Yumshoq robot tutqich: 9 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:25

Yumshoq robototexnika sohasi (silikon va kauchuk kabi o'ziga xos yumshoq materiallardan yasalgan robotlar) so'nggi yillarda tez o'sib bormoqda. Yumshoq robotlar o'zlarining qattiq hamkasblari bilan taqqoslaganda afzalliklarga ega bo'lishi mumkin, chunki ular moslashuvchan, yangi muhitga moslashuvchan va ular odam-robot o'rtasidagi xavfsizroq aloqani ta'minlaydi. Ayniqsa, yumshoq robot tutqichlar nozik narsalarni shikastlamasdan ishlov berish uchun foydali bo'lishi mumkin.

Bu ko'rsatma oddiy qo'l pompasi yordamida oson boshqariladigan yumshoq robot "barmoqlar" ni yasash bo'yicha batafsil qo'llanma bo'lib xizmat qiladi. 3 qismli qolip uchun STL fayllarini sahifaning pastki qismida, shuningdek, markaziy hub uchun STL faylidan tashqari, to'liq ishlaydigan 4 barmoqli yumshoq robot tutqichni yaratishga imkon beradi. Bu loyiha yumshoq robot ixlosmandlari uchun ham, sinflar uchun ham juda mos keladi, materiallarga ehtiyoj kam va ishlab chiqarish vaqti tez.

Bu yo'riqnomadagi yumshoq robot Uaytaydning Garvarddagi tadqiqot guruhidan va ularning pnevmatik tarmoqlarni yaratish bo'yicha ishlaridan ilhomlangan: https://gmwgroup.harvard.edu/soft-robotics. Ilhom, shuningdek, Soft Robotic Toolkit -dagi keng manbalardan olingan.

Ta'minotlar

• 3D printer (men LulzBot Taz 5 ishlatardim, lekin har qanday printer ishlashi kerak)
• PLA filamenti (ABS yoki boshqa filament turi ham ishlashi kerak, faqat Ecoflex 00-50 bilan mos kelishiga ishonch hosil qiling)
• Ecoflex 00-50 sinov o'lchami to'plami. Siz Ecoflex 00-30 dan foydalanishingiz mumkin, lekin 00-50 bardoshli va iloji bo'lsa afzalroq
• Ko'pikli tayoq yoki qahva aralashtirgich
• Ecoflex -ni o'lchash uchun tovush belgilari bo'lgan konteyner. Agar sizda ruxsat bo'lsa, shkaladan ham foydalanishingiz mumkin. Ekofleksning A va B qismlarini massa yoki hajm bo'yicha 1: 1 nisbatda o'lchashning bir yo'li kerak.
• Paxta matosi (taxminan 1 kvadrat futda bir nechta robot bo'ladi)
• Qaychi
• Qog'oz qisqichi
• Balli nasos

Ixtiyoriy qo'shimcha materiallar (to'liq 4 barmoqli tirnoq uchun kerak)

• Akvarium nasosi
• Plastik quvurlar (1/8 dyuym tashqi diametri) - taxminan 2 fut etarli bo'ladi

1 -qadam: qolipingizni chop eting

Birinchi qadam - qolipni chop etish. 3 ta bo'lak bor, ikkitasi bir -biriga mos keladi, ular yuqori yarmini, pastki qismi esa bitta. Men PLA -dan foydalandim, lekin siz ABS yoki boshqa filamentdan foydalanishingiz mumkin. Sizning materialingiz Ecoflex 00-50 bilan mos kelishini tekshiring. Qo'llab -quvvatlovchi materialni ishlab chiqarishga hojat qolmasligi uchun uning qismlarini yo'naltirishga ishonch hosil qiling.

2-qadam: Ecoflex 00-50 ni aralashtiring

Keyingi qadam-Ecoflex 00-50 ni aralashtirish. Siz Ecoflex 00-30 dan ham foydalanishingiz mumkin, lekin iloji bo'lsa 00-50 biroz kuchliroq va idealroq ko'rinadi. E'tibor bering, potning ishlash muddati (Ecoflex bilan ishlash uchun etarli) - atigi 18 daqiqa, shuning uchun aralashtirishni boshlashdan oldin mato va qoliplarni tayyorlash (keyingi bosqichga qarang) yaxshi bo'lardi. Ecoflex 00-50 2 qismdan iborat (A va B) va 1: 1 nisbatda massa yoki hajm bo'yicha aralashtiriladi. To'kishdan oldin idishlarni silkitganingizga ishonch hosil qiling. Bir qolipni, yuqori va pastki qismini to'ldirish uchun sizga taxminan 8-10 gramm A va B (jami 16-20 gramm) kerak bo'ladi. A va B ni to'kib tashlaganingizdan so'ng, 2-3 daqiqa davomida popsicle tayog'i bilan aralashtiring. Yaxshilab aralashtiring, lekin juda kuchli aralashmaslikka harakat qiling (bu robotning strukturaviy yaxlitligiga zarar etkazishi mumkin bo'lgan keraksiz pufakchalarni hosil qiladi).

3 -qadam: qoliplarni to'kib tashlang

Matoning pastki yarmidan biroz kichikroq bo'lgan matoni (yoki matoga kirish imkoni bo'lmasa, printer qog'ozini) kesib oling. Yuqori qolipning 2 qismini bir -biriga joylashtiring (Eslatma: qolipning yuqori qismining bir tomonida biroz kattaroq teshik bor. Bu tomon yuqori qolipning pastki qismidagi bo'sh joydan o'tadi. Bu kirish kamerasini hosil qiladi. shishmaydi, lekin strukturaning yaxlitligini ta'minlaydi). Asta -sekin Ecoflex -ni pastki qolipga to'kib tashlang, shunda u 1/2 ga to'ladi. Keyin matoni/qog'ozni pastki qolipga qo'ying va oxirigacha to'ldiring. Keyin yuqori qolipni to'ldiring. Har bir xonaning to'liq to'lganiga ishonch hosil qiling. Yassi joyga qo'ying va Ecoflexni davolaguncha 3 soat kuting.

