Hexapod Arduino Pololu Maestro Servo nazorati: 11 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:25

O'n olti kilogrammlik xizmatdan so'ng, Hexapod -dan keyin hech kim yo'q edi. Ausserdem har bir narsani o'z ichiga oladi, bu esa Sevocontroller von Pololu tomonidan amalga oshiriladi

1 -qadam: material

- Arduino Nano - Pololu Maestro Servo Controll 24 - BEC 15A - 18 Servo 10 KG - Sharp GP2Y0D810Z0F raqamli masofali sensori 10 sm bo'lgan Pololu tashuvchisi 10 sm - Aluprofile - 18 ta xizmat ko'rsatish moslamasi - 18 Kugellager - tanasi …)

2 -qadam: Xato

• Shaxsiy hisoblar • Aluwinkel shneiden • Vinkel Bohren, Bim Schneiden va Bodyplatte, shuningdek, xizmat ko'rsatuvchi va xizmat ko'rsatuvchi xizmatlaridan biri. Bu erda ham, kraft des Servos ham, Platte ham, Platte ham o'ladi. Bu erda AluProfil 46 mm dan 20 mm gacha bo'lgan masofada joylashgan. O'lchamlari 6 millimetrdan oshmagan bo'lsa -da, xizmat ko'rsatish xizmatlari bir vaqtning o'zida bir necha barobar ko'proq masofani bosib o'tadi. Qachonki, biz 2 mm masofani bosib o'tamiz, Servohorn fest zu schrauben. Shuni ta'kidlash kerakki, 20 mm dan 60 mm gacha bo'lgan masofani o'lchash, xizmat ko'rsatish va xizmat ko'rsatish sohasida juda katta ahamiyatga ega.

3 -qadam: Tana Platte

• Servisni o'rnatish xizmati • O'rnatish xizmatlari, shuning uchun xizmat ko'rsatuvchi xizmatlarni taqdim etadi, shuning uchun ular hech bo'lmaganda, xizmat ko'rsatuvchi xizmatlar tomonidan boshqariladi.

4 -qadam: Tana va Knie servolari

• Knie und Bodyservo zusammenbauen xizmatlari • Kugellager xizmat ko'rsatmoqda Servohalterungen einsetzen • Servohorn Verschrauben Hier habe ich als erstes in Kugellager in Las der Aluwinkel eingeschlagen, auf der seite wo loch nur ein. Qachonki, biz 2 mm masofada xizmat ko'rsatamiz … Auf der and the Seaf no das Servohorn verschraauben. O'ylaymanki, bu Vindel va Badi va boshqa mamlakatlar uchun.

5 -qadam: Servislar Verbinden Knie Fuss

Daf istaganingizdek, 20 mm dan oshmaydigan xizmat ko'rsatgichlari, Uprofil drücken und mit der Klebepistole auffüllen.

6 -qadam: Fusswinkel

Fuss den Fuss xabardor bo'ladigan bo'lsang ham, u erda ham hamma narsa bor edi, chunki u erda Rajadgummi aufstecke yoki boshqa bir narsa bor edi.

7 -qadam: Und Jetzt Das Wichtigste

Qachonki, bu har doimgidek, eng yaxshi va eng muhimi, Sauber !!!!!

8 -qadam: Der Grosse momenti

• Lager vinkel einsetzten • Bode und Beine zusammenbauen Ichki ishlar Lagerwinkel noch garnicht erwähnt, (link zum händler folgt) bu tarmoqning xizmatlari, uning xizmatlari, xizmatlari bilan bog'liq holda, siz tushunishingiz mumkin emas. Umuman olganda, biz o'z xizmatlarimizdan foydalanamiz. Bundan tashqari, Beine Auf das Body Montieren, Lagerschalen einsetzten va Verschrauben kabi.

9 -qadam: Zum Xersstuk, Pololu Maestro Controll

zch anschluss mus ich glaug ich nicht vile schreiben das kann man PDF formatida. Kanal 0 dan 17 gacha bo'lgan vaqt ichida xizmat qiladi, Reichhe Body, Knie, Fuss shuningdek servo 0 = Body, servo 1 = Knie, servo 2 = Fuss, von Oben gorehen oben vorne 0 - 2 Rechtes vordere Bein 3 - 5 Recent mittleres Bein 6 - 8 Rechtes hintere Bein 9 - 11 Havolalar 12 - 14 Havolalar Bein 15 - 17 Havolalar 15 kanalli IQ sensori 19 IK sensori

10 -qadam: Skript

Men dasturiy ta'minotni bir necha daqiqadan so'ng, eng yuqori darajadagi kanallar, kanallar, kanallar, kanallar, kanallar, kanallar, kanallar, kanallar, kanallar, kanallar, kanallar va kanallar orqali uzataman … oldinga siljish 100 5504 5556 7680 4 4 4 4 8 9 9 9 9 9 9 9 9 9 9 10 10 10 14 Ox Agar Toshkent viloyati 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 ramka_0..17_20..23 # Frame 0 100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 ramka_0_3_6_9_12_8_666966966666666666666696 # Frame 3 100 6784 6784 5056 frame_1_7_13 # Frame 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 5 ni tanlang va yozingki, bu sizning xizmatlaringiz va xizmatlaringiz bilan bog'liq. … Shunday bo'lsa, bu sizning shaxsiy kodingiz. # oldinga boshlash 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 6048 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 frame_0..17_20..23 # Frame 0 100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 1 100 4096 7360 6726 3584 712 6016 ramka_0_3_6_9_12_15 # Frame 2 100 5984 6208 5907 frame_4_10_16 # Frame 3 100 6784 6784 5056 frame_1_7_13 # Frame 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 5 servo 22o 2220 sub20_23 16 servo 15 servo 14 servo 13 servo 12 servo 11 servo 10 servo 9 servo 8 servo 7 servo 6 servo 5 servo 4 servo 3 servo 2 servo 1 servo 0 servo kechikish qaytish pastki ramkasi_4_10_16 16 servo 10 servo 4 servo kechikish qaytish pastki ramkasi_0_3_6_9_12_15 15 servo 12 servo 9 servo 6 servo 3 servo 0 servo kechikish qaytish pastki ramka_1_7_13 13 servo 7 servo 1 servo kechikish

