Kichkina Delta robotini qanday qilish kerak: 7 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:26

"Delta robot", ya'ni "parallel manipulyator" - bu bitta aktuatorni harakatlantirish uchun bir nechta qo'llardan foydalanadigan robot. Ularni yig'ish-yig'ish mashinalaridan, shuningdek, delta tipidagi 3D-printerlardan bilish mumkin.

Delta parallel robotining afzalligi shundaki, og'ir dvigatellar odatda bazada joylashgan bo'lib, ular harakatlanadigan narsalarning og'irligini kamaytiradi va bu turdagi robotlarni juda tez qiladi. Ba'zilar daqiqasiga 300 qismni tanlashi va joylashtirishlari mumkin! Maxsus "parallel" versiyaning xususiyati shundaki, u harakatlanuvchi platformani har doim bir xil yo'nalishda ushlab turish uchun paralellogrammlardan foydalanadi.

Men kichik, hatto kichkina delta robot yasashga qaror qildim. Meni hayajonlantiradigan motivlar - "Tinkering Art" da o'yin -kulgi, bolalarimga texnologiya va ijodkorlikni ko'rsatish va xotinimni boshini qimirlatish. Va men qila olaman (yoki qila olaman deb o'ylayman). Aytishim mumkinki, bu robotdan hech qanday foyda yo'q.

Men "kichkina" deganimda, harakatlanuvchi qismlar mayda bo'ladi: maksimal masofa taxminan 30 mm. Qo'l va aktuatorni boshqaradigan motorlar nisbatan katta bo'ladi:-)

O'qishdan zavqlaning va ehtimol undan ham kichikroq qilib yozing!

Va agar siz tijorat ilovasi haqida yaxshi tasavvurga ega bo'lsangiz, keling biznes haqida gaplashaylik;-)

1 -qadam: 1 -qadam: qurol yasash

Delta / parallel robotning har bir qo'li odatda bitta "yuqori qo'l" va ikkita "pastki qo'l" dan iborat. Pastki qo'lning ikki qismi paralellogramma hosil qiladi. Ushbu to'plamlarning uchtasi platformani taglikka biriktiradi. Dvigatellar har qanday qo'lni aylantirganda, paralellogramlar harakatlanib, platforma bir xil yo'nalishda ekanligiga ishonch hosil qiladi. Bog'lamlar "to'p bo'g'inlari" bo'lishi kerak, shunda ular har tomonga harakatlanishi mumkin.

Keling, qo'llarni yasaylik.

Kichik to'pli bo'g'inlarni kichik o'lchamlarda olish mumkin emas, shuning uchun ularni yasashga ruxsat bering. Men ularni xotinlarimning zargarlik buyumlari qutisidan "boncukli ulagichlar" yordamida yaratdim. Men idishdan yasalgan ulagichlardan foydalanardim, shuning uchun lehimlash oson. Bitta havola qilish uchun rasmdagi kabi ikkalasini lehimlang.

Qo'llarning yuqori qismini yasash uchun 2 mm uzunlikdagi metall tayoqdan foydalaning. Taxminan 60 mm bo'lakdan boshlang. Bir uchini taxminan 10 mm dan 90 gradusgacha buking. Uzoq qismining uchini silliq boshli tornavidaga o'xshatib maydalang - bu uchi servoga kiradi. 10 mm uchidan 1 mm teshik oching (yo'nalish uchun rasmga qarang) va ~ 10 mm x 1 mm uzunlikdagi metall tayoqni suring - elim bilan mahkamlang. Endi 1 mm novdaning har bir uchiga boncuk yopishtiring.

Keyingi bosqichda, siz boncuk ulagichlarini boncuk ustiga, et voilà (Gollandiyada aytilganidek) burishingiz mumkin: kichkina to'pli bo'g'in!

Endi uchta qo'l yasang, shunda siz uchta metall tayoqni burishingiz kerak bo'ladi va 12 ta boncukli ulagichdan pastki qo'llar uchun 6 qismni yasashingiz mumkin.

2 -qadam: 2 -qadam: Platformani yarating

Platforma - harakatlanadigan qism - uchta to'p birikmalaridan iborat.

Bir qismini 120 graduslik burchak ostida eging. Ikkinchi uchini lehimlang, shunda siz uch burchakli yulduzni olasiz.

Boshqa yupqa bo'g'inlarni hosil qiladigan ingichka metall tayoqlar uchun teshiklarni burang. Boncuklar oldingi bosqichdagi boncuklar bilan bir xil bo'lganligiga ishonch hosil qiling! Aniqlik muhim; bu bosqichda beparvolik natijasida joy almashtirishni hisoblash qiyin bo'ladi:-)

Platformaning "pastki" tomoniga men M3 vintini o'rnatdim, u bilan keyinchalik ushlagichni yasadim.

