Masofadan boshqariladigan 3D bosma o'zini o'zi muvozanatlaydigan robotni qanday yaratish kerak: 9 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:25

Bu B-robotning oldingi versiyasining evolyutsiyasi. 100% OPEN SOURCE / Arduino robot. KOD, 3D qismlar va elektronika ochiq, shuning uchun uni o'zgartirish yoki robotning ulkan versiyasini yaratish mumkin. Agar sizda shubha, g'oyalar yoki yordamga muhtoj bo'lsangiz, B-robot hamjamiyatidan maksimal darajada foydalaning

Yangi versiya ko'plab yangi xususiyatlarga ega:

• Bepul jjRobots APP yoki iOS yoki Android orqali smartfon/planshet yordamida boshqaring va sozlang
• Google Blockly tomonidan boshqariladigan!
• Robototexnika o'rganayotganda xursand bo'lish juda yaxshi (Robototexnika muammolarini ko'rib chiqing!)
• Endi oddiy AA batareyalaridan foydalanish mumkin (yoki 3 hujayrali LIPO batareyasi) 9V kuchlanishli hamma narsa
• Ikki SERVO chiqishi (biri ARM uchun ishlatiladi). Smartfon ekranini bosish orqali ikkita servo chiqishni boshqaring.
• Bosib chiqarish osonroq va kamroq plastmassadan foydalanish
• PRO MODE -ni smartfon/planshetdan faollashtirish mumkin (tezlik va tezlikni oshirish)
• Wi -Fi tarmog'ining kengayishi (40 metrgacha)
• Batareya holati va "burilish burchagi" smartfon ekranida real vaqtda ko'rsatiladi
• Haqiqiy vaqtda PID robot boshqaruvini o'zgartiring va bu uning xatti -harakati va ishlashiga qanday ta'sir qilishini ko'ring.

Lekin, avvalo, boshidan boshlaylik. Bu Instructables bo'lgani uchun sizda EV robotini yaratish uchun zarur bo'lgan ba'zi elementlar bo'lishi mumkin.

Ro'yxat:

• DEVIA boshqaruv paneli (bu karta Gyro/accelerometers + WIFI moduliga ega bo'lgani uchun servo va uch pog'onali dvigatellarni boshqarishi mumkin). Agar siz o'zingiz ishlab chiqarishni xohlasangiz, ushbu sxemaga qarang)
• 2x NEMA17 pog'onali dvigatellar +14 sm simi (juftlik)
• 2x qadamli haydovchi (A4988)
• Metall tishli servo (sizga B-robotingiz bilan kurashish va ko'tarish uchun qo'l kerak bo'ladi …)
• ON/OFF tugmasi bilan 6x AA batareya qutisi
• Hamma narsani o'rnatish uchun boltlar+yong'oqlar kerak
• Bir juft neylon bamper - yoki 3D bosilgan - (14 × 5 sm)
• Ikkita yon tasma, ko'zlari xira …
• G'ildiraklar uchun 2 ta rezina tasma: tutish

1 -qadam: BOM ro'yxati va uning elementlari nima

Ro'yxat:

