Robot qo'l: 5 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:26

Bu yo'riqnomaning maqsadi sizga 3D bosma robot qo'lini yasashda yordam berishdir. Bu robot qo'lini yasashga turtki, mexatronikaga bo'lgan qiziqish va 4 dvigatelli, Arduino va 3D printerli qadamli dvigatellar uchun yaxshi hujjatlarning yo'qligidan kelib chiqadi. Umid qilamanki, SAPR fayllari sizga o'z versiyangizni yaratishga yordam beradi yoki ilhomlantiradi. Hozirda 3 ta o'q tugallangan. Men hali ham 4 -o'q va tutqich ustida ishlayapman.

1 -qadam: Uskuna

Robot qo'li asosan 3D bosma bo'lib, kamar bilan boshqariladi. Rulmanlar, kasnaklar, bilaguzuklar va motorlar kabi 3D bosilmaydigan barcha qismlarni Internetdan sotib olish mumkin.

Millar 8 mm va 5 mm po'latdan yasalgan po'latdan yasalgan, agar kerak bo'lsa, buni qo'l bilan bajarish mumkin.

Partiya ro'yxati:

Kasnaklar:

• 3x GT2 kasnagi 20 tishi
• 2 ta GT2 kasnagi 60 ta tish
• 1x GT2 kasnagi 16 tishi

Kamarlar:

• 2x GT2 kamar 232 tish
• 1x GT2 kamari 400 ta tish

Rulmanlar:

• 4x 22x8 mm rulman
• 2x 16x5 mm rulman
• 4x10x3 mm rulman
• 1x 98x4 mm ignali rulman
• 1x 32x2 mm ignali rulman

Yivli tayoq:

• 4x M3x250 mm
• 4x M3x140 mm

Shaftlar:

• 1x8x98 mm
• 1x8x105 mm
• 1x5x88 mm
• 2x 3x30 mm

Dvigatellar:

3x 42x42x40 mm NEMA17 bipoler qadamli motor (45 Nsm)

Yong'oqlar va vintlardek:

• 12x M3x10 mm (olti burchakli) tugma boshli vint
• 2x M3x25 mm (olti burchakli) tugma boshli vint
• 18x M3 o'z -o'zidan qulflanadigan non
• 3x M6x15 mm (olti burchakli) qopqoqli vint
• 3x M6 yong'og'i
• 9x 3x15 mm o'z -o'zidan tejamkor tugma boshli vint

2 -qadam: elektronika

Bosqichli motorlar uchta DRV8825 step dvigatellari va Arduino Uno tomonidan boshqariladi. Arduino Uno uchun haydovchi qalqoni uchun Internetda bir nechta variant mavjud.

Partiya ro'yxati:

• 1 marta Arduino Uno
• 1x haydovchi qalqoni
• 3x DRV8825
• 12-24V quvvat manbai

Iltimos, DRV8825 dvigatel drayveriga joriy chegarani qanday o'rnatish bo'yicha Youtube qo'llanmasini ko'ring.

3 -qadam: dasturiy ta'minot

Arduino Uno dasturini Arduino IDE va AccelStepper kutubxonasi yordamida bir necha qadamli dvigatellarni silliq harakatlar uchun tezlashtirish yordamida boshqarish mumkin.

Bu qism hali ham qurilish bosqichida. Dvigatellarning muammosiz ishlashi va birlashtirilgan harakatlarni bajarishi uchun siz turli xil sozlamalar bilan tajriba o'tkazishingiz kerak.

4 -qadam: Robot qo'lini qurish - asos

Har qanday qismni chop etishdan oldin, 3D printeringizning tolerantligi bilan tajriba o'tkazing. Bilyali rulmanlar juda kuch ishlatmasdan, joyiga mahkam o'rnashishi kerak. Qaysi o'lchovlar eng yaxshi natija berishini tekshirish uchun har xil o'lchamdagi ba'zi namunalarni chop eting, men rulmaning tashqi diametridan 0, 5 mm kattaroq teshiklarni o'lchab, eng yaxshi natijaga erishdim, taglik to'rt qismdan iborat:

5 -qadam: Robot qo'lini qurish - ikkinchi o'q

Kamar qisgichini yig'ishdan boshlang.