Mecanum g'ildirakli robot - Bluetooth boshqaruvi: 5 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:28

Esimda, men har doim mexananli g'ildirakli robot yasashni xohlaganman. Bozorda mavjud bo'lgan mecanum g'ildirakli robotli platformalar men uchun biroz qimmat edi, shuning uchun men robotimni noldan qurishga qaror qildim.

Boshqa hech qanday meacanum g'ildirakli robot kabi, hech qanday qiyinchiliksiz harakatlana olmaydi. Bu xususiyat uni o'ziga xos qiladi va o'z joyida aylanmasdan tor joylarda oson manevr qilish imkonini beradi.

Xo'sh, ishga kirish vaqti keldi!

Loyihada zarur bo'ladigan qismlar:

1. Arduino mega 2560 x1
2. TB6612FNG ikkita motorli haydovchi tashuvchisi x2
3. HC-06 bluetooth moduli yoki shunga o'xshash x1
4. Non paneli (minimal hajmi) x1
5. Li-Po batareyalari: 7.4V 2200mAh va 11.1V 2800 mAh x1
6. SKYRC iMAX B6 Mini zaryadlovchi x1
7. DC dvigateli 12V x4
8. Mekanum g'ildiragi x4
9. Jumperlar va kabellar
10. Yong'oq va murvat
11. Plastik shassi

1 -qadam: Robot shassisini yaratish

Birinchi narsa plastik plastinka (153x260 mm) bo'lagini kesish edi. Keyingi bosqichda men metall trubkaga joylashtirilgan doimiy dvigatellarni plastik taglikka burab qo'ydim. 2 ta metall quvur o'rniga doimiy dvigatellar uchun 4 ta metall ushlagichdan foydalanishingiz mumkin. Robot shassisining oxirgi bosqichi g'ildiraklarni o'rnatish edi.

2 -qadam: Mekanum g'ildiraklarini o'rnatish

Mekanum g'ildiraklari to'g'ri o'rnatilishi kerak. To'g'ri konfiguratsiya uchun to'rtta mecanum g'ildiragining har biri yuqoridagi rasmda ko'rsatilgandek o'rnatiladi. Har bir g'ildirak ustki g'ildiragining aylanish o'qi robot shassisining markazidan o'tishi kerak (C nuqtasi).

3 -qadam: Elektron qismlarni ulash

Tizimning miyasi - Arduino Mega 2560. Dvigatel haydovchisi sifatida men ikkita TB6612FNG dual motorli haydovchi tashuvchisidan foydalandim. Dvigatel boshqaruvi qabul qilinadigan kirish voltajining etarli diapazoniga ega (4,5V dan 13,5V gacha) va uzluksiz chiqish oqimi (kanal uchun 1A). Robot Android ilovasi yordamida bluetooth orqali boshqariladi. Ushbu loyihada men mashhur arzon HC-06 bluetooth modulidan foydalandim. Elektron tizim ikkita quvvat manbai bilan jihozlangan. Biri shahar motorlarini (LiPo batareyasi 11.1V, 1300 mAch), ikkinchisi Arduino va bluetooth modulini (LiPo batareyasi 7.4V, 1800 mA / soat) etkazib berish uchun.

Elektron modullarning barcha ulanishlari quyidagilar:

1. Bluetooth (masalan, HC-06)-> Arduino Mega 2560

   • TXD - RX1 (19)
   • RXD - TX1 (18)
   • VCC - 5V
   • GND - GND

2. TB6612FNG ikkita motorli haydovchi -> Arduino Mega 2560

   • RightFrontMotor_PWMA - 2
   • ChapFrontMotor_PWMB - 3
   • RightRearMotor_PWMA - 4
   • Chap Orqa Motor_PWMB - 5
   • O'ngFrontMotor_AIN1 - 22
   • O'ngFrontMotor_AIN2 - 23
   • ChapFrontMotor_BIN1 - 24
   • ChapFrontMotor_BIN2 - 25
   • O'ngRearMotor_AIN1 - 26
   • O'ngRearMotor_AIN2 - 27
   • ChapRearMotor_BIN1 - 28
   • Chap OrqaMotor_BIN2 - 29
   • STBY - Vcc
   • VMOT - dvigatel kuchlanishi (4,5 dan 13,5 V gacha) - LiPo batareyasidan 11,1 V
   • Vcc - mantiqiy kuchlanish (2,7 dan 5,5 gacha) - 5V Arduino dan
   • GND - GND