• DEVIA boshqaruv paneli: bu taxta o'rnatish jarayonini osonlashtiradi. Bu kuchli Arduino ZERO -ning "takomillashtirilgan" versiyasi, lekin dvigatellar+servo boshqaruv chiqishlari, WIFI, COMM porti, 12V boshqariladigan kuchlanish porti va sensorlar bilan. Agar siz o'zingiz "ishlab chiqarishni/yig'ishni" xohlasangiz, ushbu diagramaga qarang, bu sizga har xil elementlarni bir -biriga ulashga yordam beradi.
• 2x NEMA17 pog'onali dvigatellari +14 sm simi (juftlik). Xo'sh, xuddi shu xususiyatlarga ega bo'lgan NEMA17 step motorlari ishlashi kerak.
• 2x Step motorli haydovchi (A4988). Eng ko'p ishlatiladigan step motorli haydovchi.
• Metall tishli SERVO: B-robotingiz bilan kurashish va ko'tarish uchun sizga qo'l kerak bo'ladi … Neylon tishli servo mo'ljallangan darajada ishlamaydi.
• Ochish/O'chirish tugmachali 6x AA batareyali korpus: Bu korpus ramkaga o'rnatilgan, lekin siz LiPO batareyasidan ham foydalanishingiz mumkin (3S)
• Hamma narsani o'rnatish uchun boltlar+yong'oqlar kerak: M3 murvat va yong'oqlar (12x6mm, 12x15mm)
• Bir nechta neylon bamperlar (14 × 5 sm): siz bu erda o'zingizning shaxsiy bamperingizni yaratishingiz va chop etishingiz mumkin.
• Ikki tomonlama tasma, ko'zlari xiralashgan … O'IHni miya qalqoniga mahkamlash uchun. Bu ikki tomonlama lenta O'IH uchun zarba sifatida ishlaydi
• Ramka: 3D bosilgan qismlar
• G'ildiraklar uchun 2 ta rezina tasma: tutish
• Buni boshqarish uchun smartfon/planshet

Agar siz bularning barchasini o'tkazib yubormoqchi bo'lsangiz va Assambleyaning ko'rsatma videosiga o'ting. bu yerni bosing

2-qadam: B-robotning xususiyatlari va robot muammolari

Biz B-robotni mag'lub etish uchun qiyinchiliklar yaratdik, bu siz xursandchilik paytida elektronika va robototexnika boshqaruvini joriy etishning oson usuli. Biz "MAKER World" ning keng tarqalgan elementlaridan foydalangan holda va robotlarni boshqarish uchun bepul APP -lar bilan hamma narsani iloji boricha arzonroq qilishga harakat qildik.

B-robotni Google Blockly orqali boshqarish mumkin. Qo'shimcha ma'lumot bu erda

Uning xatti -harakat parametrlari real vaqtda sozlangan: ma'lumot

Siz hatto robot -texnik bo'lishingiz mumkin: poygada g'olib bo'lish uchun B.robot -ni sozlang!

Ko'pgina ishlab chiqaruvchilar B-robotning qismlarini o'zgartirib, qo'shib qo'yishdi. Bu erda ularni ko'rib chiqing

O'z -o'zini muvozanatlaydigan robotning ba'zi nazariyalari: bu erda

3 -qadam: Agar siz ushbu robotni yaratgan bo'lsangiz, unda sizda bularni yaratish uchun deyarli hamma narsa bor:

Agar sizda robotni yaratish uchun zarur bo'laklarga ega bo'lsangiz, sizda 90% elementlar mavjud:

• "Sfera-o-bot": ping-pong to'pi o'lchamidan tortib to katta o'rdak tuxumigacha (4-9 sm) sferik yoki tuxum shaklidagi narsalarni chiza oladigan do'stona san'at roboti.
• Iboardbot: iBoardbot - bu Internetga ulangan, matnlarni yozish va chizish qobiliyatiga ega robot.
• Dvigatelli kamera slayder: Smartfon tomonidan boshqariladigan kamera slayder
• havo xokkey roboti!: Qiziqarli dam olish uchun juda zo'r xokkey roboti!
• B-robot EVO

Ularning barchasi bir xil elektronika va yordamchi elementlardan foydalanadilar

4 -qadam: O'rnatish bo'yicha qo'llanma videosi

Bu "foto" montaj qo'llanmasini qilish o'rniga, biz birinchi marta video yozdik. Agar siz hamma narsani qanday ulashni ko'rsangiz va hamma narsani qanday qilishni tushuntirish/maslahat olsangiz, bu robot uchun osonroq bo'ladi.

Bu erda "har doim yangilanib turadigan" montaj qo'llanmasi mavjud, agar siz o'lja olishni xohlasangiz.

