Qanday qilib: 17 DOF gumanoid robot: 7 qadam (rasmlar bilan)

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:25

Muallif IgorF2Follow More tomonidan:

Haqida: Ishlab chiqaruvchi, muhandis, aqldan ozgan olim va ixtirochi IgorF2 haqida batafsil »

DIY robot to'plamlarini yig'ish mening sevimli mashg'ulotlarimdan biridir. Siz kichik plastik to'rva ichiga joylashtirilgan komponentlar bilan to'ldirilgan qutidan boshlaysiz va o'rnatilgan konstruktsiya va bir nechta zaxira murvat bilan tugaydi!

Bu darslikda men 17 darajali erkinlik (DOF) gumanoid ikki oyoqli robotini, ya'ni 17 servomotorli robotni yig'ishni ko'rsataman: har bir qo'lda uchta, har bir oyoqda beshta va bosh uchun.

Bu turdagi robotni bolalar o'yinchog'i sifatida ham ishlatish mumkin (robototexnika, mexanika, elektronika va h.k. bilan tanishishni istagan 12 yoshdan oshgan bolalar uchun) va dasturiy dasturlash bilan biroz ko'proq shug'ullanishni istagan yoshlar va kattalar uchun.. U hatto tadqiqot va rivojlanish uchun platforma sifatida ishlatilishi mumkin. Ehtimol, siz Atlas kabi parkur bilan shug'ullanadigan robot qila olmaysiz, lekin siz robotni yurishga, harakatlarga taqlid qilishga yoki hatto futbol o'ynashga harakat qilishingiz mumkin! Ushbu qo'llanmada men faqat to'plamni qanday yig'ish va asosiy dasturiy ta'minotdan foydalanishni ko'rsataman, lekin nazorat qilish va dasturlash imkoniyatlari juda ko'p (va ularni kelgusi loyihalarda ko'rib chiqish mumkin).

To'plam haqida:

Ushbu loyihada men Sainsmart to'plamidan foydalandim, uni quyidagi havolada topishingiz mumkin:

Xizmatlari:

• Qismlarning sifati: robotning tuzilishi butunlay alyuminiydan qilingan va yaxshi mexanik qarshilik ko'rsatadi. Material yig'ish paytida chizishlarga sezgir, lekin deyarli egilmaydi yoki sinmaydi.
• Ehtiyot qismlar: to'plam bir nechta zaxira murvat va yong'oqlar bilan birga keladi. Yo'qotilgan vint robotni yig'ishni tugatishga xalaqit bermasligini bilish sizni tasalli beradi!
• Asboblar: yig'ish uchun barcha kerakli asboblar to'plamga kiritilgan. Sizga qo'shimcha qurilmalar kerak emas (agar siz payvandlashni xohlamasangiz).
• Elektron komponentlar: servomotorlar ham, boshqaruv paneli ham a'lo sifatli ekanligi isbotlangan. To'plam hatto robotning harakatlarini boshqarish uchun ishlatilishi mumkin bo'lgan masofadan boshqarish pulti bilan birga keladi, ammo bu qo'llanmada o'rganilmagan.
• Dasturiy ta'minotni o'z ichiga oladi: yangi boshlanuvchilar uchun, ishlab chiqaruvchi tomonidan taqdim etilgan dasturiy ta'minot, hech qanday dasturiy bilimga muhtoj bo'lmasdan, oddiy harakatlarni sinab ko'rishga va harakatlar ketma -ketligini dasturlashga yordam beradi!

Kamchiliklari:

• Hujjatlar: to'plamda Internetda yaxshi hujjatlar yo'q, bu avvaliga biroz asabiylashishi mumkin. Qo'llanmaning ba'zi qismlari faqat xitoy tilida mavjud va ko'pincha bu erda ishlatilganlardan boshqa to'plamlarga ishora qilinadi.
• Yo'qolgan qismlar: ehtiyot qismlarga qaramay, u sxemani va robot korpusining old tuzilishini o'rnatish uchun yana bir nechta bo'shliqlar bilan birga kelishi mumkin.
• Quvvat manbai: To'plam dvigatellarni quvvatlantirish uchun batareyalar yoki maxsus quvvat manbai bilan ta'minlanmagan (5 dan 7,4 V gacha). Batareyalarni loyihaga moslashtirish uchun biroz vaqt kerak bo'ldi.

1 -qadam: asboblar va materiallar

Ushbu darslikda quyidagi vositalar va materiallar ishlatilgan:

• SainSmart 17-DOF ikki oyoqli gumanoid to'plami (havola). Bu ajoyib to'plamda gumanoid robot yasash uchun kerak bo'lgan hamma narsa bor: 17 ta servo, metall konstruktsiya, murvat, yong'oq va boshqalar. U shassisni yig'ish uchun zarur bo'lgan asboblar bilan birga keladi, bu yangi boshlanuvchilar uchun juda yaxshi! Elektron va kabellar ham kiritilgan.
• Lehimlanadigan temir va sim (havola / havola). Oxir -oqibat, siz batareyani va yoqish/o'chirish tugmachasini lehimlashingiz kerak bo'ladi. Shunday qilib, yaxshi lehimli temir va simli chaqaloqqa ega bo'lishni o'ylab ko'ring.
• 18650 3.7V batareyalar (x4) (havola / havola). Men butun davrani quvvatlantirardim. Bu servolar 5 dan 7,4 V gacha ishlaydi. Men ularni quvvatlantirish uchun ketma -ket 3.7V batareyadan foydalanardim. Men ko'proq oqim uchun parallel ravishda ikkita paketni ishlatardim.
• 2S 18650 batareya ushlagichi (x2) (havola / havola). U 18650 ta ikkita batareyaga ega bo'lishi mumkin va ularni robotning orqa qismiga osongina ulash mumkin.
• 18650 batareyali zaryadlovchi (havola / havola). Batareyalaringiz oxir -oqibat quvvatsiz qoladi. Bu sodir bo'lganda, batareyani zaryadlovchi qurilmasi yordamga keladi.

Yuqoridagi havolalar bu darslikda ishlatilgan narsalarni qayerdan topishingiz mumkinligi haqidagi tavsiyadir (va, ehtimol, mening kelajakdagi darsliklarimni qo'llab -quvvatlaydi). Ularni boshqa joylardan qidirib toping va sevimli mahalliy yoki onlayn -do'koningizdan sotib oling.

2 -qadam: qurol

"loading =" dangasa "" loading = "dangasa" "loading =" dangasa "" loading = "dangasa"