Wi -Fi boshqariladigan ZUMO ROBOT: 3 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:25

Uskuna haqida umumiy ma'lumot:

RedBearLab CC3200:

Texas Instrument SimpleLink CC3200 qurilmasi 80 MGts gacha ishlaydigan ARM Cortex-M4 yadroli yuqori chastotali integratsiyali simsiz MCU bo'lib, bu butun ICni bitta IC bilan ishlab chiqish imkonini beradi. Bu qurilmaga har xil tashqi qurilmalar, shu jumladan tezkor parallel kamera interfeysi, I2S, SD/MMC, UART, SPI, I2C va to'rt kanalli ADC kiradi. Quvvatni boshqarish quyi tizimiga past quvvat sarfi bilan ta'minlangan kuchlanishning keng diapazonini qo'llab-quvvatlaydigan o'rnatilgan DC-DC konvertori kiradi.

Asosiy xususiyatlar:-CC3200 Ikki yadroli MCU: 80 MGts chastotali ARM Cortex-M4 yadrosi va Wi-Fi tarmog'ini qayta ishlash uchun maxsus ARM yadrosi.

- 256KB RAM 1MB ketma -ket flesh -xotira, foydalanuvchi uchun fayl tizimli. - AES, DES, 3DES, SHA2 MD5, CRC va Checksumni o'z ichiga olgan, tezkor tezkor xavfsizlik uchun apparat kripto dvigateli.

- 27 ta yakka tartibda programlanadigan, multipleksli GPIO pinlari, shu jumladan tezkor parallel kamera interfeysi, I2S, SD/MMC, UART, SPI, I2C va to'rt kanalli ADC.

TLS va SSL ulanishlari uchun 256 bitli AES shifrlangan tez, xavfsiz Wi-Fi va Internetga ulanish uchun kuchli kripto dvigateli.

- SmartConfig texnologiyasi, AP rejimi va WPS2 Wi-Fi-ni oson va moslashuvchan ta'minlash uchun

Zumo robot v1.2:

Zumo robot boshqaruv paneli - bu CC3200 yoki mos keluvchi qurilmalar bilan uning asosiy boshqaruvchisi sifatida foydalanish uchun mo'ljallangan qalqon. Uning o'lchami har tomondan 10 sm dan oshmaydi. Bosqichlarni haydash uchun 75: 1 ot kuchiga ega ikkita ikkita metall tishli dvigateldan foydalaniladi, bu esa ko'p momentni va maksimal tezligini sekundiga 2 fut (60 sm/s) ta'minlaydi. Shuningdek, u boshqa robotlar singari ob'ektlarni itarish uchun shassi old qismiga o'rnatilgan 0,036 dyuymli qalinligi zanglamaydigan po'latdan yasalgan sumo pichog'ini va Zumoning old chetiga (sumo pichog'i orqasida) o'rnatilgan aks ettirish sensori majmuasini o'z ichiga oladi. Zumo oldidagi erdagi xususiyatlarni aniqlashga imkon beradi, masalan, ta'qib qilish uchun chiziqlar yoki oldini olish uchun qirralar.

Asosiy xususiyatlar:- Ikki tomonlama H-Bridge dvigatellari.

- Buzzer.

- Foydalanuvchi LED va tugmachalari.

- 3 o'qli akselerometr, kompas va giroskop

1 -qadam: Uskuna sozlamalari

Uskuna talablari:

RedBearLab CC3200

 Arduino v1.2 uchun Zumo roboti

 2,54 mm o'lchamdagi ikkita erkak bosh

 Ikkita urg'ochi-ayol premium o'tish kabeli

 To'rtta AA batareyasi

Arduino v1.2 uchun oldindan yig'ilgan Zumo robotidan boshlab, yangi Zumo CC3200 yaratish uchun bir necha qadamlar bor:

 Zumo qalqoniga bir qator sarlavhalarni lehimlang Arduino Foydalanuvchi uchun qo'llanma uchun Pololu Zumo Shield, Zumo robotini to'plamdan qanday yig'ish kerakligini va 16 -betda, yangi komponentalarni qo'shish uchun uni qanday qismlarga ajratish kerakligini batafsil tasvirlab beradi. Demontaj jarayonining qisqacha mazmuni quyida keltirilgan.

