatida kiring
   • Birlashish xonasi panelidan Wheels xonasini tanlang
   • Xona a'zolari panelidan Drone Patrol 1 robotini tanlang
   • Qayta hisoblash taymeri tugagandan so'ng siz robotni joystik yoki o'tish tugmalari bilan boshqarishingiz mumkin
   • Drone Patrol 1 robotini Xona a'zolari panelidan qayta tanlang va robotni boshqarishning yangi sessiyasini ishga tushiring
4. Virtual joystik robotni boshqaradi va joystikning o'q tugmachalari aerodinamik qurolni nishonlarga yaxshiroq moslashtirish uchun Analog enkoderlar yordamida yugurish/yugurish/ortib boruvchi motor harakatlarini boshqaradi.