3 -qadam: 3 -qadam: Baza yaratish

Baza oddiy yog'och taxta bo'lishi mumkin - MDF bilan ishlash oson. Uchburchak (burchagi 60 daraja) ko'zga yoqimli. Men yuqoridan qarash uchun uchburchak teshik qildim, lekin bu shart emas.

Taxminan 15x15x15 mm o'lchamdagi yog'och yoki plastmassadan uchta blok yasang - balandligi shunday bo'lishi kerakki, poydevorga o'rnatilganda servo markazining balandligida teshik ochish uchun joy bo'lishi kerak - rasmda aytilishicha.

2 mm chayqaladigan yuqori qo'llarni yaxshilab joylashtirish uchun teshiklarni burang (ular ozgina ishqalanish bilan aylanishi kerak) va bloklarni taglik plastinkasiga yopishtiring. Bloklar va qo'llarni rasmda ko'rsatilgandek joylashtiring: yuqori qo'l tekis bo'lganda, to'plar orasidagi markaziy nuqta robotning markazida bo'lishi kerak.

Deyarli tugatildi!

4 -qadam: 4 -qadam: qurol va platformani o'rnatish

Endi boncuk konnektorlarini tayanch-boncuklar va platformali boncuklar ustiga mahkamlang. Siz allaqachon platformani qo'l bilan siljitishingiz va yuqori qo'llarning o'qlari qanday aylanishini ko'rishingiz mumkin. Platformaning qanday javob berishini ko'rish uchun yuqori qo'llarni ham aylantira olasiz.

Uchta servo (men "mini servo" dan foydalanganman) tagiga joylashtiring. Servo tugashining yuqori qismidagi "tornavida boshlari" ni bosing.

Men servolarni tuzatish uchun uzun qirralari yuqoriga ko'tarilgan kichik yopishtiruvchi qisqichlardan foydalandim: sozlashda joyini o'zgartirish oson, va siz robotni ag'darib yuborganingizda, ular oyoqlarning harakatlantiruvchi tomoni pastga qarab turadi. Platforma yaxshi harakatlanmaguncha va har bir servo platformaga bir xil ta'sir qilmaguncha servolarni aylantiring.

Har bir servo / yuqori qo'lning diapazoniga qarang: siz "oxirigacha" bora olmaysiz.

Robotning mexanik deltasi / parallel qismi tayyor!

5 -qadam: 5 -qadam: nazorat qilish

Endi siz servolarni boshqarish uchun o'zingiz yoqtirgan mikrokontrollerdan foydalanishingiz mumkin. Arduino, paralaks pervanesi, sizga eng mos keladigan narsa. Men Spin-da pervanel uchun demo dasturini yozdim, faqat bitta sabab bor edi va mening arduinolar "band" edi:-).

Videoda bu demo ko'rsatilgan: individual servolarning sekin harakatlari va bu turdagi robotlarning potentsial kuchini ko'rsatadigan eng tez dumaloq harakat (agar siz shunday o'lchamdagi dasturni topsangiz …:-))

Demoni o'z ichiga olgan aylantirish fayllari biriktirilgan.

6 -qadam: 6 -qadam: Manipulyator

O'rnatish xonalari yaqinidagi er kabi faqat aylanib yuradigan robot qo'li befoyda. Keling, manipulyatorni biriktiramiz: ushlagich, narsalarni olish uchun. Men boshqaruvchi servo va platformani ajratib, oddiy engil tutqich yasadim.

Tutqich ingichka plastmassaning bir qismini U shaklida buklash orqali tayyorlanadi. Markazda teshik qiling, shunda siz uni platformaga biriktirgan vintning ustiga o'rnatishingiz mumkin. Uni ikkita vint bilan mahkamlang.

Servo platformasidan emas, masofadan foydalanish uchun men velosipedda tormoz kabi naychadagi simni ishlataman. Yupqa trubkani oling (masalan, elektr simlaridan) va u orqali qattiq simni o'tkazing. Tutqichda ikkita mayda teshik oching va simni ichkaridan o'tkazing va boshqa tomondan tugun yasang. Agar siz endi simni tortib olsangiz, ushlagich yopiladi.

Qaerdadir taglik plastinkasida boshqa servo o'rnatiladi va naychani mahallaga mahkamlang. Quvur harakatsiz qolganda, servo simni tortib oladigan qilib qo'ying.

Bajarildi!

7 -qadam: 7 -qadam: To'liq demo

Endi bu to'liq qurollangan va tezkor delta robotining kuchiga guvoh bo'ling.

Men yangi minionimga M2 yong'og'ini olish, uni aylantirish va yana o'sha joyga qaytarish vazifasini topshirdim. Yuqorida aytib o'tganimdek, men biznes takliflariga ochiqman.

Umid qilamanki, sizga ko'rsatma yoqadi va undan ham kichik delta robotini yaratishga ilhomlanasiz.

Kichik to'pli bo'g'inlarni qanday yasashni kim biladi? Foydalanish bo'yicha biron bir fikr bormi? Balki boshqa aktuator bilan? Igna, matkap, qalam?