1. Yo'lni korpusdan olib tashlang va dvigatel millaridan ikkita qo'zg'aysan g'ildiragini ehtiyotkorlik bilan siljiting.

[Tishli g'ildiraklar dvigatel vallariga juda mahkam bog'langan: ularni olib tashlashning eng xavfsiz usuli - tishli g'ildirakchani kichik joyiga joylashtirish va 3/32 dyuymli pim bilan (yoki kichik mix bilan) motor miliga sekin urishdir. Amalda, motor millaridan tishli g'ildiraklarni to'liq olib tashlashning hojati yo'q; ularni shassisdan tashqariga siljitish orqali, lekin baribir mil ustida, qalqonni shassisdan ajratish mumkin. Agar ularni butunlay olib tashlamasangiz, keyinchalik tishli g'ildiraklarni tiklash osonroq bo'ladi.]

2. Batareya qopqog'ini va batareyalarni shassisdan chiqarib oling.

3. Qalqonni korpusga mahkamlaydigan vintlardek va yong'oqlarning to'rtta to'plamini burab qo'ying.4. Batareyaning salbiy terminali kamonini siqib chiqaring va batareyaning ikkala terminalini shassi teshiklaridan sekin chiqarib oling. Dvigatellar shassidan ajralib chiqqanda qalqonga mahkam o'rnashib qoladi.

5. Ajratuvchi plastinkaning old qismini olib tashlash uchun har ikkala motorni ham qalqondan ehtiyotkorlik bilan egib oling.

[Ikkala ajratgichni yangi sarlavhalarga lehimlash uchun olib tashlash kerak va ular deyarli ikki tomonlama nosimmetrik bo'lmaganligi sababli, siz ularni joylashtirish jarayonini muammosiz o'tishi uchun ularning joylashishiga diqqat bilan e'tibor berishni xohlaysiz.]

6. Zumo qalqoniga 5, 6, 9 va 10 -pinlarga kirishni ta'minlaydigan qator sarlavhalarni lehimlang.

7. Zumoni demontaj qilish tartibini teskari tartibda bajarish orqali qayta yig'ishingiz mumkin.

[Ajratuvchi plastinka qismlarini dastlab o'rnatilgandek almashtirishga e'tibor bering. Ikki tomonlama nosimmetrik bo'lmaganligi sababli, ajratgichlarni teskari tomonga almashtirish oson. Orqa ajratgichning chekka chetida yoqish/o'chirish tugmachasi yonidagi "zaryadlovchi ulagichi" sarlavhasi uchun joy ajratish uchun bir tomonda qo'shimcha keng burchak bor. Orqa bo'shliq batareyaning korpusi va qalqoni o'rtasida to'liq tekis joylashganligiga ishonch hosil qiling.]

 5 va 9 -pinlar orasidagi o'tish simini va 6 va 10 -pinlar orasidagi boshqa simni ulang.

Eslatma: RedBearLab CC3200 taxtasi faqat 5 va 6 -pinlarda PWM chiqishini qo'llab -quvvatlaydi; Zumo qalqoni 9 va 10 -pinlarni DRV8835 dvigatelining PWM kirishiga ulaydi. Shunday qilib, bu ikkita o'tish moslamasi talab qilinadi.

 Zumo aks ettirish sensori massivini Zumo -ning old pastki qismidan uzing. Eslatma: RedBearLab CC3200 Zumo -ga ulangan bo'lsa, hech qachon Zumo akslantirish sensori massividan foydalanmang; Datchiklar 5V signallarini ishlab chiqaradi, bu CC3200 ning maksimal 1,5V analogli kirishiga doimiy zarar etkazishi mumkin.

 RedBearLab CC3200 -ni Zumo ekranining yuqori qismiga ulang.

2 -qadam: dasturiy ta'minot

 Energia version17 MT: RedBearLab CC3200 LP da ishlaydigan ilovalarni yaratish va ishga tushirish.

Eslatma: Faqat Energia Release 0101E0017 dan foydalaning.

 2.2.1 ishlov berish: Zumo CC3200 ni boshqaruvchi xost dasturini ishga tushirish uchun. Eslatma: 3.x emas, balki Processing 2.x dasturini yuklab oling; ko'plab misollar hali Processing 3.x -ga ko'chirilmagan kutubxonalardan foydalanadi.