5 -qadam: ARDUINO kodini DEVIA boshqaruv paneliga yuklang

a) Arduino IDE-ni bu yerdan shaxsiy kompyuteringizga o'rnating (agar sizda Arduino IDE o'rnatilgan bo'lsa, bu bosqichni o'tkazib yuboring) Bu B-robot kodi IDE 1.6.5 va undan keyingi versiyalarida sinovdan o'tkazilgan va ishlab chiqilgan. Agar sizda kodni tuzishda muammo bo'lsa, bizga xabar bering

b) Bu erdan barcha arduino fayllarini yuklab oling. Fayllarni qattiq diskdagi BROBOT_EVO2_23_M0 jildiga nusxalash

c) Kodni tuzing va DEVIA boshqaruv paneliga yuboring

1. Arduino IDE -ni oching
2. Asosiy kodni /BROBOT_EVO2_23_M0/BROBOT_EVO2_23_M0.ino -da oching.
3. USB kabel orqali DEVIA kartasini kompyuterga ulang
4. Eslatma: Agar siz Arduino kartasini birinchi marta kompyuteringizga ulayotgan bo'lsangiz, ehtimol siz drayverni o'rnatishingiz kerak bo'ladi.
5. Arduino/Genuino ZERO taxtasini tanlang (mahalliy USB port). TOOLS menyusida-> doska
6. Asboblar-> Serial portda paydo bo'ladigan ketma-ket portni tanlang
7. Kodni taxtaga yuboring (yuklash tugmasi: O'ngga ishora qiluvchi o'q)

Kodni yuklamasdan oldin, to'g'ri taxtani tanlang

d) bajarildi

6-qadam: B-ROBOT EVO 2-ni nazorat qiling:

Android foydalanuvchilari:

Biz Android yoki iOS asosidagi smartfon/planshet uchun Brobot (va kelajakdagi JJrobots) ni boshqarish uchun BEPUL APP ishlab chiqdik:

Android APP / iOS ilovasi

Amalga oshiriladigan qadamlar:

1. JJRobots boshqaruv ilovasini o'rnating (Android yoki iOS uchun)
2. Brobot EVO-ni yoqgandan so'ng, smartfon/planshetni B-robot EVO-ning wifi tarmog'iga ulang (WIFI-ning standart paroli 87654321)
3. JJrobots boshqaruv ilovasini ishga tushiring va B-robot EVO bilan o'ynang!

7-qadam: 3D interaktiv B-robot modeli

3D interaktiv modeli sizga B-robot EVO yig'ilganidan keyin qanday ko'rinishi haqida yaxshi tasavvurga ega bo'lishga yordam beradi

8 -qadam: Muammolarni bartaraf etish

Mening B-robotim smartfon/planshetdan yuborilgan buyruqqa javob bermayapti

To'g'ri parol yordamida JJROBOTS_XX tarmog'iga ulanganligingizni tekshiring (sukut bo'yicha: 87654321) va sizning qurilmangiz B-robotga trafikni bloklamagan (har doim robotga ulangan bo'ling).

Mening B-robotimning kuchi yo'q yoki sababsiz yiqilib tushadi

Bosqichli motorlar drayverlari etkazib beradigan oqimni sozlang. Tornavidani ishlating va quyidagi rasmda ko'rsatilgan vintlarni muloyimlik bilan aylantiring. 10º-30º burilish etarli. Soat yo'nalishi bo'yicha aylanish: dvigatellarga etkazib beriladigan quvvatni oshirish

Mening B-robotim o'z-o'zidan tura olmaydi

Agar hamma narsa yaxshi bo'lsa, B-robotga o'z-o'zidan turish uchun servodan ozgina yordam kerak. Bu videoni tomosha qiling. Agar sizning robotingiz videodagi kabi o'zini tutmasa, step motor drayverlarining chiqish quvvatini rostlang (yuqoridagi ko'rsatmalar). Shuni yodda tutingki, bamperlar bu erda ikkita funktsiyaga ega: elektronika+robotini himoya qilish va uning osongina turishiga yordam berish.

