ShotBot robot: 11 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:22

Bu ko'rsatma Janubiy Florida universitetining Makecourse loyihasi talablarini bajarish uchun yaratilgan (www.makecourse.com)

Ta'minot:

Simlar, Arduino, 6v oziq-ovqat xavfsiz suv osti suv nasosi, 2 qadamli dvigatel, 2 ULN2003 haydovchi taxtasi, H-ko'prigi, 180 Servo dvigateli, 5v va 6-9v quvvat manbai, Breadboard, IR Senor va masofadan turib, issiq yopishtiruvchi qurol, oziq-ovqat xavfsiz quvur

1 -qadam: Robotingizni modellashtirish

Robotingiz qanday ko'rinishini xohlasangiz, uning 3D modelini yarating. G'ildirak va o'qni, dvigatellarni, stakan ushlagichining mexanizmlarini, simlar va elektr komponentlarini va suv idishini qanday joylashtirishni hisobga oling. Rasmda men o'lchamim (8x8x4in) va komponentlarim va simlarni joylashtirishni rejalashtirganimni ko'rishingiz mumkin. Agar kerak bo'lsa, haqiqiy komponentlarning o'lchamlarini yoki 3D modellarini toping. Bundan tashqari, orqa burchakda men simlarni uzish uchun uya yaratganimni ko'rishingiz mumkin.

2 -qadam: yon tomondan ko'rish

Ko'ryapsizmi, men old g'ildirak uchun step motorlari va akslar uchun uya yaratdim.

3 -qadam: 3 ta asosiy komponentlar

Robot uchun 3 ta asosiy mexanizm mavjud.

1. Harakat: g'ildiraklar va haydovchi funktsiyalari.

a. Buning uchun ikkita qadamli dvigatel va haydovchi platalari kerak

2. Kubok egasi: chashka uchun joy va aniq quyiladigan joyni yaratadi

a. Buning uchun servo dvigatel kerak.

3. To'kish: har bir zarbani to'kish mexanizmi.

a. buning uchun H ko'prigi va suv nasosi kerak

Non paneli uchun, zamin relslarini bir -biriga ulang va ulardan birini Arduino -ga ulab, umumiy zamin yarating.

Bu Bot IQ sensori va masofadan boshqarish pulti tomonidan boshqariladi. Siz uni Arduino -dagi raqamli pinlardan biriga ulashingiz va uni Arduino quvvat va erga ulashingiz kerak bo'ladi.

4 -qadam: Harakat: qadamli motorlar

Stepper dvigatellarini har bir haydovchi kartasiga ulang va IN pinlarini Arduino-dagi 1-4-chi pinlarga 2-9-ga ulang. Quvvat manbaini tashqi 6v+ batareyaga ulang va har bir tizimni umumiy erga ulang (yoki Arduino topraklama)

Bosqichli dvigatellarni dasturlashda siz step motor kutubxonasidan foydalanishingiz yoki uni qattiq kod bilan yozishingiz mumkin. Bu loyiha uchun qattiq kodlangan bo'ladi.

5 -qadam: Kubok egasi: model

Bu men yaratgan chashka ushlagichining modeli. Mexanizm uchun orqa tarafdagi ochiq bo'g'inga e'tibor bering.

6 -qadam: Kubok egasi: mexanizm

Kubok egasi uchun siz uning harakatini boshqarish uchun servodan foydalanasiz. Yuqoridagi rasmga binoan, servo qo'lning uchida bo'g'inli va chashka ushlagichining orqa qismidagi ikkita bo'g'inli tizim yaratmoqchisiz. Bu aylanma harakatni chiziqliga aylantiradi. Buning uchun men karton va Q-maslahatlardan foydalandim. Men kartondan to'rtburchaklar shaklidagi kichik bo'lakni kesib, har bir uchini va kichik teshikni qo'ydim. Men har bir uchidan Q-uchini qo'ydim va uni servo va stakan ushlagichiga biriktirdim. Keyin Q-uchining uchlarini yopish uchun issiq elim ishlatilgan.

7 -qadam: Kubok egasi: Mening mexanizmim

8 -qadam: Kubok egasi: davr

Siz servo dvigatelni quvvat va erga ulashni va uni PWM pinlaridan biriga ulashni xohlaysiz.

9 -qadam: quyish: davr

DC suv nasosini H-ko'prigining OUT1 va OUT2 ga ulang. H-ko'prigini umumiy erga ulang. Agar tashqi quvvat manbai 12v dan kam bo'lsa, uni H-ko'prigiga +12v ga ulang, agar bo'lmasa, ulanish orqasidagi o'tish qopqog'ini echib +12v ga ulang. Ushbu loyiha uchun men 9v batareyani tashqi sifatida ishlatardim. Keyin, ENA pinidagi o'tish joyini olib tashlang va uni Arduino -dagi PWM piniga ulang. IN1 -ni Arduino pinlariga ulang. Eslatma: Odatda biz IN2 -ni ham ulashimiz kerak edi, lekin bu holda biz bunga majbur emasmiz, chunki biz hech qachon shahar motorining konfiguratsiyasini o'zgartirishimiz shart emas.

10 -qadam: quyish: davomi

Siz suv nasosini tankning pastki qismiga qo'yib, uni idishning yuqori qismidan berishni xohlaysiz. Keyin siz trubkani robotning yuqori qismidan burab, uni stakan ushlagichiga qaratishingiz mumkin.

11 -qadam: ShotBot kodi

Asosiy kod va funktsiyalar