4 -qadam: ikkala yarmini demolding

3 soatdan keyin demolding vaqti keldi! Mog'orlarning chetini aniqlash uchun siz cımbızdan foydalanishingiz mumkin, bu ularni olib tashlashni osonlashtiradi. Ecoflex egiluvchan, shuning uchun qolipni tortishdan qo'rqmang, lekin yupqa joylarni yirtib yubormaslikka ehtiyot bo'ling. Yuqori mog'or uchun, to'rtburchaklar shaklidagi kichik tutqichlardan foydalanib, yon tomonlarini ajrating.

5 -qadam: yarmini bir -biriga yopishtiring

Endi yarmini yopishtirish vaqti keldi! Ecoflex -ning yangi partiyasini tayyorlang (bu juda kichik bo'lak bo'lishi mumkin) va pastki qismga ingichka qatlam surting. Bu erda ko'proq narsa bor, siz havo kanalining tiqilib qolmasligiga amin bo'lishni xohlaysiz! So'ngra, yuqori yarmini pastki qismga qo'ying va popsicle tayoqchangizdan foydalanib, ikkita bo'lak uchraydigan joyni bo'yab qo'ying. Buni pergament qog'ozga yoki qog'ozga qo'ying (qog'oz sochiq emas, chunki Ecoflex qog'oz sochiqni davolaydi). Bu qadamni bajarayotganda, qattiq birinchi kamera bilan ikkinchi kamera o'rtasida qo'shimcha Ecoflex qo'yish yaxshidir. Agar siz havo manbasini joylashtirsangiz, uning yirtilib ketmasligini ta'minlash uchun bu joyni kuchaytirasiz. Agar qo'shimcha Ecoflex robotni o'rab olsa, xavotir olmang- keyinroq uni qaychi bilan kesib tashlashingiz mumkin. 3 soat kutib turing, keyin robotni olib tashlang va ortiqcha Ecoflex -ni o'chiring.

6 -qadam: Havo kanalini teshib qo'ying

Qog'oz qisqichining uchini oling va undan havo kanalini teshish uchun foydalaning. Uni markazga, pastki qismi yuqori qismga to'g'ri keladigan joyga qo'ying. Havo cho'ntagi bo'lmagan katta xonani teshganingizga ishonch hosil qiling (havo cho'ntagi bo'lmagan boshqa tomondan emas!). Havo kanali birinchi katta kameraning markazidan boshlanadi, shuning uchun qog'oz qisqichni juda uzoqqa bosishning hojati yo'q. Ehtiyot bo'ling, uni uzoq bosmang, aks holda robotni tasodifan yirtib tashlashingiz mumkin.

7 -qadam: Sinov! Agar kerak bo'lsa, har qanday qochqinlarni muhrlab qo'ying

Endi qog'oz qisqichni olib tashlang va nasosning ignasini qog'oz qisqich bilan yaratilgan teshikka joylashtiring. Nasos qiling va robotingizning shishishini tomosha qiling!

Muammolarni bartaraf qilish; nosozliklarni TUZATISH:

• Agar siz shamollatish paytida qarshilikka duch kelsangiz, siz havo kanalini topa olmagan bo'lsangiz, robotdagi ignaning o'rnini o'zgartirishga harakat qiling.
• Agar siz havo chiqib ketayotganini eshitsangiz, robotingiz teshikka ega bo'lishi mumkin. Siz chashka suv bilan to'ldirib, robotga havo quyib, qochqinning qaerdaligini aniqlashingiz mumkin (siz teshikdan chiqqan pufakchalarni ko'rasiz). Siz tuynukni sharf bilan belgilashingiz va teshikni yopish uchun Ecoflex -ning yana bir qismini qilishingiz mumkin.
• Agar ba'zi kameralar kengaymasa, sizning havo kanalingiz tiqilib qoladi. Qog'oz qisqichini ochish uchun uni ishlatishga urinib ko'rishingiz mumkin, lekin ehtimol robotni qayta yasashga to'g'ri keladi. Qo'rqishning hojati yo'q- qolipni qayta ishlatish mumkin va sizda Ecoflex ko'p bo'lishi kerak!

8 -qadam: Ixtiyoriy qo'shimcha qadam: To'liq yumshoq robot panjasini yarating

Fayl bo'limi ostida markaziy markaz uchun STL mavjud. Bu 3D bosma bo'lishi mumkin (qo'llab -quvvatlash kerak, shuning uchun ingichka naychalarni buzmasdan chiqib ketishiga ishonch hosil qilish uchun qaysi turdagi qo'llab -quvvatlashga e'tibor bering) PLA yoki boshqa filament yordamida. Markaziy uyani quvurga (tashqi diametri 1/8 dyuym), so'ngra har qanday havo pompasiga ulash mumkin (men akvarium nasosidan foydalanardim). Siz markaziy uyani bosib chiqarganingizdan so'ng, 4 ta yumshoq robot barmog'ini yasang va ularni 4 ta tashqi naychaga mahkamlang. Quvurni markaziy uyaning yuqori qismidagi katta trubkaga ulang, nasosni trubkaning boshqa uchiga ulang, nasosni yoqing va panjangizning shishib ketganiga qarang!

9 -qadam:. STL fayllari

Bu erda markaziy markaz va 3 qismli qolip uchun. STL fayllari!