Xatolarni tuzatish rejimi

B-robot CODE ichida DEBUG MODE mavjud. Agar sizda muammolar mavjud bo'lsa, ushbu MOD sizga robotning xatti -harakatlarini tuzatishga imkon beradi. Agar sizda muammolar yoki savollar bo'lsa, B-robot hamjamiyatiga murojaat qiling. "#Define DEBUG 0" eskiz chizig'iga qarang va qaysi ma'lumotni olishni xohlayotganingizga qarab 0 ni 1… 8 ga o'zgartiring.

Qo'shimcha ma'lumotlar sahifaning oxirida

9 -qadam: tez -tez beriladigan savollar

tez-tez so'raladigan savollar:

Nima uchun Stepper motorlaridan foydalanasiz?

Dvigatellar uchun bir nechta variant bor: DC, Brushless, Stepper … Biz step motorlarini tanlaymiz, chunki ular etarli momentga ega, siz g'ildiraklarni to'g'ridan -to'g'ri ters chiziqlarsiz ulashingiz mumkin (bu robotlarni muvozanatlashda keng tarqalgan muammo), ular yaxshi rulmanlarga ega. va siz motorlarning tezligini aniq nazorat qila olasiz. Standart o'lchovlarda bu dvigatellar arzon (biz oddiy 3D printerlarida ishlatiladigan dvigatellardan foydalanamiz) va haydovchilar Arduino bilan ham arzon va oson bog'lanishadi.

Nima uchun Wi -Fi ulanishidan foydalanasiz?

Wi -Fi ulanishidan foydalanish ko'plab qurilmalar bilan ishlashga imkon beradi (smartfonlar, planshetlar, shaxsiy kompyuterlar). Bluetooth qurilmalari arzonroq, lekin ularning diapazoni odatda qisqaroq. Eski qurilmalar qo'llab -quvvatlanmaydi va siz Internetga osongina ulana olmaysiz. Biz tavsiya qiladigan Wi -Fi moduli kirish nuqtasini yaratishga imkon beradi, shuning uchun siz mavjud Wi -Fi infratuzilmasidan foydalanmasligingiz kerak (arzon Wi -Fi modullari bunga yo'l qo'ymaydi). Siz o'z qurilmangizni har qanday joyga to'g'ridan -to'g'ri robotga ulashingiz mumkin, lekin agar xohlasangiz, uni buzib, o'z infratuzilmangizdan foydalanishingiz mumkin, shuning uchun dunyoning istalgan chekkasidan turib Internet orqali robotingizni (yoki siz yaratgan narsalarni) boshqaring! (Qiziq, shunday emasmi?)

Nima uchun BROBOT?

O'z -o'zini muvozanatlaydigan robotlar ko'rish va o'ynashni yoqtiradi. O'z -o'zini muvozanatlaydigan robotga sensorlar va boshqaruv algoritmlari kerak. Siz JJROBOTS -da "parda ortida" tushuntiriladigan HOWTO va texnik hujjatlarni topasiz. O'zingizning BROBOTingizni yaratadigan elektronika va robototexnikani o'rganing! Balanslashtiruvchi robotning tijoriy echimlari bor, lekin biz bu erda o'z bilim va fikrlarimiz bilan bo'lishmoqchimiz. Siz ko'proq robotlar yoki gadjetlar yaratish uchun BROBOT qismlaridan foydalanishingiz mumkin, shuni yodda tutingki, BROBOT -da ishlatiladigan barcha qurilmalar katta potentsialga ega standart qurilmalar/elektronika. JJROBOTS hamjamiyatida biz sizga buni ko'rsatmoqchimiz! Siz hozir o'z -o'zini balanslaydigan robotni, o'zingizning elektron va yordamchi qurilmalaringizni sotib olmoqdasiz! BROBOT -ning o'zgartirilgan versiyasi - bu sizning robotingiz!

Qancha yuk BROBOTni ko'tarishi mumkin?