Dasturiy ta'minotni sozlash:

 Energia version17 MT ni o'rnating, shunda siz Zumo -da ishlaydigan eskizlar yaratishingiz va qurishingiz mumkin. Agar siz Windows -ning Energia versiyasidan foydalanayotgan bo'lsangiz, quyidagilarni bajarishingiz kerak: - RedBearLab USB drayverlarini o'rnatib, Energia MT -ni dasturlarni RedBearLab CC3200 -ga yuklab olish va Windows COM porti orqali CC3200 bilan ketma -ket aloqani yoqish.

- Windows uchun CC3200 drayverlarini o'rnating (batafsil ma'lumot uchun "CC3200 LaunchPad" bo'limidagi ko'rsatmalarga qarang).  Processing 2.2.1-ni o'rnating, shunda siz Zumo bilan Wi-Fi orqali bog'lanadigan eskizlarni osongina yaratishingiz mumkin.

Muammolarni bartaraf etish: Agar siz Windows -dan foydalanayotgan bo'lsangiz va Energia CC3200 -ga yuklay olmasa, Windows uchun CC3200 drayverlarini o'rnatganingizga ishonch hosil qiling. Agar o'rnatilgandan so'ng, Energia hali ham yuklay olmasa, cc3200_drivers_win/i386/ftd2xx.dll -ni Energia -ning yuklash dasturi (cc3200load.exe) bo'lgan papkaga ko'chiring: Energia_installation_folder/hardware/tools/lm4f/bin.

3 -qadam: demo

Yuqorida tavsiflangan dasturiy vositalarni o'rnatish va o'rnatishdan so'ng, Zumo CC3200 -ning asosiy apparat funktsiyalari protsessor eskiz bilan bog'lanadigan oddiy Energia MT eskiz yordamida ko'rsatilishi mumkin. Bu eskizlar birgalikda Zumo dvigatellarini oddiy klaviatura boshqaruvini ta'minlaydi va Zumoning akselerometri va gyro ma'lumotlarini real vaqtda ko'rsatadi.

ZumoTest demosini yaratish va yuklash:

 Zumoni kompyuteringizga USB kabeli bilan ulang.

- Zumo Bot -ning quvvat tugmachasini "o'chirish" holatiga o'tkazing (quvvat USB ulanishi orqali CC3200 -ga beriladi).

- RedBearLab CC3200 USB -ni shaxsiy kompyuteringizning USB portlaridan biriga ulang.

 Qo'shimchalardan "ZumoTest" papkasini oching va ZumoTest/ZumoTest.ino faylini ikki marta bosing. Eslatma: Energia MT -ni o'rnatganingizdan so'ng, eskizni birinchi marta ikki marta bosganingizda, Windows sizdan eskizni qaysi dastur ochishi kerakligini so'raydi. Energia MT -ni o'rnatishga o'ting va energia.exe dasturini.ino fayllari bilan bog'lang.

Energia MT IDE ichida:- RedBearLab CC3200 EMT kartasini tanlang (Asboblar> Kengash> RedBearLab CC3200 EMT (80 MGts) orqali)

- Zumo -ga ulangan MAQOMOTI portini tanlang (Asboblar> Seriyali port> COMx orqali). Agar siz Windows-dan foydalanayotgan bo'lsangiz, bu "Mbed Serial Port", Device Manager-da "Portlar (COM & LPT)" ostida paydo bo'ladi.- ZumoTest eskizini yaratish va CC3200-ga yuklash uchun "Yuklab olish" tugmasini bosing.

RedBearLab CC3200 -ni qayta o'rnatish tugmachasini bosib, CC3200 -ni asl holatiga qaytaring. Bunday hollarda, bu ko'pincha USB kabelini ajratish va qayta ulashga yordam beradi va qayta yuklashga urinib ko'radi.

 Yuqoridagi ZumoTest eskizi shaxsiy tarmog'ini ishga tushiradi, uni "parol" parolli "zumo-test" deb nomlash mumkin, uni shaxsiy kompyuteringiz topishi kerak. - Kompyuteringizni zumo-test WiFi tarmog'iga ulang

 "Zumo Test Sketch" papkasini oching va zgraph/zgraph.pde faylini ikki marta bosing.

Eslatma: "Processing" ni o'rnatgandan so'ng birinchi marta eskizni ikki barobar ko'paytirganingizda, Windows sizdan eskizni qaysi dastur ochishi kerakligini so'raydi. Qayta ishlashni o'rnatishga o'ting va bajariladigan Process.exe faylini.pde fayllari bilan bog'lang.

