Labirent hal qiluvchi robot (Boe-bot): 5 qadam

2024 Muallif: John Day | [email protected]. Oxirgi o'zgartirilgan: 2024-01-30 13:25

Bu usul sizga oddiy materiallar va robotdan foydalanib, o'zingizning labirintni hal qiladigan robotni qanday yasash va yasashni ko'rsatib beradi. Bu kodlashni ham o'z ichiga oladi, shuning uchun kompyuter ham kerak.

1 -qadam: Shassi toping

Labirint hal qiladigan robot yaratish uchun avvalo robotni topish kerak. Bu holda, mening sinfimga va menga o'sha paytda boe-bot bo'lgan narsani ishlatish buyurilgan edi (yuqoriga qarang). Kirish va chiqish, shuningdek dasturlash imkonini beradigan boshqa robot ham ishlashi kerak.

2 -qadam: Sensorlarni yaratish

Bu juda katta qadam, shuning uchun men uni uchta bo'limga ajrataman: 1. Bamper S (qattiq) 2. Qo'shma 3. Bamper M (harakatlanuvchi) (Bularning barchasi yuqoridagi rasmlar tartibiga mos keladi)

1. Qattiq bamperni tayyorlash uchun sizga faqat oldinga qaragan tomonning ikki tomonidagi chiqim kerak. Uchlari o'tkazuvchi material bilan qoplangan bo'lishi kerak. Bu holda men alyumin folga ishlatardim, lekin uning o'rniga boshqa metallar yoki materiallar ishlashi mumkin edi. Chiqib ketadigan joy shassiga mahkam va mustahkam bo'lishi kerak, yaxshisi hunarmand lentadan kuchliroq narsani ishlatishi kerak (bu men uchun o'sha paytdagi yagona doimiy bo'lmagan usul edi). Chiqib ketadigan materialni uchi bilan mahkamlagandan so'ng, simning har ikki uchidan non paneli yoki kirish uyasiga qadar uzatilishi kerak.

2. Birlashma egiluvchan, bardoshli va shaklini saqlab turishi kerak. Yengil siqish kamonli menteşe mukammal bo'lar edi, lekin agar u bo'lmasa, uning o'rniga elastik materialdan foydalanish mumkin. Men issiq elimdan faqat bitta narsa borligi uchun foydalandim. Bu kompressiyalar bir -biridan ancha uzoq bo'lgan vaziyatda ishlaydi, chunki u past rentabellikga ega. Bu har ikki tomonning chiqib ketishi kerak, lekin ularning yonidan o'tib ketmasligi kerak, chunki u endi to'g'ri ishlamaydi. *QO'ShIMChA QO'YISH MUHIM emasligiga ishonch hosil qiling*

3. Harakatlanuvchi bamper qattiq tamponga o'xshaydi, lekin shassiga biriktirilish o'rniga, u osilgan bo'g'inga biriktirilgan. Oxirida o'tkazgich materiali, shuningdek, non/kirish uyalariga boradigan simlar bor. Tamponning yon tomonlariga ozgina ishqalanadigan material surtilishi mumkin, bu devorlarning sayoz burchak ostida yaqinlashayotganini sezish imkonini beradi.

Yakuniy natija ikkita harakatlanuvchi va ikkita statsionar bamperlar tizimi, erkin harakatlanadigan, lekin mustahkam va tez qaytadigan birikma va elektron plataga olib boruvchi to'rtta sim bo'lishi kerak.

3 -qadam: O'chirish kartasini yaratish

Bu qadam nisbatan oson va tezdir. LEDlar ixtiyoriy. Sizning ikkita bamperingiz (qattiq yoki harakatlanuvchi) erga ulanishi kerak, ikkinchisi esa chiqish/kirishga ulangan bo'lishi kerak. LEDlar ikki guruh o'rtasida ishlayaptimi yoki yo'qligini ko'rsatish uchun o'rnatilishi mumkin, ammo bu majburiy emas. Asosan, bu erda qilinayotgan ish - yolg'iz qolganda, robot uzilgan zanjir. Biroq, M (harakatlanuvchi) va S (qattiq) bamperlari aloqa qilganda, u sxemani tugatadi, robotga yo'nalishni o'zgartirish yoki zaxiralashni aytadi va hokazo. Bu bajarilgandan so'ng, endi biz kodlashga o'tamiz.

4 -qadam: Robotingizni kodlash

Bu qadamni tushunish oson, lekin bajarish qiyin. Birinchidan, siz qaysi o'zgaruvchilar vosita ekanligini aniqlashingiz kerak. Keyin siz o'zingizning har xil tezligingizni belgilashingiz kerak (buning uchun kamida to'rttasi kerak bo'ladi: o'ng oldinga, o'ngga orqaga, chapga oldinga, chapga). Shu bilan siz kodlashni boshlashingiz mumkin. Siz robot biror narsaga tegmaguncha doimo oldinga siljishini xohlaysiz, shuning uchun oldinga R + L bilan pastadir kerak bo'ladi. Keyin mantiq kodi: u robotga nima qilish kerakligini, qachon qilish kerakligini va qachon qilish kerakligini tekshirish kerak. Yuqoridagi kod buni IF bayonotlari orqali amalga oshiradi. Agar o'ng bamper tegsa, chapga buriling. Agar chap bamper tegsa, o'ngga buriling. Agar ikkala bamper tegsa, teskari, keyin o'ngga buriling. Biroq, robot o'ngga yoki teskari burilish nimani anglatishini bilmaydi, shuning uchun o'zgaruvchilar kodning ko'p qismi aniqlanishi kerak. Ya'ni

O'ngda:

PULSOUT LMOTOR, LRev

PULSOUT RMOTOR, RFast

Keyingi, qaytish

Bu robot tushunishi uchun "to'g'ri" nima ekanligini aniqladi. Ushbu o'zgaruvchini chaqirish uchun GOSUB _ dan foydalanish kerak. O'ngga burilish uchun bu GOSUB O'ng. Bu chaqiruv har bir burilish va harakat uchun, o'zgaruvchilar esa faqat bir marta bajarilishi kerak. Bu "markadagi markalar" dan boshqa narsalarda ishlatilganda deyarli bekor bo'ladi.

5 -qadam: Robotingizni sinab ko'ring

Umuman olganda, ko'p vaqtingizni shu narsaga sarflaysiz. Test - bu robotning ishlashiga ishonch hosil qilishning eng yaxshi usuli. Agar shunday bo'lmasa, biror narsani o'zgartiring va qaytadan urinib ko'ring. Muvofiqlik - siz qidirayotgan narsadir, shuning uchun har safar ishlamaguncha harakat qiling. Agar sizning robotingiz qimirlamasa, bu kod, portlar, motorlar yoki batareyalar bo'lishi mumkin. Batareyalaringizni sinab ko'ring, keyin kodni, keyin portlarni. Dvigatel o'zgarishi odatda oxirgi chora bo'lishi kerak. Agar biror narsa buzilsa, uning mustahkamligini ta'minlash uchun uni yaxshiroq materiallar bilan almashtiring. Nihoyat, agar siz umidingizni yo'qotib qo'ysangiz, aloqani uzing, o'yin o'ynang, do'stlaringiz bilan gaplashing, keyin muammoga boshqa tomondan qarang. Baxtli labirint hal qilish!