BROBOT sizning alkogolsiz idishlaringizni osongina olib yurishi mumkin edi. Biz 500 g yuk bilan sinovdan o'tkazdik va muvaffaqiyatli o'tdik. Ko'proq vazn robotni beqaror qiladi, lekin bu ham qiziqarli bo'lishi mumkin, shunday emasmi?

Nega muvozanatlashtiruvchi robot uchun qadam motoridan foydalanish kerak?

Dvigatellar uchun bir nechta variant bor, DC, Brushless, Stepper … Biz step motorlarini tanlaymiz, chunki ular etarli momentga ega, siz g'ildiraklarni teskari burilish hosil qiladigan tishli holda to'g'ridan -to'g'ri ulashingiz mumkin, ular yaxshi rulmanlarga ega va siz motor tezligini boshqarishingiz mumkin. aniq Bundan tashqari, ular arzon va haydovchilar ham …

Lipo batareyalarining qayta zaryadlanuvchi batareyalarini ishlatsam bo'ladimi?

Ha, siz standart AA batareyalarini (ishqoriy tavsiya etiladi), AA qayta zaryadlanuvchi batareyalarini (masalan, NiMh) yoki ixtiyoriy ravishda 3S Lipo batareyasini ishlatishingiz mumkin. Lipo batareyalarini ishga tushiring.

BROBOTning ishlash muddati qanday?

Qayta zaryadlanuvchi AA batareyalari (masalan, Ni-Mh 2100mAh) bilan siz yarim soatdan bir soatgacha ishlashini kutishingiz mumkin.

BROBOT Wi -Fi modulisiz ishlay oladimi?

Ha, BROBOT ishlashi va barqarorligini saqlab qolishi mumkin edi. Lekin, albatta, siz modulsiz boshqarolmaysiz.

BROBOT ishlab chiqaradigan Wi -Fi tarmog'ining nomini o'zgartira olamanmi?

Ha, konfiguratsiya eskizida siz ismni va boshqa Internet konfiguratsiyalarini o'zgartirishingiz mumkin. Siz BROBOT -ni mavjud Wi -Fi tarmog'iga ulashingiz mumkin

Bu Arduino boshlanuvchilar uchun loyihami?

Xo'sh, BROBOT oson "boshlang'ich loyiha" emas, lekin u juda ko'p hujjatlarga ega, shuning uchun sizda o'z mahoratingizni oshirish uchun platforma bor. Siz avval BROBOT -ni yo'riqnomaga binoan o'rnatishingiz mumkin va u yaxshi ishlashi kerak, keyin siz kodning ba'zi qismlarini tushunishni boshlashingiz va nihoyat o'z kodlaringizni yozishingiz mumkin … Masalan, o'zingizni yozish oson bo'lishi mumkin (buning uchun darsliklar bor). Agar siz 10 soniya ichida buyruq yubormasangiz, robot avtomatik ravishda qo'lni siljitadi va o'z -o'zidan aylanadi … Ko'proq ilg'or xakerlar: SONAR qo'shilmasin, to'siqsiz butunlay avtonom robotga aylantiring, navbatdagi robotga aylantiring va hokazo. …

Nega BROBOT elektronikasi unchalik arzon emas?

Biz chindan ham kichik startapmiz (bo'sh vaqtimizda 2 kishi) va endi biz faqat elektronikaning kichik partiyasini ishga tushirishimiz mumkin edi. Siz bilganingizdek, elektronika narxi katta hajmli mahsulotlarda tez pasayadi, lekin biz boshlayapmiz … Agar biz ko'plab taxtalarni sotsak va ko'proq hajmli ishlab chiqarishni boshlasak, biz narxlarni pasaytiramiz !!. JJROBOTS pul topish uchun tug'ilgan emas, bizning ruhimiz keyingi loyihalarimizni topish va robototexnika haqidagi bilimlarni tarqatish uchun "yaxshi mahsulotlar" ni sotishdir.