11 -qadam: Mein Completter kodi

boshlash: # wenn beide sensoren dann Orqaga chap_sensor o'ng_sensor mantiqiy_va agar orqaga qaytish boshlansa endif # wenn linker sensori dann nach rechts left_sensor agar o'ng o'ng o'ng boshlangan bo'lsa enden # wenn rechter sensor dannach bog'lar o'ng_sensor agar orqa chap chap bo'lsa boshlang endif # wenn kein sensor dann Vorwärts oldinga boshlanishi kerak chapdan pastda sensori 19 get_pozitsiyasi 512 dan pastroqdan pastdan o'ngga_sensorga 18 ga o'tgandan keyin 512 ga pastroqdan ### ketma -ketlik dasturlari: #### orqa pastki orqa 350 5504 6784 7680 4992 5984 7744 8000 6784 8000 5056 4800 7680 5907 4608 0 0 0 0 ramka_0..17_20..23 # Frame 0 350 7360 3591 6040 frame_3_9_15 # Frame 1 350 4096 6720 7168 frame_0_6_12 # Frame 2 350 5556 5632 6165 frame_1_7_13 # Frame 3 350 7104 50510 4800 frame 4 350 5504 4992 8000 5056 4897 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 5 350 5973 6219 5929 frame_4_10_16 # Frame 6 qaytish # oldinga oldinga 100 5504 5556 7680 4992 6016 7744 8000 5699 8000 5056 6129 4352 4864 60 48 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 ramka_0..17_20..23 # Frame 0 100 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 1 100 4096 7360 6726 3584 7123 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 2 100 5984 6208 5907 frame_4_10_44 frame_1_7_13 # Frame 4 100 5504 4992 8000 5056 4864 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # 5 -ramka qaytish # chap pastki chap 300 5504 5556 7680 7360 5994 7744 8000 5643 8000 5056 6185 4352 7168 6122 4800 7680 5896 4608 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 o qSI 0 0 # Frame 0 300 4096 4992 6720 3584 4864 6040 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 1 300 6606 6784 5056 frame_1_7_13 # Frame 2 300 5504 8000 7168 frame_0_6_12 # Frame 3 300 5568 5598 6112 frame_1_7_13 # Frame 4 300 7104 5078 4800 frame_4_10_16 # Frame 5 300 4096 7360 6720 5056 4864 7680 ramka_0_3_6_9_12_15 # 6 -kadr qaytish # o'ng pastki o'ng 300 4806 5556 7680 6176 5994 7744 7372 5643 8000 4334 6185 4352 5993 6122 4800 6856 5896 4608 0 0 0 0 ramka_0..17_2050 … 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 1 300 4096 6784 6720 6784 4864 5056 frame_0_1_6_7_12_13 # Frame 2 300 5579 5643 6133 frame_1_7_13 # Frame 3 300 7104 5056 4800 frame_4_10_16 # Frame 4 300 5504 4992 8000 3584 7168 6016 frame_0_3_6_9_5666666666666666666666666676666666666666676666666766666666666600788778877666666666666666666666666666 zero 5666 4327 6208 4352 5993 6122 4800 6823 5907 4608 0 0 0 0 ramka_0..17_20..23 # Frame 0 500 4387 6132 4864 6159 4480 6368 7348 5828 7210 6337 7104 6061 frame_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_16_206_666666666666666696 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 3 500 4779 6164 7372 4334 5982 6848 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 4 500 5568 7650 5994 7744 5632 8000 6219 4352 6154 4800 5929 4608 frame_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 # Frame 5 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 3 500 5504 7360 8000 6 200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 7 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 9 200 4096 4992 6720 3584 4864 6016 fr ame_0_3_6_9_12_15 # Frame 7 200 5504 7360 8000 5056 7168 7680 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 9 200 4800 6176 7360 4334 6038 6848 frame_0_3_6_9_12_15 # Frame 8 sub sub frame_0..17_20..23 servo 22 servo 22 servo 23 servo servo 13 servo 12 servo 11 servo 10 servo 9 servo 8 servo 7 servo 6 servo 5 servo 4 servo 3 servo 2 servo 1 servo 0 servo kechikishli qaytish sub frame_3_9_15 15 servo 9 servo 3 servo kechikish qaytish pastki ramkasi_0_6_12 12 servo 6 servo 0 servo kechikish qaytish pastki ramka_1_7_13 13 servo 7 servo 1 servo kechikish qaytish sub frame_4_10_16 16 servo 10 servo 4 servo kechikish qaytish sub frame_0_3_6_9_12_15 15 servo 12 servo 9 servo 6 servo 3 servo 0 servo kechikish qaytish sub frame_0_1_6_7_12_13 13 servo 12 servo 7 servo 6 servo 6 servo servo kechikish qaytish sub frame_1_2_4_5_7_8_10_11_13_14_16_17 17 servo 16 servo 14 servo 13 servo 11 servo 10 servo 8 servo 7 servo 5 servo 4 servo 2 servo 1 servo kechikishli qaytish