Qayta ishlash IDE ichida:

- Eskizni ishga tushirishni boshlash uchun Ishga tushirish tugmasini bosing

- Grafik oynasi paydo bo'lishini kuting va Zumo -dan akselerometr ma'lumotlarini uzluksiz olish va ko'rsatishni boshlash uchun 'c' harfini kiriting, siz tezlashuv ma'lumotlarining uchta alohida chiziqli uchastkasini ko'rishingiz kerak, bittasi x, y va z o'qi uchun. Zumoning har qanday harakati bu uchastkalarning zudlik bilan o'zgarishi bilan aks ettirilishi kerak. Grafik oynada fokus mavjud bo'lganda "G" yozib, real vaqtda gyro ma'lumotlarini ko'rsatishga o'tishingiz va "A" yozib, real vaqtda tezlashtirish displeyiga o'tishingiz mumkin.

Shuningdek, Zumo CC3200 -ni "w", "a", "s", "d" va "" (bo'sh joy) klaviatura tugmachalari yordamida boshqarishingiz mumkin. "W" - oldinga haydash.

'a' - chapga burilish

's' - orqaga haydash

'd' - o'ngga buriling

' - stop Qo'shimcha klaviatura buyruqlari uchun zgraph/zgraph.pde faylini ko'ring.

Zumo Balancing Demo -ni yaratish va yuklash

 Processing kutubxonasini o'rnatish: Bu demo ControlP5 (ishlov berish uchun GUI kutubxonasi) ni talab qiladi va uni qo'shimchalardan yuklab olish mumkin. Ushbu kutubxonani qayta ishlashga o'rnatish uchun quyidagi ko'rsatmalarga amal qiling.

- Qayta ishlash dasturini ishga tushiring

- Fayl> Sozlamalar menyusini tanlab, "Sketchbook joylashuvi" ni qidirish orqali "Ishlov berish eskizlari" papkasini toping.

- ControlP5 papkasini eskiz daftaringizning kutubxonalar papkasiga nusxalash. Agar siz kutubxonani birinchi o'rnatgan bo'lsangiz, siz kutubxonalar papkasini yaratishingiz kerak bo'ladi.

 Zumoni kompyuteringizga USB kabeli bilan ulang.

- Zumo Bot -ning quvvat tugmachasini "o'chirish" holatiga o'tkazing (quvvat CC3200 -ga USB ulanishi orqali beriladi).

- RedBearLab CC3200 USB -ni shaxsiy kompyuteringizning USB portlaridan biriga ulang.

 Qo'shimchalardan "ZumoBalance" papkasini oching va ZumoBalancing/Balancing.ino faylini ikki marta bosing. Energia MT IDE ichida:

- RedBearLab CC3200 EMT kartasini tanlang (Asboblar> Kengash> RedBearLab CC3200 EMT (80 MGts) orqali)

- Zumo -ga ulangan MAQOMOTI portini tanlang (Asboblar> Seriyali port> COMx orqali). Agar siz Windows-dan foydalanayotgan bo'lsangiz, bu "mbed ketma-ket port" Device Manager-da "Portlar (COM & LPT)" ostida paydo bo'ladi.- Balanslash chizmasini CC3200-ga yaratish va yuklash uchun "Yuklab olish" tugmasini bosing.

 RedBearLab CC3200 -ni qayta o'rnatish tugmachasini bosib, qo'yib CC3200 -ni qayta o'rnating.

Eslatma: ba'zida Energia MT eskizlarni RedBearLab CC3200 -ga yuklashda muammolarga duch keladi. Bunday hollarda, bu ko'pincha USB kabelini uzish va qayta ulashga yordam beradi va uni qayta yuklashga urinib ko'ring.

 Yuqoridagi ZumoBalancing eskizi shaxsiy tarmog'ini ishga tushiradi, uni "parol" parol bilan "zumo-balanslash" deb nomlash mumkin, bu sizning kompyuteringizda aniqlanishi kerak.

1. Kompyuteringizni zumo-balanslovchi Wi-Fi tarmog'iga ulang

 Qo'shimchadagi "Zumo Balance Sketch" papkasini oching va zbalacing/zbalancing.pde faylini ikki marta bosing.