DIY Arduino tomonidan boshqariladigan Multiwii parvoz boshqaruvchisi: 7 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:25

Bu loyiha Arduino va Multiwii-ga asoslangan ko'p qirrali, lekin ko'p qirrali uchuvchisiz uchish apparatlari mantiqiy taxtasini yaratishdir.

1 -qadam: Uskuna

Mantiqni qayta ishlash uchun Arduino Nano ishlatilgan, giroskop va akselerometr uchun MPU-6050 ishlatilgan.

2 -qadam: Dizayn

Fritzing -ni yuklab oling. Bu kichikroq va sodda sxemalar uchun sxemalarni loyihalashtiruvchi dastur. Bu eng oddiy, ammo samarali PCB loyihalash dasturlaridan biridir.

Mening elektron dizaynim "myPCB.fzz" ilovasi orqali mavjud.

Agar sizning sensoringiz Fritzing -da sukut bo'yicha mavjud bo'lmasa, siz sensorning sxemasini (.fzz fayli) yuklab olishingiz va faylni ish maydoniga tortishingiz mumkin.

3 -qadam: ishlab chiqarish va yig'ish

Bu sizning dizayningizdan PCB ishlab chiqarishning ikki yo'li. Men ushbu loyihada ishlayotganda birinchi variantni qo'lladim.

PCB onlayn ishlab chiqarildi

Men SeeedStudio -dan maqbul natijalar bilan raqobatbardosh narxda foydalanardim.

Fritzingda loyihangizni gerber fayli sifatida eksport qiling.

Siz bu erdagi fayllarni yuklash orqali dizaynni ko'rishingiz mumkin.

Keyin Seeedstudio -da hisob qaydnomasini yarating, gerber fayllaringizni SeeedStudio -ning uydirma sahifasiga torting va kerakli spetsifikatsiyalarga buyurtma bering.

O'rnatish

Komponentlaringizni PCB ga lehimlang. Parvoz boshqaruvi uchun 3D bosilgan korpusni ko'rib chiqing.

4 -qadam: Multiwii kodini boshqaruvchilarni sozlash

MultiWii kodi bepul, ulardan foydalanish oson va u ko'p (ko'pchilik) tuzilmalarni qo'llab -quvvatlaydi.

Multiwii va Arduino IDE -ni yuklab oling.

Parvoz boshqaruvchisini kompyuteringizga ulang.

Kompyuterda allaqachon yuklab olingan MultiWii papkasini oching va "MultiWii.ino" deb nomlangan Arduino faylini oching.

"Config.h" yorlig'iga kiring va "//" ni o'chirib tashlang, kerakli multirotor turini tanlang.

Pastga siljiting va transmitteringizning minimal va maksimal qiymatlarini kiriting.

Ishlatilgan sensorlarga izoh qoldiring.

Keyin, fayl bo'ylab yozilgan ko'rsatmalarga amal qiling.

Shundan so'ng, IDE-ning yuqori menyusida asboblar, taxtalar-ni bosing va siz foydalanadigan Arduino mikro-boshqaruvchisini tanlang.

Keyin "Asboblar", "Port" ni bosing va boshqaruvchi yoqilgan kompyuter portini tanlang.

O'q shaklidagi tugmani bosish orqali Multiwii kodini yuklang.

Yuklagandan so'ng, IDE -da "muvaffaqiyatli yuklandi" yozuvi paydo bo'lishi kerak.

5 -qadam: Multiwii GUI -dan foydalanish

MultiWii papkasini oching, MultiwiiConf, application.windows32 (yoki kerakli operatsion tizimning variantini) bosing va nihoyat MultiWiiConf.exe -ni oching.

Oynaning yuqori chap burchagida parvoz boshqaruvchisi yoqilgan portni tanlang va "Ishga tushirish" tugmasini bosing. Sensor qiymatlari ilovada ko'rsatilishi kerak.

O'ng tomonda sensor turini tanlang. Sensorni kalibrlash uchun, so'ralganidek, parvoz boshqaruvchisini sekin siljiting/eging.

Ilovada kerakli dron modeli paydo bo'lishi kerak. Uning harakatlari parvoz boshqaruvchisining harakatlariga taqlid qilishi kerak.

6 -qadam: PIDni sozlash va kalibrlash bo'yicha maslahatlar

PID qiymatlarini sozlash uchun parvoz boshqaruvchisini multirotorga ulang.

PID qiymatlarini sukut bo'yicha o'rnating va multirotorning tortishish markazi markazda ekanligiga ishonch hosil qiling.

GUIda gyroskopingiz ko'rsatkichlari tekis bo'lishi uchun multikopterni ehtiyotkorlik bilan ushlab turing. Keyin gazni 50%ga qo'ying.

Eslatma: Agar akselerometr ko'rsatkichlari haddan tashqari o'zgarib tursa, bu ortiqcha tebranishni ko'rsatadi. Vibratsiyani kamaytirish uchun tebranish namlagichlari kerak bo'lishi mumkin (men muqobil yechim sifatida ikki tomonlama lentani ishlatardim).

Endi rotorni xavfsiz joyda ehtiyotkorlik bilan ushlab turganda, ko'p dvigatel o'zini vaznsiz his qilmaguncha, gazni ko'taring.

Dronning har bir o'qiga bosim o'tkazing. Siz bu o'zgarishlarga qarshilik ko'rsatishingiz kerak. Qarshilik sezilmaguncha P qiymatini o'zgartiring.

Qo'lingiz bilan dronni oldinga va orqaga tebrating. Ilovada dron o'z -o'zidan tebrana boshlaguncha P qiymatini oshiring. Endi P qiymatini biroz kamaytiring. Bu jarayonni takrorlang, bu safar dronni yon tomonga (chapga va o'ngga) tebratib qo'ying.

Kalibrlangan qiymatlar hozir uchish uchun mos bo'lishi kerak.

Har xil turdagi parvozlarni sozlash bo'yicha maslahatlar uchun "Kengaytirilgan sozlash - amaliy amalga oshirish" bo'limiga qarang.

7 -qadam: uching

Ehtiyotkorlik bilan PID qiymatlari bilan tajriba o'tkazing.

Agar siz droningizga qo'shimcha funktsiyalarni qo'shmoqchi bo'lsangiz, Raspberry Pi yordamida jonli efirni qo'shish yoki unga Bluetooth imkoniyatlarini qo'shishni o'ylab ko'rishingiz mumkin.

Parvoz boshqaruvchisini sozlashda menga yordam bergan robobot3112 ga alohida rahmat.

Agar siz ushbu loyiha bunga loyiq deb hisoblasangiz, ovoz berishni, yoqtirishni yoki obuna bo'lishni unutmang.

Boshqa mumkin bo'lgan xususiyatlarni muhokama qilish, menga savol berish yoki quyidagi sharhlar bo'limida o'z fikrlaringiz bilan o'rtoqlashing.

Uchishdan zavqlaning!