3. TB6612FNG ikkita motorli haydovchi -> shahar motorlari

   • MotorDriver1_A01 - RightFrontMotor
   • MotorDriver1_A02 - O'ngFrontMotor
   • MotorDriver1_B01 - LeftFrontMotor
   • MotorDriver1_B02 - Chapdan oldingi motor
   • MotorDriver2_A01 - o'ng orqa motor
   • MotorDriver2_A02 - o'ng orqa motor
   • MotorDriver2_B01 - chap orqa motor
   • MotorDriver2_B02 - chap orqa motor

4 -qadam: Arduino Mega kodi

Loyihaning to'liq kodi GitHub: havolasida mavjud

Arduino dasturi asosiy halqa - "void loop ()" da yangi buyruq (belgi) Android ilovasidan bluetooth orqali yuborilganligini tekshiradi. Agar bluetooth seriyasidan keladigan belgilar bo'lsa, dastur "void processInput ()" funktsiyasini bajarishni boshlaydi. Keyin bu funktsiyadan belgiga qarab yo'nalishni boshqarishning o'ziga xos funktsiyasi chaqiriladi (masalan, "r" belgi funktsiyasi uchun "void moveRight (int mspeed)" deyiladi). Berilgan yo'nalishni boshqarish funktsiyasidan har bir vosita "void motorControl" funktsiyasi yordamida kerakli tezlik va aylanish yo'nalishiga o'rnatiladi, shunda robot kerakli yo'nalishda harakat qiladi.

Siz mening boshqa kod misolimdan Arduino Mega 2560 uchun foydalanishingiz mumkin, bu sizga mexanik g'ildirakli robotni ovozli buyruqlar yordamida boshqarishga imkon beradi: havola. Bundan tashqari, Google Play -dan Arduino uchun BT Voice Control -ni yuklab olishingiz kerak bo'ladi.

5 -qadam: Mecanum g'ildirak robotini boshqarish

Har bir mekanum g'ildiragida g'ildirak o'qi bilan 45 graduslik burchakka ega bo'lgan bo'sh roliklar mavjud. Bu g'ildirak dizayni robotga yuqoridagi rasmda ko'rsatilgandek istalgan yo'nalishda harakatlanishiga imkon beradi. Ko'k va yashil o'qlar har bir mekanum g'ildiragiga ta'sir etuvchi ishqalanish kuchlarining yo'nalishini ko'rsatadi. To'rt g'ildirakni bir xil yo'nalishda harakatlantirsak, biz oldinga yoki orqaga harakat qila olamiz. Ikkita g'ildirakni bitta diagonalda bir xil yo'nalishda, qolgan ikkita g'ildirakni teskari yo'nalishda boshqarganimizda, biz ikkinchi rasmda ko'rsatilgandek yonma -yon harakatlanamiz (o'ngga siljiting).

Siz Google Play: havola orqali mecanum g'ildirakli robotni boshqarishga imkon beradigan mening Android ilovamni yuklab olishingiz mumkin

Android ilovasidan qanday foydalanish kerak:

• menyu tugmachasini yoki 3 vertikal nuqtani bosing (Android versiyasiga bog'liq)
• "Qurilmani ulash" yorlig'ini tanlang.
• "HC-06" yorlig'ini bosing va bir muncha vaqt o'tgach "HC-06 ga ulangan" xabarini ko'rasiz.
• ulangandan so'ng, siz robotni boshqarishingiz mumkin
• Agar siz HC-06 bluetooth qurilmangizni ko'rmasangiz, "Qurilmalarni qidirish" tugmasini bosing
• birinchi ishlatishda bluetooth qurilmangizni standart "1234" kodini kiriting.

Agar siz mening robototexnika bilan bog'liq boshqa loyihalarimni ko'rishni istasangiz, tashrif buyuring:

• mening veb -saytim: www.mobilerobots.pl
• Facebook: mobil robotlar